CN109843683B - 车辆控制装置 - Google Patents

车辆控制装置 Download PDF

Info

Publication number
CN109843683B
CN109843683B CN201680090221.XA CN201680090221A CN109843683B CN 109843683 B CN109843683 B CN 109843683B CN 201680090221 A CN201680090221 A CN 201680090221A CN 109843683 B CN109843683 B CN 109843683B
Authority
CN
China
Prior art keywords
trajectory
generation unit
information
external world
identification information
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201680090221.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN109843683A (zh
Inventor
加藤大智
小黑宏史
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Publication of CN109843683A publication Critical patent/CN109843683A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109843683B publication Critical patent/CN109843683B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0013—Planning or execution of driving tasks specially adapted for occupant comfort
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B60W30/12—Lane keeping
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3602—Input other than that of destination using image analysis, e.g. detection of road signs, lanes, buildings, real preceding vehicles using a camera
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/50—Barriers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/53—Road markings, e.g. lane marker or crosswalk
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/20—Static objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/60—Traffic rules, e.g. speed limits or right of way
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/40—High definition maps
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

在车辆控制装置(12)中，下层的短期轨迹生成部(73)使用最新的动态外界识别信息(Iprd)，并且使用与上层的中期轨迹生成部(72)所使用的静态外界识别信息(Iprs)相同的静态外界识别信息(Iprs)(车道形状信息(Iprsl)等)来生成短期轨迹(St)。通过如此控制，能够抑制下层的短期轨迹生成部(73)所使用的外界信息与上层轨迹、即中期轨迹(Mt)所使用的外界信息(环境信息)的不匹配，从而进行稳定的轨迹输出。

Description

车辆控制装置
技术领域
本发明涉及一种适宜用于能够自动驾驶(包括自动驾驶辅助)的车辆的车辆控制装置。
背景技术
日本发明专利授权公报特许第5306934号(下面称为JP5306934B)公开了一种控制系统，该控制系统具有根据运算周期的长度而层次化的多个模块(称为行动目的生成模块)，以便生成多个行动目的，并且该控制系统根据该多个行动目的生成模块的运算结果，通过控制模块来对控制对象进行控制。该控制系统的具体控制对象是有腿机器人。
该JP5306934B的控制系统具有根据运算周期被分成三个层次的行动目的生成模块，运算周期最长的行动目的生成模块负责使所述机器人移动至目标位置，运算周期中等的行动目的生成模块负责避免所述机器人与物体接触，运算周期短的行动目的生成模块负责使所述机器人的姿势保持稳定。
在该层次化的控制系统中，构成为以如下形式对所述控制对象的动作进行控制，即，该形式为相较于运算周期长的行动目的生成模块的评价结果，优先反映运算周期短的行动目的生成模块的评价结果。
发明内容
然而，在能够自动驾驶(包括自动驾驶辅助)的车辆中，当然要在满足对所识别到的最近的行驶环境的适应性、响应性的同时在道路上行驶而到达目标位置，而且重视到达所述目标位置为止的乘员的舒适性、乘坐感，例如与模范驾驶员驾驶一样的车辆行为变化的顺畅性。
但是，在JP5306934B中，由于是有腿机器人等原因，构成为以优先反映运算周期短的行动目的生成模块的评价结果的形式来时刻控制所述有腿机器人的动作，而到达目标位置，因此，在提高控制对象的行为变化的顺畅性(乘员的乘坐感的舒适性)方面有改进的余地。
本发明是考虑到上述那样的技术问题而完成的，其目的在于，提供一种车辆控制装置，能够恰当地适用于自动驾驶车辆(还包括自动驾驶辅助车辆)的轨迹生成处理，并能够获得稳定的轨迹输出。
本发明所涉及的车辆控制装置是控制能够自动驾驶的车辆的车辆控制装置，该车辆控制装置具有外界识别部、第一轨迹生成部、第二轨迹生成部和综合控制部，其中，所述外界识别部根据由检测外界信息的外界传感器检测出的所述外界信息而至少识别本车行驶的车道的车道形状，并生成包括所识别到的车道形状信息的外界识别信息；所述第一轨迹生成部使用所述外界识别信息以第一运算周期生成第一轨迹；所述第二轨迹生成部使用所述外界识别信息以比所述第一运算周期长的第二运算周期生成比所述第一轨迹长的第二轨迹；综合控制部控制所述第一轨迹生成部和所述第二轨迹生成部。在此，所述外界识别部以所述第一运算周期以下的周期进行所述识别处理，在存在所述第二轨迹生成部所使用的所述外界识别信息的情况下，所述综合控制部使所述第一轨迹生成部参照该外界识别信息和所述第二轨迹来生成所述第一轨迹。
如此，在本发明中，在下层的第一轨迹生成部使用最新的外界识别信息和上层的第二轨迹生成部所生成的第二轨迹进行轨迹最优化的情况下，即使外界信息(环境信息)实际上没有变化，由于外界识别部的识别误差等，也使得使用与上层的第二轨迹生成部所使用的外界信息不同的外界信息。在该情况下，第二轨迹对于最新的外界信息不是最优化的，会在评价第一轨迹的评价函数中产生不必要的多峰性，有可能使输出轨迹(第一轨迹)变得不稳定。
实际上，由白线、停车线等构成的车道形状中带有识别误差(识别噪声)，但其本来就是静态(不变化、不动)的外界识别信息，通过下层的第一轨迹生成部使用与上层的第二轨迹生成部所使用的外界识别信息局部(车道形状信息)相同的外界识别信息，由此能够抑制下层的第一轨迹生成部所参照的外界信息与上层轨迹、即第二轨迹所参照的外界信息(环境信息)的不匹配，从而能够进行稳定的轨迹输出。
在该情况下，所述外界识别信息除了包括静态外界识别信息以外，还包括行驶抑制源信息，其中，所述静态外界识别信息包括所述车道形状信息；所述行驶抑制源信息是包括抑制本车行驶的行驶抑制源信息的动态外界识别信息，该抑制本车的行驶的行驶抑制源信息包括交通参与者，所述综合控制部在所述第一轨迹生成部生成轨迹时，使该第一轨迹生成部使用最新的外界识别信息作为所述动态外界识别信息。
根据本发明，在第一轨迹生成部以比第二轨迹生成部的第二运算周期短的第一运算周期生成比第二轨迹短的第一轨迹时，使用以第一运算周期以下的周期被识别到的最新的外界识别信息作为包括交通参与者的动态外界识别信息来生成第一轨迹，因此，能够生成车辆对交通参与者等的响应性不会下降的第一轨迹。
在该情况下，可以采用如下结构：所述外界识别信息除了包括所述车道形状信息以外，还包括标志标示信息，其中，所述标志标示信息是限制所述本车的行驶的静态外界识别信息，所述综合控制部使所述第二轨迹生成部使用所述标志标示信息，并且使所述第一轨迹生成部使用所述第二轨迹生成部所使用的所述标志标示信息。
例如，使第一轨迹生成部使用第二轨迹生成部所使用的表示最高速度的标志、停车线等限制行驶的标志标示信息，因此，能够由第一轨迹生成部使用由第二轨迹生成部所生成的第二轨迹，该第二轨迹用于进行车辆的速度的顺畅转变和车辆的顺畅停车。
另外，可以采用如下结构：还具有第三轨迹生成部，该第三轨迹生成部由所述综合控制部控制，以比所述第二运算周期长的第三运算周期，使用所述外界识别信息生成比所述第二轨迹长的第三轨迹，在自动驾驶开始时，所述综合控制部使所述第一轨迹生成部、所述第二轨迹生成部和所述第三轨迹生成部同时开始各轨迹的生成，另一方面，在生成所述第二轨迹之前，所述综合控制部使所述第一轨迹生成部使用最新的外界识别信息来生成所述第一轨迹，在已生成所述第二轨迹时，所述综合控制部使所述第一轨迹生成部使用该第二轨迹和所述第二轨迹生成部所使用的包括车道形状的所述外界识别信息来生成所述第一轨迹，在已生成所述第三轨迹时，所述综合控制部使所述第一轨迹生成部使用该第三轨迹和所述第三轨迹生成部所使用的包括车道形状信息的所述外界识别信息来生成所述第一轨迹。
根据本发明，在自动驾驶被设为接通状态时，通过第一轨迹生成部、第二轨迹生成部和第三轨迹生成部，首先以由运算周期最短的第一轨迹生成部生成的第一轨迹来控制车辆，接着以在考虑到由运算周期大致中等的第二轨迹生成部生成的第二轨迹的所述第一轨迹来控制车辆，接着，生成考虑到由运算周期最长的第三轨迹生成部生成的第三轨迹的所述第二轨迹，然后，考虑通过考虑第三轨迹而生成的所述第二轨迹来生成所述第一轨迹，并以所生成的所述第一轨迹来控制车辆。
因此，在自动驾驶被设为接通状态时，能够立即开始自动驾驶，且能够逐渐地阶段性地进入到考虑到提高乘坐感和舒适性的自动驾驶。在该情况下，能够抑制下层的轨迹生成部所参照的外界信息与上层轨迹所参照的外界信息(环境信息)的不匹配，从而进行稳定的轨迹输出。
在此，可以采用如下结构：所述外界识别信息除了包括所述车道形状信息、或者包括所述车道形状信息和所述标志标示信息以外，还包括抑制所述本车的行驶的行驶抑制源信息，所述综合控制部使所述第三轨迹生成部不使用所述行驶抑制源信息，而使所述第一轨迹生成部和所述第二轨迹生成部使用所述行驶抑制源信息。
根据本发明，由于在成为相对长的长期轨迹的第三轨迹中重视乘坐感(车辆的行为变化的顺畅性)，在成为中期轨迹的第二轨迹和成为短期轨迹的第一轨迹中重视对所识别到的外界环境的适应性和响应性，因此，在生成第一轨迹和第二轨迹时，通过使用抑制本车的行驶的行驶抑制源信息，而在确保对外界环境的适应性和响应性的同时，根据间接地使用通过使用车道形状而生成的第三轨迹的第一轨迹来控制车辆，由此能够进行考虑到乘坐感(舒适性)的自动驾驶。
并且，可以采用如下结构：所述车道形状信息是从设置于路面的车道规定物识别出的信息，所述行驶抑制源信息是包括障碍物、交通参与者或信号灯颜色的信息。
根据本发明，第三轨迹生成部能够根据从设置于路面的车道规定物识别出的信息来生成重视乘坐感的轨迹，第一轨迹生成部和第二轨迹生成部能够根据包括障碍物、交通参与者或信号灯颜色的信息来生成重视适应性和响应性的轨迹。
另外，还可以采用如下结构：所述车道规定物包括车道标识或防偏离车道部件。
根据本发明，所述外界识别部能够从车道标识或路缘石、护栏等防偏离车道部件识别出本车行驶的车道的车道形状。
附图说明
图1是搭载有本实施方式所涉及的车辆控制装置的车辆的概略结构框图。
图2是从图1中提取出主要部分的结构而得到的框图。
图3是环境映射的例示图。
图4是用于说明车辆控制装置的动作(手动驾驶模式)的流程图。
图5是用于说明车辆控制装置的动作(自动驾驶模式)的流程图(第一实施例)。
图6是用于说明车辆控制装置的动作的时序图(第一实施例)。
图7是用于说明车辆控制装置的动作(自动驾驶模式)的流程图(第二实施例)。
在图8中，图8A是比较例的时序图，图8B是与将图6的时序图变形而绘制的实施方式(第一实施例)有关的时序图。
在图9中，图9A是与图8A相同的比较例的时序图，图9B是与将
图6的时序图变形而绘制的实施方式(第二实施例)有关的时序图。
具体实施方式
下面，对于本发明所涉及的车辆控制装置，在其与搭载有该车辆控制装置的车辆的关系方面列举优选的实施方式，边参照附图边进行说明。
[车辆10的结构]
图1是表示搭载有本实施方式所涉及的车辆控制装置12的车辆(也称为“本车”或“本车辆”)10的概略结构的框图。
车辆10包括车辆控制装置12，除了该车辆控制装置12以外，还包括分别经由通信线连接于该车辆控制装置12的输入装置和输出装置。
作为上述输入装置而具有外界传感器14、导航装置16、车辆传感器18、通信装置20、自动驾驶开关(自动驾驶SW)22和与操作设备24连接的操作检测传感器26。
作为上述输出装置而具有执行机构27，该执行机构27具有驱动未图示的车轮的驱动力装置28、对所述车轮进行操舵的操舵装置30和对所述车轮进行制动的制动装置32。
另外，导航装置16和通信装置20也可以作为输入输出装置(人机接口、收发器)来使用。
[连接于车辆控制装置12的输入输出装置的结构]
外界传感器14具有获得车辆10的外界(前方、后方、侧方等周围360°)信息的多个摄像头33和多个雷达34，并将所获得的车辆10的外界信息输出到车辆控制装置12。外界传感器14还可以具有多个LIDAR(光探测和测距)。
导航装置16使用卫星定位装置等来检测、确定车辆10的当前位置，并且具有作为用户接口的触摸面板式的显示器、扬声器和麦克风，计算从当前位置或者用户指定的位置到指定的目的地为止的路径，并将其输出到车辆控制装置12。由导航装置16计算出的路径作为路径信息被存储于存储装置40的路径信息存储部44。
车辆传感器18包括检测车辆10的速度(车速)的速度(车速)传感器、检测加速度的加速度传感器、检测横向加速度(横向G)的横向G传感器、检测绕车辆10的垂直轴的角速度的偏航角速率传感器、检测车辆10的朝向的方位传感器、检测车辆10的倾斜的倾斜传感器等，并将各检测信号输出到车辆控制装置12。这些检测信号在后述的每个运算周期Toc作为本车状态信息Ivh存储于存储装置40的本车状态信息存储部46。
通信装置20与路边设备、其他车辆和服务器等进行通信，接收或者发送有关信号灯等的信息、有关其他车辆的信息、和探测信息或更新地图信息等。此外，地图信息除了存储在导航装置16中以外，还作为地图信息存储于存储装置40的地图信息存储部42。
操作设备24包括加速踏板、方向盘(handle)、制动踏板、换挡杆和方向指示器控制杆等。在操作设备24上安装有操作检测传感器26，该操作检测传感器26检测有无驾驶员的操作及操作量、操作位置。
操作检测传感器26将加速器踩踏(开度)量、方向盘操作(操舵)量、制动器踩踏量、挡位、左右转弯方向等作为检测结果输出到车辆控制部110。
自动驾驶开关(自动驾驶切换器)22例如设置于仪表板，是驾驶员等用户为了切换非自动驾驶模式(手动驾驶模式)和自动驾驶模式而手控(手动)操作的按钮开关。
自动驾驶模式是在驾驶员不对加速踏板、方向盘和制动踏板等操作设备24进行操作的状态下，车辆10在车辆控制装置12的控制下行驶的驾驶模式，且是车辆控制装置12根据行动计划(后述的短期轨迹St、中期轨迹Mt和长期轨迹Lt)来控制驱动力装置28、操舵装置30和制动装置32的一部分或者全部的驾驶模式。
此外，在自动驾驶模式期间，在驾驶员开始操作加速踏板、方向盘和制动踏板等操作设备24的情况下，自动驾驶模式被自动解除，而切换到非自动驾驶模式(手动驾驶模式)。
在此，在手动驾驶模式下，也能够实施公知的ACC(Adaptive Cruise Control(自适应巡航控制))功能和LKAS(Lane Keep Assist System(车道保持辅助系统))功能等固定的驾驶辅助功能。
另外，上述自动驾驶开关22可以是触摸式，也可以是语音输入方式等。
驱动力装置28由驱动力ECU、及发动机和/或驱动马达等车辆10的驱动源构成。驱动力装置28根据从车辆控制部110输入的车辆控制值Cvh生成用于车辆10行驶的行驶驱动力(转矩)，并将该行驶驱动力经由变速器或直接传递给车轮。
操舵装置30由EPS(电动助力转向系统)ECU和EPS装置构成。操舵装置30根据从车辆控制部110输入的车辆控制值Cvh来变更车轮(操舵轮)的朝向。
制动装置32例如是并用液压式制动器的电动伺服制动器，由制动ECU和制动执行机构构成。
制动装置32根据从车辆控制部110输入的车辆控制值Cvh对车轮进行制动。
此外，车辆10的操舵也可以通过变更对左右车轮的扭矩分配或制动力分配来进行。
[车辆控制装置12的结构]
车辆控制装置12由一个或多个ECU(电子控制单元)构成，除了具有各种功能实现部以外，还具有存储装置40等。此外，在本实施方式中，该功能实现部是通过CPU(中央处理单元)执行存储装置40中所存储的程序来实现功能的软件功能部，但也可以通过由集成电路等构成的硬件功能部来实现。
图2是从图1中提取并示出本实施方式所涉及的车辆控制装置12的主要部分的结构的框图。
车辆控制装置12除了具有存储装置40(图1)和作为功能实现部(功能实现模块)的车辆控制部110以外，还由外界识别部51、识别结果接收部52、局部环境映射生成部(也称为环境映射生成部)54、长期轨迹生成部71、中期轨迹生成部72、短期轨迹生成部73和对它们进行统一控制并且控制任务同步的综合控制部(任务同步模块)70构成。
在车辆控制装置12中，外界识别部51同时生成由静态(不变化或者不移动)外界识别信息Iprs和动态(有可能变化或者移动)外界识别信息Iprd构成的外界识别信息Ipr。
在生成静态外界识别信息Iprs时，外界识别部51参照来自车辆控制部110的本车状态信息Ivh，并且，根据来自外界传感器14中的摄像头33等的外界信息(图像信息)，识别该位置上的车辆10的两侧(右侧和左侧)的车道标识(白线等)，并且识别到交叉路口等的停车线的距离(位于到停车线还有几米(m)的位置)和可行驶区域(不考虑车道标识而除去护栏和路缘石的平面区域)等，生成为静态外界识别信息Iprs，并发送(输出)给识别结果接收部52。
此外，静态外界识别信息Iprs包括车道形状信息Iprsl和标志标示信息Iprsm等，其中，车道形状信息Iprsl表示由车道标识、路缘石和护栏等车道规定物规定的车道(直线车道、曲线车道、倾斜车道等)的形状；标志标示信息Iprsm包括外界信息(图像信息)中所包含的限制本车10的行驶的标志(最高限速标志、禁止超车标志等)和标示(停车线标示、禁止变更行进路线标示等)。此外，路缘石和护栏作为防偏离车道部件发挥功能。
在生成动态外界识别信息Iprd时，外界识别部51参照上述本车状态信息Ivh，并且根据来自摄像头33等的外界信息，识别障碍物(包括坠落物、驻车车辆、停车车辆和动物)、交通参与者(人、包括摩托车的其他车辆)和信号灯颜色{青(绿)、黄(橙)、红}等行驶抑制源信息iprdc，生成为动态外界识别信息Iprd，并发送(输出)到识别结果接收部52。
外界识别部51在小于运算周期Toc的时间内识别外界识别信息Ipr(Ipr＝Iprs+Iprd)，并将其发送(输出)到识别结果接收部52。
在该情况下，识别结果接收部52响应于来自综合控制部70的运算指令Aa，在运算周期Toc内将从外界识别部51接收到的外界识别信息Ipr(Ipr＝Iprs+Iprd)输出到综合控制部70。
综合控制部70将外界识别信息Ipr(Ipr＝Iprs+Iprd)存储于存储装置40。
在此，运算周期(也称为基准周期或基准运算周期)Toc是车辆控制装置12中的基准运算周期，例如被设定为几十毫秒(ms)左右的值。
局部环境映射生成部54响应于来自综合控制部70的运算指令Ab，参照(汇集)本车状态信息Ivh和外界识别信息Ipr，在运算周期Toc内生成为环境映射信息(也称为局部环境映射信息)Iem，并输出到综合控制部70。
环境映射信息Iem大致是将本车状态信息Ivh与外界识别信息Ipr合成而得到的信息。环境映射信息Iem被存储于存储装置40的环境映射信息存储部(也被称为局部环境映射信息存储部)47。
图3示出了作为环境映射信息Iem存储的作为例子的环境映射(也被称为局部环境映射)Lmap。
在此，本车状态信息Ivh是从车辆控制部110获得的信息，基本上由偏移量(位置)OS、姿态角(也称为方位角)θz、速度vs、加速度va、行驶路线的曲率ρ、偏航角速率γ、操舵角δst等构成，其中，偏移量(位置)OS是车辆10的基准点Bp、例如后轮车轴的中点从车道L(由右侧车道标识Lmr和左侧车道标识Lml划定)的中心线(假想线)CL的偏移量；姿态角(也称为方位角)θz是中心线CL与车辆10的车头(nose)方向nd之间所成的角度。偏移量OS可以是从基准位置(任意)起的坐标{x(行驶道路的方向即纵向)y(与行驶道路正交的方向即横向)}。
即，如下面的公式(1)所示，本车状态信息Ivh是后述的轨迹点列Pj{参照式(2)}在该时间点的最新信息。
Ivh＝Ivh(x，y，θz，vs，va，ρ，γ，δst)…(1)
Pj
＝Pj(x，y，θz，vs，va，ρ，γ，δst)t＝1，2，…T
…(2)
此外，轨迹点列Pj被修正，直到后述的候选轨迹点列Pcj(x，y，θz，vs，va，ρ，γ，δst)t＝1，2，…T得到肯定评价为止，从而被设为作为输出轨迹的轨迹点列Pj(x，y，θz，vs，va，ρ，γ，δst)t＝1，2，…T。t与运算周期Toc的整数分之一(也可以根据速度vs来变更)的时间对应，1与最初的点对应，T例如与第一秒(sec)的点等所生成的轨迹的时间长度对应。
在图3中，车道L(右侧车道标识Lmr和左侧车道标识Lml)是由外界识别部51根据来自摄像头33的图像信息识别到(公知的车道标识检测、鸟瞰转换和曲线近似处理)的外界识别信息Ipr。
如此，环境映射信息Iem(环境映射Lmap)是将本车状态信息Ivh和外界识别信息Ipr合并而生成的、以本车10正在行驶的方向上的本车位置为基准而表示道路(车道标识Lm)等的周边状况(本车周边状况)的信息。
此外，通过局部环境映射生成部54，例如，作为直线车道的情况下的最佳行驶路线而生成车道中心线CL，如果是弯曲车道的话，生成相对于车道中心线CL的所谓的外内外(out-in-out，一种过弯方式)行驶路线作为最佳行驶路线。该最佳行驶路线包含在环境映射信息Iem(环境映射Lmap)中。
此外，车道L(的形状)除了车道标识Lm以外，还由路缘石Es、护栏Gr等车道规定物规定。
参照图2，长期轨迹生成部71响应于来自综合控制部70的运算指令Ac，参照将动态外界识别信息Iprd除外的包括静态外界识别信息Iprs的环境映射信息Iem、本车状态信息Ivh和地图信息存储部42中所存储的道路地图(弯道的曲率等)，例如以运算周期9×Toc生成长期轨迹Lt，并输出到综合控制部70。长期轨迹Lt作为轨迹信息It存储于存储装置40的轨迹信息存储部48。
即，长期轨迹生成部71生成长期轨迹(也称为10秒(sec)轨迹)Lt，该长期轨迹Lt是用于进行重视车辆10的乘坐感、舒适性(不进行急转向、急加减速)的车辆控制的轨迹、例如与熟悉驾驶的模范驾驶员驾驶的轨迹对应的轨迹，该长期轨迹Lt不使用动态外界识别信息Iprd而使用静态外界识别信息Iprs，其运算周期为相对长的周期、例如数百毫秒(ms)左右的长周期Tl(Tl＝9×Toc)，且与相对较长的时间(长距离)、例如10秒左右的行驶时间对应。
中期轨迹生成部72响应于来自综合控制部70的运算指令Ad，参照环境映射信息Iem(包括动态外界识别信息Iprd和静态外界识别信息Iprs)、本车状态信息Ivh和长期轨迹Lt，以运算周期3×Toc生成中期轨迹Mt，并将所生成的中期轨迹Mt输出到综合控制部70。中期轨迹Mt作为轨迹信息It存储于轨迹信息存储部48。
中期轨迹生成部72例如在外界识别部51在车道L的前方发现驻车车辆等障碍物(包含在动态外界识别信息Iprd中)的情况下，生成中期轨迹(也称为5秒(sec)轨迹)Mt，该中期轨迹Mt是绕过所述驻车车辆等的轨迹(在有单侧多条车道的情况下，根据需要而包括车道变更的轨迹)，其运算周期为比长周期Tl相对短的周期、例如百数十毫秒(ms)左右的中周期Tm(Tm＝3×Toc)，且该中期轨迹(5秒(sec)轨迹)与相对短的时间(短的距离)、例如数秒左右的行驶时间对应。
在生成中期轨迹Mt时，在环境映射信息Iem中不包含动态外界识别信息Iprd的情况下，其结果，中期轨迹Mt与长期轨迹Lt大体一致。
短期轨迹生成部73响应于来自综合控制部70的运算指令Ae，参照环境映射信息Iem(包括动态外界识别信息Iprd和静态外界识别信息Iprs)、本车状态信息Ivh和参考长期轨迹Lt而生成的中期轨迹Mt，以三个轨迹生成部中最短的运算周期Toc生成与本车辆10的车辆动态对应的短期轨迹St，并将所生成的短期轨迹St输出到综合控制部70，同时输出到车辆控制部110。
车辆控制部110根据短期轨迹St来控制执行机构27。短期轨迹St作为轨迹信息It存储于轨迹信息存储部48。
在生成短期轨迹St时，在环境映射信息Iem中不包含动态外界识别信息Iprd的情况下，其结果，短期轨迹St与参照长期轨迹Lt而生成的中期轨迹Mt大体一致。
如此一来，短期轨迹生成部73生成短期轨迹(称为1秒(sec)轨迹)St，该短期轨迹St的运算周期为比长周期Tl和中周期Tm相对短的周期、例如数十毫秒(ms)左右的短周期Ts(Ts＝Toc)，且该短期轨迹St与此后行驶的相对短的时间(短的距离)、例如1秒左右的行驶时间对应。
作为短期轨迹St，按照短周期Ts，根据大致沿着车道标识的中心线CL的纵向位置x、横向位置y、姿态角θz、速度vs、加速度va、操舵角δst(车辆10的舵角δ能够在方向盘的操舵角δst中考虑传动比(Gear ratio)来计算)等，生成作为车辆指令值的轨迹点列Pj(x，y，θz，vs，va，δst){参照上述式(2)}。
实际上，在生成最终的轨迹点列Pj之前，通过短期轨迹生成部73按照短周期Ts(Ts＝Toc)生成多个候选轨迹点列Pcj(运算周期：Toc/5左右)。如后所述，在同一短周期Ts内，进一步由短期轨迹生成部73根据车辆动态等对所生成的候选轨迹点列Pcj的轨迹进行评价之后，根据评价结果，如果需要的话，就对该候选轨迹点列Pcj进行修正，从而生成与短期轨迹St相应的作为输出轨迹的所述轨迹点列Pj。
车辆控制部110将轨迹点列Pj转换为车辆控制值Cvh，并输出到驱动力装置28、操舵装置30和制动装置32，以使车辆10沿着所输入的短期轨迹St、即以运算周期Toc/5左右的周期生成并被输入的轨迹点列Pj行驶。
[实施方式的动作说明]
[基于流程图的说明]
参照图4的有关手动驾驶模式的流程图和图5的有关自动驾驶模式的流程图，对基本上如上那样构成的车辆控制装置12的动作详细地进行说明。此外，流程图所涉及的程序的执行主体是车辆控制装置12的综合控制部70等。
(A)基于图4的有关手动驾驶模式的流程图的说明
在步骤S1中，综合控制部70向识别结果接收部52发送要求接收外界识别信息Ipr的运算指令Aa，并且向局部环境映射生成部54发送要求生成环境映射信息Iem的运算指令Ab。
在该情况下，外界识别部51在运算周期Toc内生成由静态外界识别信息Iprs(车道形状信息Iprsl、标志标示信息Iprsm)和动态外界识别信息Iprd(行驶抑制源信息Iprdc)构成的外界识别信息Ipr，并发送(输出)到识别结果接收部52，其中，静态外界识别信息Iprs(车道形状信息Iprsl、标志标示信息Iprsm)和动态外界识别信息Iprd(行驶抑制源信息Iprdc)是根据来自外界传感器14中的摄像头33、雷达34和未图示的LIDAR等的外界信息(图像信息、雷达发射反射信息和光线照射反射信息)识别到的信息。
识别结果接收部52响应于运算指令Aa，将外界识别信息Ipr(Iprs+Iprd)输出到综合控制部70。
另一方面，局部环境映射生成部54与运算指令Ab同步地在运算周期Toc内将本车状态信息Ivh与外界识别信息Ipr合并(归并(merge))，从而生成图3所示的包括环境映射Lmap的环境映射信息Iem，并发送到综合控制部70。
在步骤S2中，综合控制部70获得外界识别信息Ipr和环境映射信息Iem，并存储于存储装置40。
此外，在步骤S1中的最初的运算指令Ab中，由于没有通过外界识别部51生成外界识别信息Ipr，因此，在第二次步骤S1的生成要求之后，生成环境映射信息Iem。即，环境映射信息Iem根据在前一运算周期Toc中生成的外界识别信息Ipr和最新的本车状态信息Ivh而生成。
接着，在步骤S3中，综合控制部70判定是否设定为自动驾驶开关22为接通状态的自动驾驶模式。
在设定为自动驾驶开关22为断开状态的非自动驾驶模式(步骤S3：否)的情况下，反复进行步骤S1、S2中的外界识别信息Ipr和环境映射信息Iem的生成处理。
在设定为自动驾驶开关22为接通状态的自动驾驶模式(步骤S3：是)的情况下，在步骤S4中，瞬间切换到自动驾驶模式{也称为从非自动驾驶模式转变(转换)到自动驾驶模式}。
[基于流程图(第一实施例)的说明]
(B)参照图5的有关自动驾驶模式(第一实施例)的流程图对车辆控制装置12的第一实施例的动作的说明
在步骤S11中，综合控制部70向识别结果接收部52、局部环境映射生成部54、短期轨迹生成部73、中期轨迹生成部72和长期轨迹生成部71分别同时发送要求接收外界识别信息Ipr的运算指令Aa、要求生成环境映射信息Iem的运算指令Ab、要求生成短期轨迹St的运算指令Ac、要求生成中期轨迹Mt的运算指令Ad和要求生成长期轨迹Lt的运算指令Ae。
在该情况下，短期轨迹生成部73能够与最初的运算周期Toc同步地根据在此之前刚刚生成的环境映射信息Iem和在开始时刻所获得的本车状态信息Ivh来生成短期轨迹St。
中期轨迹生成部72能够在包括最初的运算周期Toc在内的3倍的运算周期、即运算周期3×Toc(的时间)之后，生成最初的中期轨迹Mt，此后，按照运算周期3×Toc生成中期轨迹Mt。
长期轨迹生成部71能够在包括最初的运算周期Toc在内的九倍的运算周期、即运算周期9×Toc(的时间)之后，生成最初的长期轨迹Lt，此后，按照运算周期9×Toc生成长期轨迹Lt。
因此，在接下来的步骤S12以后，对有关本发明的主要部分的短期轨迹生成部73中的短期轨迹生成处理进行说明。
在本实施方式中，基本上，目的在于，避免在短期轨迹生成部73生成短期轨迹St时所使用的外界识别信息Ipr中的静态外界识别信息Iprs与在中期轨迹生成部72生成中期轨迹Mt时所使用的静态外界识别信息Iprs的不一致(不匹配)，生成稳定的短期轨迹St。此外，要注意以下方面：在短期轨迹生成部73生成短期轨迹St时，使用的是最新的动态外界识别信息Iprd。
本来，车道标识、停车线等静态外界识别信息Iprs在外界识别部51的运算周期(小于Toc)内不发生变化。但是，由于逆光、水洼等的存在，有时图像信息中的车道标识、停车线等会瞬间中断。
在这种情况下，发生短期轨迹生成部73所使用的最新的静态外界识别信息Iprs和中期轨迹生成部72所使用的静态外界识别信息Iprs之间的不一致。
因此，在由短期轨迹生成部73生成短期轨迹St时，在步骤S12中，判定是否存在中期轨迹生成部72生成中期轨迹Mt时所使用的静态外界识别信息Iprs。
在不存在(步骤S12：否)的情况下，在步骤S13中，短期轨迹生成部73使用最新的静态外界识别信息Iprs、动态外界识别信息Iprd和本车状态信息Ivh生成短期轨迹St，并执行自动驾驶。
接着，在步骤S14中，判定是否设定为自动驾驶开关22为断开状态的非自动驾驶模式(手动驾驶模式)。
在设定为自动驾驶开关22为接通状态的自动驾驶模式(步骤S14：否)的情况下，反复进行步骤S11以后的处理，通常，在经过运算周期3×Toc的时间之后，步骤S12的判定变为肯定(步骤S12：是)，而执行步骤S15中的短期轨迹St的生成处理。
在步骤S15的短期轨迹St的生成处理中，使用中期轨迹生成部72所使用的静态外界识别信息Iprs、最新的动态外界识别信息Iprd和本车状态信息Ivh，生成短期轨迹St，继续自动驾驶。
此外，在步骤S14的判定中，在设定为自动驾驶开关22为断开状态的手动驾驶模式(步骤S14：是)的情况下，在步骤S16中，切换为手动驾驶模式。
[基于时序图的说明]
接着，参照图6的时序图(第一实施例)对车辆控制装置12的第一实施例的动作进行说明。
在图6中，在时刻t0，通过驾驶员等对自动驾驶开关22的操作将驾驶模式从手动驾驶模式(自动驾驶：关闭状态)切换为自动驾驶模式(自动驾驶：开启状态)。
在时刻t0之前的时刻t-2(图6中最左端的时刻)，综合控制部70在与运算周期Toc对应的处理Pro1开始的附近，向识别结果接收部52(图1和图2)发送要求接收外界识别信息Ipr的运算指令Aa(图6中未图示)，并且向局部环境映射生成部54发送要求生成环境映射信息Iem的运算指令Ab(与步骤S1对应)。
局部环境映射生成部54响应于时刻t-2的运算指令Ab，在大致运算周期Toc的时间内生成环境映射信息Iem1，并输出到综合控制部70。
此外，环境映射信息Iem1是外界识别信息Ipr和本车状态信息Ivh的合成信息，因此，在生成环境映射信息Iem的处理Pro1结束前，响应于运算指令Aa而从识别结果接收部52经由综合控制部70向局部环境映射生成部54发送从外界识别部51接收到的外界识别信息Ipr，但由于篇幅的原因，省略了运算指令Aa和外界识别信息Ipr的识别处理。
如上所述，在综合控制部70的处理Pro2结束的时刻t1之前的时刻t0，自动驾驶开关22被操作为接通状态(步骤S3：是)。
车辆控制部110在综合控制部70的处理Pro2的终点的时刻t1，对应于自动驾驶开关22被操作为接通状态的情况，将本车状态信息Ivh1发送到综合控制部70。
在该情况下，在运算周期Toc的处理Pro3的结束时刻t3，由车辆控制部110根据仅使用在即将到达时刻t3之前的时刻t2从短期轨迹生成部73输入的短期轨迹St1生成的车辆控制值Cvh来控制执行机构27(驱动力装置28、操舵装置30和制动装置32)而实施自动驾驶(与最初的步骤S13对应)。
另一方面，响应于自动驾驶开关22被操作为接通状态的情况，由综合控制部70在处理Pro3的开始时刻附近，向短期轨迹生成部73、中期轨迹生成部72和长期轨迹生成部71分别发送要求生成短期轨迹St3的运算指令Ac、要求生成中期轨迹Mt1的运算指令Ad和要求生成长期轨迹Lt1的运算指令Ae(与步骤S11对应)。
于是，在经过运算周期Toc的大致3倍的时间时的处理Pro5(综合控制部70)过程中，通过处理Pro1(中期轨迹生成部72)生成中期轨迹Mt1，并经由综合控制部70发送到短期轨迹生成部73。
在该情况下，通过下一个运算周期Toc中的处理Pro6(综合控制部70)、换言之通过短期轨迹生成部73的处理Pro4，在考虑到5秒(sec)轨迹的中期轨迹Mt1的通常情况下，生成使车辆10的行驶路线更平滑的短期轨迹St4，输出到综合控制部70，并且输出到车辆控制部110。
此外，考虑到中期轨迹Mt1是指，在短期轨迹生成部73生成短期轨迹St4时，根据本车辆10的当前位置的速度vs、加速度va、偏航角速率γ和操舵角δst，考虑周边环境，生成多个候选轨迹点列Pcj，该多个候选轨迹点列Pcj用于选定从本车辆10的当前位置(始点)到1[秒(sec)]后的目标点(终点)为止的短期轨迹St4。
并且，意思是指：相对于中期轨迹Mt1的轨迹点列Pj根据后述的评价函数来评价所生成的短期轨迹St4的各候选轨迹点列Pcj，并且，相对于环境映射Lmap(要注意的是：该环境映射Lmap与环境映射信息Iem2中的静态外界识别信息Iprs2、最新的环境映射信息Iem5中的动态外界识别信息Iprd5对应，其中，环境映射信息Iem2是中期轨迹生成部72在时刻t1从局部环境映射生成部54经由识别结果接收部52获得的；最新的环境映射信息Iem5是短期轨迹生成部73在处理Pro4的开始时刻从局部环境映射生成部54经由识别结果接收部52获得的)根据后述的其他评价函数来评价所生成的短期轨迹St4的各候选轨迹点列Pcj，选择评价高的候选轨迹点列Pcj，生成以所选择的候选轨迹点列Pcj为轨迹点列Pj的短期轨迹St4。
短期轨迹St4的轨迹点列Pj通过车辆控制部110以运算周期Toc÷5的周期被转换为车辆控制值Cvh，并被输出到执行机构27，从而执行考虑到对外部环境的适应性和车辆10的响应性的自动驾驶(图6中，从时刻t4到时刻t5的被标注为“按St+Mt进行自动驾驶”的期间)。
在该情况下，与中期轨迹Mt1的轨迹点列Pj相关的评价函数被设定为，中期轨迹Mt1的轨迹点列Pj与短期轨迹St4的各候选轨迹点列Pcj的对应的点处的各要素(位置x，y、速度vs、操舵角δst等)的偏差(有关车辆控制值Cvh的偏差)越小，则评价越高，相对于环境映射Lmap(由静态外界识别信息Iprs2、动态外界识别信息Iprd5和本车状态信息Ivh4生成的车道L或本车辆10的最佳行驶路线，例如如果是直线车道的话，则为车道中心线CL，如果是弯曲车道的话，则为外内外行驶路线)的评价函数被设定为，短期轨迹St4的各候选轨迹点列Pcj的位置x，y与所述环境映射Lmap的最佳行驶路线等之间的偏差(有关车道L的位置偏差)等越小，评价越高。将两个评价函数的评价值的加权总值最高的候选轨迹点列Pcj设定为短期轨迹St4的轨迹点列Pj。
接着，在从时刻t1开始经过运算周期Toc的大致9倍的时间时由综合控制部70所进行的处理Pro11过程中，通过长期轨迹生成部71的处理Pro1生成长期轨迹Lt1，在运算周期Toc过程中的处理Pro15(综合控制部70)中，通过短期轨迹生成部73的处理Pro13生成考虑到10秒(sec)轨迹的长期轨迹Lt1和5秒(sec)轨迹的中期轨迹Mt3的、车辆10的短期轨迹St13。
短期轨迹St13考虑到长期轨迹Lt1和中期轨迹Mt3是指，例如在中期轨迹生成部72通过处理Pro4生成中期轨迹Mt4时，与短期轨迹St4的生成处理中所做的说明同样地，生成由多个候选轨迹点列Pcj构成的多个候选的中期轨迹Mt4，根据与长期轨迹Lt1的轨迹点列Pj相关的评价函数来评价所生成的各候选轨迹点列Pcj，并根据与环境映射Lmap(要注意的是：在该情况下，环境映射Lmap是与最新环境映射信息Iem11中的静态外界识别信息Iprs11和动态外界识别信息Iprd11对应的信息)相关的评价函数来评价所生成的各候选轨迹点列Pcj，将总的评价高的候选轨迹点列Pcj作为中期轨迹Mt4的轨迹点列Pj。
并且，意思是指：如此一来，参照长期轨迹Lt1所生成的中期轨迹Mt4、和多个候选的短期轨迹St13如上所述那样根据评价函数被进行评价，据此，生成参照了中期轨迹Mt4的短期轨迹St13，其中，中期轨迹Mt4参照长期轨迹Lt1而生成。
在时刻t5以后，在备注为“按St+Mt+Lt进行自动驾驶”的期间，执行与驾驶员的驾驶感觉接近且充分考虑了乘坐感的适应性和响应性极其优异的自动驾驶。
[基于流程图(第二实施例)的说明]
(C)参照图7的有关自动驾驶模式(第二实施例)的流程图，对车辆控制装置12的第二实施例的动作进行说明。
图7的流程图与图5所示的流程图相比，仅在追加了步骤S12a、步骤S12B和步骤S15a的处理这一点上不同。
即，在短期轨迹生成部73生成短期轨迹St时，在步骤S12a中，根据静态外界识别信息Iprs和/或地图信息存储部42中所存储的道路地图(弯道的曲率判定等)，判定想要自动驾驶的环境区域是否是过渡区域。具体而言，在进入弯道时、左右转弯时等时候确认操舵角δst变化是否为阈值以上的变化，在判定为是阈值以上的过渡区域(步骤S12a：是)的情况下，执行上述的步骤S12以后的处理。
另一方面，在直线行驶时或在视野良好的弯道行驶时且操舵角δst变化为小于阈值的变化，而判定为不是过渡区域(步骤S12a：否)的情况下，在由短期轨迹生成部73生成短期轨迹St时，在步骤S12b中，判定是否存在长期轨迹生成部71生成长期轨迹Lt时所使用的静态外界识别信息Iprs。
在不存在(步骤S12b：否)的情况下，实施上述的步骤S12以后的处理。
在存在(步骤S12b：是)的情况下，在步骤S15a中的短期轨迹St的生成处理中，使用长期轨迹生成部71所使用的静态外界识别信息Iprs、最新的动态外界识别信息Iprd和本车状态信息Ivh生成短期轨迹St，并继续自动驾驶，直到步骤S14中的判定结果变为肯定(步骤S14：是)为止。
在该第二实施例中，在不是过渡区域的情况下，短期轨迹St与长期轨迹Lt极其类似，因此，能够进行外界信息(环境信息)的不匹配得到抑制的极其稳定的轨迹输出。
当用图6的时序图说明一例时，在短期轨迹生成部73的处理Pro13中，使用长期轨迹生成部71在时刻t1获得的静态外界识别信息Iprs2作为静态外界识别信息Iprs。顺便说一下，在该第二实施例中，在中期轨迹生成部72的处理Pro4中，也使用长期轨迹生成部71在时刻t1获得的静态外界识别信息Iprs2作为静态外界识别信息Iprs。
[总结]
图8A是比较例所涉及的时序图，图8B是为了便于理解而在图6所示的时序图中进行变形而绘制的第一实施例(短期轨迹生成部73使用的静态外界识别信息Iprs使用与中期轨迹生成部72所使用的静态外界识别信息Iprs相同的信息)所涉及的时序图。图6的时刻t1与图8A、图8B的时刻t11对应。
在图8A的比较例中，长期轨迹生成部71、中期轨迹生成部72和短期轨迹生成部73分别使用最新的车道形状信息Iprsl等静态外界识别信息Iprs来生成轨迹。
例如，短期轨迹生成部73使用在处理Pro14中在时刻t24获得的静态外界识别信息Iprs生成短期轨迹St14。
中期轨迹生成部72使用在处理Pro5中在时刻t23获得的静态外界识别信息Iprs和动态外界识别信息Iprd生成中期轨迹Mt5(未图示)。
长期轨迹生成部71使用在处理Pro2中在时刻t20获得的静态外界识别信息Iprs生成长期轨迹Lt。
如此，发生了以下情况：在短期轨迹生成部73生成短期轨迹St时使用的外界识别信息Ipr中的静态外界识别信息Iprs与在长期轨迹生成部71和中期轨迹生成部72分别生成长期轨迹Lt和中期轨迹Mt时所使用的静态外界识别信息Iprs的不一致(不匹配)。
在图8B所示的第一实施例中，在下层的短期轨迹生成部73中使用上层的中期轨迹生成部72所使用的车道形状信息Iprsl等静态外界识别信息Iprs。
例如，短期轨迹生成部73在处理Pro14中使用中期轨迹生成部72在时刻t20获得的静态外界识别信息Iprs，生成短期轨迹St14。
中期轨迹生成部72使用在处理Pro5中在时刻t23获得的静态外界识别信息Iprs和动态外界识别信息Iprd，生成中期轨迹Mt5(未图示)。
图9A是与图8A所示的比较例相同的比较例所涉及的时序图，图9B是为了便于理解而将图6所示的时序图变形而绘制的第二实施例所涉及的时序图。图6的时刻t1与图9A、图9B的时刻t11对应。
在图9B所示的第二实施例中，以不是过渡区域(步骤S12a：否)、存在生成长期轨迹Lt时所使用的静态外界识别信息Iprs(步骤S12b：是)为前提，在下层的中期轨迹生成部72和短期轨迹生成部73中使用上层的长期轨迹生成部71所使用的车道形状信息Iprsl等静态外界识别信息Iprs。
例如，短期轨迹生成部73在处理Pro14中，使用中期轨迹生成部72在时刻t11获得的静态外界识别信息Iprs和自身(短期轨迹生成部73)在时刻t24获得的动态外界识别信息Iprd，生成短期轨迹St14。
另外，中期轨迹生成部72使用在处理Pro5中在时刻t11获得的静态外界识别信息Iprs和在时刻t23获得的动态外界识别信息Iprd，生成中期轨迹Mt5(未图示)。
此外，在长期轨迹生成部71在处理Pro2中生成长期轨迹Lt2(未图示)时，在下层的中期轨迹生成部72和短期轨迹生成部73中停止使用在时刻t11获得的静态外界识别信息Iprs，变更为使用在时刻t20获得的静态外界识别信息Iprs。
[总结]
根据上述的实施方式，控制能够自动驾驶的车辆10的车辆控制装置12具有外界识别部51、作为第一轨迹生成部的短期轨迹生成部73、中期轨迹生成部72和综合控制部70，其中，外界识别部51根据由外界传感器14检测到的外界信息，而至少识别本车10行驶的车道的车道形状，生成包括识别到的车道形状信息Iprsl的静态外界识别信息Iprs，并且生成包括障碍物、交通参与者和信号灯颜色等行驶抑制源信息Iprdc的动态外界识别信息Iprd，并将它们作为外界识别信息Ipr(Ipr＝Iprs+Iprd)；作为第一轨迹生成部的短期轨迹生成部73使用静态外界识别信息Iprs以运算周期相对短的作为第一运算周期的短周期Ts生成作为第一轨迹的短期轨迹St；中期轨迹生成部72使用外界识别信息Ipr(Ipr＝Iprs+Iprd)以比短周期Ts长的作为第二运算周期的中周期Tm生成比所述短期轨迹St长的作为第二轨迹的中期轨迹Mt；综合控制部70控制短期轨迹生成部73和中期轨迹生成部72。
外界识别部51以短周期Ts(第一运算周期)以下的周期进行所述识别处理，在存在中期轨迹生成部72(第二轨迹生成部)所使用的静态外界识别信息Iprs的情况下，综合控制部70使短期轨迹生成部73(第一轨迹生成部)使用该静态外界识别信息Iprs来生成短期轨迹St(第一实施例)。
如此，使短期轨迹生成部73(第一轨迹生成部)使用中期轨迹生成部72(第二轨迹生成部)所使用的静态外界识别信息Iprs来生成短期轨迹St(第一轨迹)。因此，能够抑制短期轨迹生成部73(第二轨迹生成部)使用的静态外界识别信息Iprs与中期轨迹Mt(第二轨迹)所使用的静态外界识别信息Iprs的不匹配，从而从短期轨迹生成部73(第一轨迹生成部)输出稳定的轨迹。
更详细地进行说明，假设在下层的短期轨迹生成部73(第一轨迹生成部)使用最新的外界识别信息Ipr(Ipr＝Iprs+Iprd)和中期轨迹Mt(第二轨迹)进行轨迹优化的情况下，即使外界信息(环境信息)实际上没有变化，由于外界识别部51的识别误差等，也造成使用与上层的中期轨迹生成部72(第二轨迹生成部)所使用的静态外界识别信息Iprs不同的静态外界识别信息Iprs。
在该情况下，中期轨迹Mt(第二轨迹)相对于最新静态外界识别信息Iprs不是最优化的，会在评价短期轨迹St(第一轨迹)的评价函数{例如以下函数：该函数在从作为候选的短期轨迹St(第一轨迹)而生成的多个候选轨迹点列Pcj中选择短期轨迹St(第一轨迹)的轨迹点列Pj时，基本上选定与上层的中期轨迹Mt(第二轨迹)的轨迹点列Pj相似度最高(差分小)的短期轨迹St(第一轨迹)的候选轨迹点列Pcj}中发生不必要的多峰性(本来具有相似度最高的一个峰值点，却变为具有多个峰值点)，有可能使作为输出轨迹的短期轨迹St(第一轨迹)变得不稳定。
实际上，由白线、停车线等构成的车道形状中带有识别误差(识别噪声)，但其本来就是静态(不变化、不动)的外界识别信息，通过下层的短期轨迹生成部73(第一轨迹生成部)参照与上层的中期轨迹生成部72(第二轨迹生成部)所参照的静态外界识别信息Iprs局部(车道形状信息Iprsl等)相同的外界识别信息Ipr(Iprs相同，Iprd不同)，由此能够抑制下层的短期轨迹生成部73(第一轨迹生成部)参照的外界信息与上层轨迹、即中期轨迹Mt(第二轨迹)所参照的外界信息(环境映射信息Iem)的不匹配，从而能够进行稳定的轨迹输出。
如上所述，外界识别信息Ipr除了包括静态外界识别信息Iprs以外，还包括行驶抑制源信息Iprdc，其中，静态外界识别信息Iprs包括所述车道形状信息Iprs；行驶抑制源信息Iprdc是包括交通参与者的抑制本车行驶的动态外界识别信息Iprd。在该情况下，综合控制部70使短期轨迹生成部73(第一轨迹生成部)使用中期轨迹生成部72(第二轨迹生成部)所使用的所述静态外界识别信息Iprs，并且使用最新的动态外界识别信息Iprd作为所述动态外界识别信息Iprd。
如此，在作为第一轨迹生成部的短期轨迹生成部73以比作为第二轨迹生成部的中期轨迹生成部72的中周期Tm(第二运算周期)短的短周期Ts(第一运算周期)生成比中期轨迹Mt(第二轨迹)短的短期轨迹St(第一轨迹)时，作为动态外界识别信息Iprd参照以短周期Ts(第一运算周期)以下的周期识别到的最新的外界识别信息Iprd来生成短期轨迹St(第一轨迹)，因此，能够生成车辆10对交通参与者等的响应性不会下降的短期轨迹St(第一轨迹)。
如上所述，外界识别信息Ipr除了包括车道形状信息Iprsl以外，还包括限制本车10的行驶的标志标示信息Iprsm，综合控制部70使中期轨迹生成部72(第二轨迹生成部)还使用标志标示信息Iprsm，并且使短期轨迹生成部73(第一轨迹生成部)使用中期轨迹生成部72所使用的标志标示信息Iprsm。
例如，使短期轨迹生成部73(第一轨迹生成部)使用中期轨迹生成部72(第二轨迹生成部)所使用的、表示最高速度的标志、停车线等限制行驶的标志标示信息Iprsm，因此，能够在短期轨迹生成部73(第一轨迹生成部)中使用由中期轨迹生成部72(第二轨迹生成部)所生成的中期轨迹Mt(第二轨迹)，该中期轨迹Mt(第二轨迹)用于进行车辆10的速度vs的顺畅转变和车辆10的顺畅停车。
在该情况下，可以采用如下结构：具有作为第三轨迹生成部的长期轨迹生成部71，该长期轨迹生成部71由综合控制部70控制，以比中周期Tm(第二运算周期)长的作为第三运算周期的长周期Tl，参照静态外界识别信息Iprs，生成比所述中期轨迹Mt长的作为第三轨迹的长期轨迹Lt，在具有该长期轨迹生成部71的情况下，综合控制部70在自动驾驶开始时，使短期轨迹生成部73(第一轨迹生成部)、中期轨迹生成部72(第二轨迹生成部)和长期轨迹生成部71(第三轨迹生成部)同时开始各轨迹的生成，另一方面，在生成中期轨迹Mt(第二轨迹)之前，使短期轨迹生成部73(第一轨迹生成部)参照最新的外界识别信息Ipr生成短期轨迹St(第一轨迹)，在已生成中期轨迹Mt(第二轨迹)时，使短期轨迹生成部73(第一轨迹生成部)参照该中期轨迹Mt(第二轨迹)和中期轨迹生成部72(第二轨迹生成部)所参照的包括车道形状的静态外界识别信息Iprs，来生成短期轨迹St(第一轨迹)，在已生成长期轨迹Lt(第三轨迹)时，使短期轨迹生成部73使用该长期轨迹Lt(该第三轨迹)和长期轨迹生成部71(第三轨迹生成部)所使用的包括车道形状信息Iprsl的外界识别信息Ipr来生成短期轨迹St。
在自动驾驶被设为接通状态时，通过短期轨迹生成部73、中期轨迹生成部72和长期轨迹生成部71，首先，使用由短期轨迹生成部73(第一轨迹生成部)以运算周期最短的运算周期Toc生成的短期轨迹St来控制车辆10，接着，使用考虑到由中期轨迹生成部72(第二轨迹生成部)以运算周期第二短的运算周期3×Toc生成的中期轨迹Mt(第二轨迹)的短期轨迹St(第一轨迹)来控制车辆10，接着，使用考虑到如下中期轨迹Mt而生成的短期轨迹St来控制车辆10：该中期轨迹Mt是考虑到由长期轨迹生成部71以运算周期最长的运算周期9×Toc生成的长期轨迹Lt而生成的中期轨迹。因此，能够立即根据短期轨迹St开始自动驾驶，且能够逐渐地阶段性地进入到考虑到提高乘坐感和舒适性的中期轨迹Mt和长期轨迹Lt的自动驾驶。在该情况下，能够抑制下层的轨迹生成部(相对于长期轨迹生成部71的中期轨迹生成部72以及相对于长期轨迹生成部71和中期轨迹生成部72的短期轨迹生成部73)所参照的外界信息与上层轨迹(相对于中期轨迹Mt的长期轨迹Lt以及相对于短期轨迹St的中期轨迹Mt和长期轨迹Lt)所参照的外界信息(环境映射信息Iem)的不匹配，从而进行稳定的轨迹输出。
另外，外界识别信息Ipr除了包括车道形状信息Iprsl、或者包括车道形状信息Iprsl和标志标示信息Iprsm以外，还包括抑制本车10的行驶的行驶抑制源信息Iprdc，综合控制部70使长期轨迹生成部71不使用(参照)行驶抑制源信息Iprdc，而仅使短期轨迹生成部73(第一轨迹生成部)参照(使用)该行驶抑制源信息Iprdc。
由于在成为相对长的轨迹的作为第三轨迹的长期轨迹Lt中重视乘坐感(车辆的行为变化的顺畅性)，而在成为相对中等的轨迹的作为第二轨迹的中期轨迹Mt和成为相对短的轨迹的作为第一轨迹的短期轨迹St中重视对所识别到的外界环境的适应性和响应性，因此，在生成短期轨迹St和中期轨迹Mt时，通过参照抑制本车10的行驶的行驶抑制源信息Iprdc，而在确保对外界环境的适应性和响应性的同时，使用间接地参照长期轨迹Lt的短期轨迹St来控制车辆10，由此能够进行考虑到乘坐感(舒适性)的自动驾驶，其中，长期轨迹Lt通过参照车道形状而生成。
车道形状信息Iprsl是从设置于路面的车道L或路缘石Es、护栏Gr等车道规定物识别到的信息，行驶抑制源信息Iprdc是包括障碍物、交通参与者、或信号灯颜色的信息。
长期轨迹生成部71(第三轨迹生成部)能够根据从设置于路面的车道规定物中识别到的信息来生成重视乘坐感的轨迹(长期轨迹Lt)，短期轨迹生成部73(第一轨迹生成部)和中期轨迹生成部72(第二轨迹生成部)能够根据包括障碍物、交通参与者或信号灯颜色的信息来生成重视适应性和响应性的轨迹(短期轨迹St和中间轨迹Mt)。
车道规定物包括车道标识Lm和/或路缘石Es、护栏Gr等防偏离车道部件。
外界识别部51能够从车道标识Lm或路缘石Es、护栏Gr等防偏离车道部件识别出本车10行驶的车道L的车道形状。
此外，本发明不限于上述实施方式，当然可以根据本说明书的记载内容而能够采用各种结构。

Claims (6)

1.一种车辆控制装置(12)，其
控制能够自动驾驶的车辆(10)，其特征在于，
具有外界识别部(51)、第一轨迹生成部、第二轨迹生成部和综合控制部(70)，其中，
所述外界识别部(51)根据由检测外界信息的外界传感器(14)检测出的所述外界信息而至少识别本车行驶的车道的车道形状，并生成静态外界识别信息(Iprs)和动态识别信息(Iprd)，其中，所述静态外界识别信息(Iprs)包括所识别到的车道形状信息(Iprsl)，所述动态外界识别信息(Iprd)包括行驶抑制源信息(Iprdc)，该行驶抑制源信息(Iprdc)包括交通参与者，用于抑制本车的行驶；
所述第一轨迹生成部使用所述外界识别信息以第一运算周期生成第一轨迹；
所述第二轨迹生成部使用所述外界识别信息以比所述第一运算周期长的第二运算周期生成比所述第一轨迹长的第二轨迹；
综合控制部(70)控制所述第一轨迹生成部和所述第二轨迹生成部，
所述外界识别部(51)以所述第一运算周期以下的周期进行识别处理，
所述综合控制部(70)在由所述第一轨迹生成部生成最新的所述第一轨迹时，使所述第一轨迹生成部使用最新的所述动态外界识别信息(Iprd)，且在存在所述第二轨迹生成部在生成最近的所述第二轨迹时所使用的所述第二运算周期前的所述静态外界识别信息(Iprs)的情况下，所述综合控制部(70)使所述第一轨迹生成部参照该第二运算周期前的所述静态外界识别信息(Iprs)和最近生成的所述第二轨迹来生成最新的所述第一轨迹。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置(12)，其特征在于，
所述外界识别信息除了包括所述车道形状信息(Iprsl)以外，还包括标志标示信息(Iprsm)，其中，所述标志标示信息(Iprsm)是限制所述本车(10)的行驶的静态外界识别信息(Iprs)，
所述综合控制部(70)使所述第二轨迹生成部使用所述标志标示信息(Iprsm)，并且使所述第一轨迹生成部使用所述第二轨迹生成部在所述第二运算周期前所使用的所述标志标示信息(Iprsm)。
3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置(12)，其特征在于，
还具有第三轨迹生成部，该第三轨迹生成部由所述综合控制部(70)控制，以比所述第二运算周期长的第三运算周期，使用所述外界识别信息生成比所述第二轨迹长的第三轨迹，
在自动驾驶开始时，所述综合控制部(70)使所述第一轨迹生成部、所述第二轨迹生成部和所述第三轨迹生成部同时开始各轨迹的生成，另一方面，
在生成最近的所述第二轨迹之前，所述综合控制部(70)使所述第一轨迹生成部使用最新的外界识别信息来生成最新的所述第一轨迹，
在已生成最近的所述第二轨迹时，所述综合控制部(70)使所述第一轨迹生成部使用最近生成的所述第二轨迹和所述第二轨迹生成部在生成最近的所述第二轨迹时所使用的包括车道形状的所述第二运算周期前的所述静态外界识别信息来生成最新的所述第一轨迹，
在已生成最近的所述第三轨迹时，所述综合控制部(70)使所述第一轨迹生成部使用最近生成的该第三轨迹和所述第三轨迹生成部在生成该第三轨迹时所使用的包括车道形状信息(Iprsl)的所述第三运算周期前的所述静态外界识别信息来生成最新的所述第一轨迹。
4.根据权利要求3所述的车辆控制装置(12)，其特征在于，
所述外界识别信息还包括抑制所述本车(10)的行驶的行驶抑制源信息(Iprdc)，
所述综合控制部(70)使所述第三轨迹生成部不使用所述行驶抑制源信息(Iprdc)，而使所述第一轨迹生成部和所述第二轨迹生成部使用所述行驶抑制源信息(Iprdc)。
5.根据权利要求4所述的车辆控制装置(12)，其特征在于，
所述车道形状信息(Iprsl)是从设置于路面的车道规定物识别出的信息，所述行驶抑制源信息(Iprdc)是包括障碍物、交通参与者或信号灯颜色的信息。
6.根据权利要求5所述的车辆控制装置(12)，其特征在于，
所述车道规定物包括车道标识或防偏离车道部件。
CN201680090221.XA 2016-10-18 2016-10-18 车辆控制装置 Active CN109843683B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2016/080784 WO2018073886A1 (ja) 2016-10-18 2016-10-18 車両制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109843683A CN109843683A (zh) 2019-06-04
CN109843683B true CN109843683B (zh) 2022-03-22

Family

ID=62019151

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201680090221.XA Active CN109843683B (zh) 2016-10-18 2016-10-18 车辆控制装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US11142197B2 (zh)
JP (1) JP6714714B2 (zh)
CN (1) CN109843683B (zh)
DE (1) DE112016007351T5 (zh)
WO (1) WO2018073886A1 (zh)

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE112016007351T5 (de) * 2016-10-18 2019-07-04 Honda Motor Co., Ltd. Fahrzeugsteuervorrichtung
EP3569462B1 (en) * 2017-01-10 2022-06-01 Mitsubishi Electric Corporation Travel path recognition device and travel path recognition method
JP6564424B2 (ja) * 2017-06-09 2019-08-21 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 車両制御装置
CN109334662A (zh) * 2018-10-30 2019-02-15 奇瑞汽车股份有限公司 行车辅助方法及系统
JP7226545B2 (ja) * 2019-06-14 2023-02-21 日産自動車株式会社 走行支援方法および走行支援装置
JP7243567B2 (ja) 2019-10-18 2023-03-22 トヨタ自動車株式会社 変更操作支援装置
WO2021153622A1 (ja) * 2020-01-30 2021-08-05 日立Astemo株式会社 車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御システム
JP7441405B2 (ja) * 2020-02-13 2024-03-01 マツダ株式会社 走行経路生成システム及び車両運転支援システム

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008129804A (ja) * 2006-11-20 2008-06-05 Toyota Motor Corp 走行制御計画生成システム及びコンピュータプログラム
CN101364345A (zh) * 2008-09-25 2009-02-11 北京航天智通科技有限公司 基于探测车技术的实时动态交通信息处理方法
JP2010205228A (ja) * 2009-03-06 2010-09-16 Toyota Motor Corp 移動軌跡生成装置
CN102334151A (zh) * 2009-02-27 2012-01-25 丰田自动车株式会社 移动轨迹生成装置
CN104067329A (zh) * 2012-01-26 2014-09-24 丰田自动车株式会社 物体识别装置及车辆控制装置
CN104590259A (zh) * 2015-01-07 2015-05-06 福州华鹰重工机械有限公司 一种轨迹搜寻方法和系统

Family Cites Families (37)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3770464A (en) 1971-10-12 1973-11-06 Shipley Co Dry replenishment of electroless copper solutions
JPS536934A (en) 1976-07-08 1978-01-21 Matsushita Electric Ind Co Ltd Solar heat collecting system
US7630806B2 (en) * 1994-05-23 2009-12-08 Automotive Technologies International, Inc. System and method for detecting and protecting pedestrians
US6526352B1 (en) * 2001-07-19 2003-02-25 Intelligent Technologies International, Inc. Method and arrangement for mapping a road
US6934615B2 (en) * 2003-03-31 2005-08-23 Deere & Company Method and system for determining an efficient vehicle path
US8126642B2 (en) * 2008-10-24 2012-02-28 Gray & Company, Inc. Control and systems for autonomously driven vehicles
JP5402203B2 (ja) * 2009-04-20 2014-01-29 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置および車両制御方法
JP5306934B2 (ja) 2009-08-03 2013-10-02 本田技研工業株式会社 ロボットおよび制御システム
CN102713986B (zh) * 2010-01-15 2015-03-11 丰田自动车株式会社 车辆控制装置
JP5382218B2 (ja) * 2010-06-16 2014-01-08 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
US10427676B2 (en) * 2017-05-31 2019-10-01 GM Global Technology Operations LLC Trajectory planner for autonomous driving using bézier curves
US9151631B2 (en) * 2013-10-14 2015-10-06 Ford Global Technologies, Llc Vehicle fueling route planning
KR102051142B1 (ko) * 2014-06-13 2019-12-02 현대모비스 주식회사 차량용 운전자 위험 지수 관리 시스템 및 그 방법
JP6269557B2 (ja) * 2015-04-08 2018-01-31 トヨタ自動車株式会社 車両の運転支援制御装置
CA2992967A1 (en) * 2015-07-21 2017-01-26 Nissan Motor Co., Ltd. Scene determination device, travel assistance apparatus, and scene determination method
CA2993151A1 (en) * 2015-07-21 2017-01-26 Nissan Motor Co., Ltd. Drive planning device, travel assistance apparatus, and drive planning method
CA2992687A1 (en) * 2015-07-21 2017-01-26 Nissan Motor Co., Ltd. Drive planning device, travel assistance apparatus, and drive planning method
KR20170015115A (ko) * 2015-07-30 2017-02-08 삼성전자주식회사 자율 주행 차량 및 자율 주행 차량 제어 방법
KR101886483B1 (ko) * 2015-12-08 2018-08-07 현대자동차주식회사 차량 간 통신에서 주행 경로 데이터를 이용한 타겟 분류 방법
US10203211B1 (en) * 2015-12-18 2019-02-12 Amazon Technologies, Inc. Visual route book data sets
US20190084561A1 (en) * 2016-03-15 2019-03-21 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle control apparatus, vehicle control method, and vehicle control program
US9857795B2 (en) * 2016-03-24 2018-01-02 Honda Motor Co., Ltd. System and method for trajectory planning for unexpected pedestrians
US9910440B2 (en) * 2016-05-13 2018-03-06 Delphi Technologies, Inc. Escape-path-planning system for an automated vehicle
CN110325981B (zh) * 2016-08-24 2023-02-17 谷歌有限责任公司 基于变化检测的地图界面更新系统
KR102208347B1 (ko) * 2016-08-24 2021-01-27 구글 엘엘씨 변화 검출 기반의 이미지 획득 시스템
JP6663835B2 (ja) * 2016-10-12 2020-03-13 本田技研工業株式会社 車両制御装置
WO2018073887A1 (ja) * 2016-10-18 2018-04-26 本田技研工業株式会社 車両制御装置
DE112016007351T5 (de) * 2016-10-18 2019-07-04 Honda Motor Co., Ltd. Fahrzeugsteuervorrichtung
US10809719B2 (en) * 2017-08-29 2020-10-20 Uatc, Llc Systems and methods of controlling an autonomous vehicle using an enhanced trajectory following configuration
US10831188B2 (en) * 2017-11-07 2020-11-10 Zoox, Inc. Redundant pose generation system
US11260849B2 (en) * 2018-05-23 2022-03-01 Baidu Usa Llc Method for determining lane changing trajectories for autonomous driving vehicles
US10775178B2 (en) * 2018-08-14 2020-09-15 International Business Machines Corporation Spatio-temporal re-routing of navigation
US11710421B2 (en) * 2018-12-05 2023-07-25 Garmin Switzerland Gmbh Driving analysis and instruction device
US11104332B2 (en) * 2018-12-12 2021-08-31 Zoox, Inc. Collision avoidance system with trajectory validation
US11520331B2 (en) * 2018-12-28 2022-12-06 Intel Corporation Methods and apparatus to update autonomous vehicle perspectives
US20200387156A1 (en) * 2019-06-06 2020-12-10 Denso International America, Inc. Autonomous Coach Vehicle Learned From Human Coach
JP7222332B2 (ja) * 2019-08-23 2023-02-15 トヨタ自動車株式会社 車両遠隔指示システム

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008129804A (ja) * 2006-11-20 2008-06-05 Toyota Motor Corp 走行制御計画生成システム及びコンピュータプログラム
CN101542553A (zh) * 2006-11-20 2009-09-23 丰田自动车株式会社 行驶控制计划生成系统以及计算机程序
CN101364345A (zh) * 2008-09-25 2009-02-11 北京航天智通科技有限公司 基于探测车技术的实时动态交通信息处理方法
CN102334151A (zh) * 2009-02-27 2012-01-25 丰田自动车株式会社 移动轨迹生成装置
JP2010205228A (ja) * 2009-03-06 2010-09-16 Toyota Motor Corp 移動軌跡生成装置
CN104067329A (zh) * 2012-01-26 2014-09-24 丰田自动车株式会社 物体识别装置及车辆控制装置
CN104590259A (zh) * 2015-01-07 2015-05-06 福州华鹰重工机械有限公司 一种轨迹搜寻方法和系统

Also Published As

Publication number Publication date
JPWO2018073886A1 (ja) 2019-04-25
WO2018073886A1 (ja) 2018-04-26
US11142197B2 (en) 2021-10-12
DE112016007351T5 (de) 2019-07-04
CN109843683A (zh) 2019-06-04
US20200047753A1 (en) 2020-02-13
JP6714714B2 (ja) 2020-06-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109843683B (zh) 车辆控制装置
CN109963760B (zh) 车辆控制装置
CN109789873B (zh) 车辆控制装置
JP6704062B2 (ja) 車両制御装置
US10137932B2 (en) Vehicle control device
CN109804420B (zh) 车辆控制装置
CN109843681B (zh) 车辆控制装置
CN109843680B (zh) 车辆控制装置
CN110171421B (zh) 车辆控制装置
CN109843682B (zh) 车辆控制装置
CN110446641B (zh) 车辆控制装置和车辆控制方法
WO2023152944A1 (ja) 運転支援装置
JP7505840B2 (ja) 車両の運転支援装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant