JPH04123937A - 産業車両における走行制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、クラッチ式自動変速機を備えた産業車両のス
イッチバック走行を制御する産業車両における走行制御
方法に関するものである。

〔従来の技術〕

上記産業車両では、車両か一定方向への走行中に、前後
進切換レバーを切換えて反対方向へスイッチバック走行
させようとしたときに、前後進切換レバーの切換えと共
に、スロットル開度を絞りエンジンブレームをか１プ、
これにより車両を前後進ギヤの切換え可能な車速まで減
速するようにしている。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記従来の走行制御方法では、車速が急激に減速される
ため車両に減速ショックが発生してしまうという問題が
あった。

本発明は上記のことにかんがみなされたもので、スイッ
チバック走行のために前後進切換レバーの切換え時にお
ける車両のエンジンブレキによる減速を減速ショックが
発生することなく行なうことができるようにした産業車
両における走行制御方法を提供することを目的とするも
のである。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的を達成するために、本発明に係る産業車両にお
ける走行制御方法は、車速検出手段と、アクセルペダル
ストローク検出手段と、スロットル開度制御手段と、ス
ロットル開度検出手段と、クラッチストローク量検出手
段と、前後進ギヤ位置検出手段と、前後進ギヤシフト手
段と、１，２速ギヤ位置検出手段と、１，２速ギヤ切換
手段と、上記各検出手段からの検出信号に基づいて演算
処理して所定の信号を各アクチュエータ手段へ出力する
ＣＰＵと、このＣＰＵにデータを取り込む記憶装置とを
備えたクラッチ式自動変速機を備えた産業車両において
、前後進切換レバーの切換え時に、スロットル開度を徐
々に開度ゼロまで閉じていき、その間エンジンブレーキ
をきかせる。

また前後進切換レバーの切換え時に、このときのスロッ
トル開度が大きいときはゆっくりと、またスロットル開
度が小さいときにははやくスロットルを開度ゼロまで閉
じていき、その間エンジンブレーキをきかせる。

〔作　用〕

前後進切換レバーを切換えることにより、スロットルが
一定の閉速度で、またそのときのスロットル開度に応し
て、スロットル開度か大きいときにはゆっくりと、小さ
いときにははやく閉じられ、その間エンジンブレーキが
かけられ、減速ショックが発生ずることなく減速されて
いく。

〔実　施　例〕

本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第３図は本発明方法を適用しようとする産業車両の制御
ブロックを示すもので、図中１は車速を検出する車速セ
ンサ、２はアクセルペダルの踏ろ込みストロークを検出
するアクセルペダルストロークセンサ、３はクラッチの
スロトク量を検出するクラッチストローク検出センザ、
４は前後進ギヤのシフト位置を検出する前後進ギヤ位置
検出センザ、５は１速ギヤと２速ギヤのそれぞれのシフ
ト位置を検出する１、２速ギヤ位置検ｌ−１１センサ、
６はスロットル開度を検出するスロットル開度検出セン
サ、７は前後進切換レバーの位置を検出する前後進切換
レバー位置検出センサである。そしてこれらの検出信号
は直接、あるいはＡ／Ｄ変換器８を介してＣＰＵ（中央
処理装置）９に入力され、このＣＰＵ９にて所定の演算
処理されるようになっている。

１０はデータを記憶させ、これをＣＰＵ９に入力するＲ
ＯＭである。

〕コはＣＰＵ９からの信号をＤ／Ａ変換するＤ／Ａ変換
器、１２はスロットルを開閉動作するステッピングモー
タ等のスロットルアクチュエータ、１３はクラッチを制
御するクラッチ制御アクチュエータ、１４は前後進ギヤ
をシフトする前後進ギヤシフト用アクチュエータ、１５
は１速ギヤと２速ギヤを切換える１、２速ギヤ切換用ア
クチユエータ、１６はブレーキ作動用アクチュエータで
ある。そして１７はＤ／Ａ変換器］１からの信号に基づ
いて上記各アクチュエータ１２〜１６を制御するアクチ
ュエータ駆動回路である。

上記ＲＯＭ　１．０にはは第４図及び第５図に示す２つ
のデータ、すなわち、スロットル開度ζはアクセルペダ
ル踏み込みｆｆ１Ｑに応じて変化する（第４図）こと、
及びアクセルペダルの踏み込み量とは無関係に、従って
スロットル開度とは無関係に一定の速度でスロットルを
閉じていく　（第５図）ことか記録されている。

上記構成において、重両の走行中には、アクセルペタル
の踏み込み量をアクセルペダルスト口−クセンザ２か検
出し、Ａ／Ｄ変換器８を経由してＣＰＵ９に入力する。

ＣＰＵ９ではＲＯＭ１０から第４図に示すデータを読み
出してアクセルペダルの踏み込み量に応じたストローク
開度となるようＤ／Ａ変換器１１を経由してアクチュエ
ータ駆動回路］７に出力し、これに基づいてスロットル
アクチュエータ１２を制御する。

」二足のような状態での車両の走行中に、スイッチハッ
ク走行のために、前後進切換レバーを車両の進行方向と
は反対方向に切換えると、このことが前後進切換レバー
位置検出センサ７にて検出され、その信号がＣＰＵ９に
入力される。

ＣＰＵ９はこれを受けてＲＯＭ　１．０から第４図に示
されるデータのかわりに、第５図に示すデータを取り込
み、従って、前後進切換レバーの切換え操作後、第５図
に示すデータを読み出して一定のスロットル閉速度Ｖｍ
１でスロットルを閉じていくようスロットルアクチュエ
ータ１２に信号を出力する。

」二足のことから、前後進切換レバーの切換え操作後は
、アクセルペダルの踏み込み量とは無関係に一定のスロ
ットル閉速度てスロットルが閉じられていく。

このとき、上記スロットル閉の速度Ｖｍ、を第６図に示
すように、 の関係となるように、一定時間△ｔが経過するごとに、
それに対応するスロットル閉じ込み量Δζ分たけスロッ
トルを閉じるようＣＰＵ９より信号を出力してスロット
ルアクチュエータＩ２を駆動していくようにする。

」二足作用によりエンジンブレーキか作用して前後進ギ
ヤが実際に切換えられる車速ＶＣに比較的早く達する。

このときのスロットル開度ζは第８図に示すようになり
、前後進切換レバーの切換え点ａ以前でのスロットル開
度はアクセルペダルの踏み瓜に対応して変化するのに対
して、上記ａ点以後は、スロットル開度がゼロの点しに
向かって一定の速度で徐々に閉じられていく。このため
減速ショックが発生しにくい。

スイッチバック走行で車両が走行方向と反対方向に走行
しはじめる前の車速かゼロになったときに、車速センサ
１からの信号に基づいてＣＰＵ９は第５図に示すデータ
から第４図に示すデータに基づいた動きに復帰する。そ
してそれ以降はアクセルペダルの踏み込み量に応じたス
ロットル開度となり、アクセルペダルの踏み込み量によ
り速度制御がなされる。

上記作用をフローチャー１・に示すと第１図のようにな
る。

すなわち、前後進切換レバーを切換える（ステップ１）
と、一定時間△ｔたけ経過（ステップ２）するごとにそ
れに対応するスロットル閉じ込み量Δζ分だけスロット
ルを閉じるようＣＰＵ９に信号を出力（ステップ３）し
てスロットルアクチュエータ１２を駆動し、その都度ス
ロットル開度を検出（ステップ４）し、これをスロット
ル開度かゼロになるまで繰り返す。

このときのスロットル開度ζは第　図のａ−ｂ間のよう
になる。

スロットル開度がゼロになると、このときの車速Ｖが２
速から］速にシフトダウンする車速ｖ２−４かどうかを
判断する（ステップ５）。

ＣＰＵ９てシフトダウンの車速にあると判断すると、１
，２速ギヤ泣置検出センザ５にて現在のギヤ位置か〕速
かつ２速かを検出しくステップ６）、２速にあるときに
はクラッチを断（ステップ７）、２速から１速にギャチ
ャンジしくステップ８）、クラッチを接（ステップ９）
として１迷走行とする。

このようにして１迷走行状態で、このときの車速Ｖが前
後進切換ギヤか現在の走行方向と反対方向にシフト可能
な車速Ｖ６であるかどうかを比較しくステップ１０）、
車速Ｖがシフト可能車速Ｖ６より小さい場合には前後進
切換を行なう。このとき、まず前後進ギヤの切換えかあ
−ったかとうかを判断しくステップ１１）、切換え前の
状態でクラッチを断（ステップ］２）と１７、その後前
後進ギヤを切換える（ステップ］３）。

前後進ギヤが切換えられ、車両が走行方向と反幻方向に
走行しはじめる前の車速Ｖがゼロになると（ステップ１
４）、それ以降はスロットル開度 １６）となり、アクセルペダルの踏み込み量に応じたス
ロットル開度となり、アクセルペダルの踏み込み量によ
り速度制御がなされる。

上記実施例では、前後進切換レバー切換時にスロットル
開度を一定の速度で徐々に開度をゼロまで閉じていくよ
うにした例を示したが、上記スロットルの閉速度は、上
記レバーの切換時におけるスロットル開度の大きさによ
り変えてもよい。すなわち、前後進切換レバーの切換時
におけるスロットル開度が大きいときにはゆっくり、ま
た小さいときにははやくスロットルを閉じてこれの開度
をゼロにするようにしてもよ１　］ い。

以ドにこの場合の実施例（第２の実施例）を第′３図、
第７図、第９図に基ついて説明する。

この実施例における制御ブロックは第１図に示すものと
同しであるか、ＲＯＭｌ０の記憶内容が変えである。

すなわち、ＲＯＭ１Ｑには、第１の実施例の場合と同様
に第４図に示すスロットル開度ζはアクセルペダル踏み
込みｍＱに応じて変化することのほかに、第７図に示す
ような、アクセルペダルの踏み込み量とは無関係にスロ
ットル開度ζが大きい程スロットル閉速度を小さくなる
ようにすることか記憶されている。

第２図はこの第２実施例を示すフローチャトであるが、
第２図で示す第１の実施例の場合と同一作用のステップ
は第２図に示すものと同一のステップ番号を付し、第１
の実施例と異なるステップの符号を大文字のアルファベ
ットで示す。

前後進切換レバーを切換える（ステップ１）〕　２ と、前後進切換レバー位置検出センサ７かこれを検出し
てＣＰＵ９に入力する。ＣＰＵ９はこれを受けてＲＯＭ
１０から第４図に示すデータのかわりに第７図に示すデ
ータが読み出される。

ついでこのときのスロットル開度ζがスロットル開度検
出センサ６にて検出され（ステップＡ、）、ＣＰＵ９に
入力する。ＣＰＵ９はＲＯＭ１０に２俤したデータ（第
７図に示すデータ）に基づいてスロットル開度ζからそ
のときのスロットル閉速度Ｖ５を演算する（ステップＢ
）。

そしてこのときのアクセルペダル踏み込みｍＱ（−ζ）
の大きさをアクセルペダルストロークセンサ２にて検出
しくステップＣ）Ｑ−０（ζ−〇）の場合にはステップ
５に移って一連の動作を経てスイッチバック走行を完了
する。

Ｑ≠０の場合は、ステップＢにて演算したスロットル閉
速度ＶＳと、このときのスロットル開度ζにおけるスロ
ットル閉の速度Ｖｍ１　（第７図）と比較しくステップ
］））　、Ｖｓ　＞Ｖｍである場合は、ＡＶたけスロッ
トル閉速度を減じ］　３ るよう、すなわぢ、Ｖｓ←（Ｖｓ−ＡＶ）の信号を出力
してスロットルアクチュエータ］２を駆動する（ステッ
プＥ）。上記（Ｖｓ−△■）はスロットルの移動距離を
Ｘとすると、つまり、△を時間の移動距離△Ｘｓ１を△
Ｘｓ、−△Ｘ、にするということである。

またＶｓくＶｍ、の場合はＡＶたけスロットル閉速度を
増やすよう信号を出して（ステップＦ）スロットルアク
チュエータ１２を駆動する。

上記ステップＡＳＢＳＣ，Ｄ、Ｅ、Ｆを繰り返してスロ
ットル開度ζ、がゼロになるまでスロットルアクチュエ
ータ］２を駆動制御する。

そしてこの間にわたってエンジンブレーキが作用しζ−
〇（ステップＣ）以後はステップ８以下のステップを経
てスイッチバック走行操作かなされる。

この実施例におけるスロットル開度ζは第９図に示すよ
うになり、前後進切換レバーの切換え点ａ以後は、スロ
ットル開度がゼロの点しに向かって２次曲線状に、すな
わち、切換直後のスロットル開度か大きいときにはゆる
やかに閉じ、また時間か経過してスロットル開度ζか小
さくなるに従ってはやく閉じられる。このときのそれぞ
れの閉じ速度ａ１．ａ２とすると、ａｌくａ２となる。

なお第９図に示すデータは本発明の一例を示したにすぎ
ず、スロットル開度とスロットル閉速度との関係はスロ
ットル開度が大きい程スロットルの閉速度を小さくする
という主旨に沿ったものであれば任意のグラフであって
もよい。

〔発明の効果〕

本発明によれば、スイッチバック走行のために前後進切
換レバーを切換えたときのスロットル開度は、徐々に閉
じられていくので、このときの減速ショックが発生しに
くくなる。そしてこのときのエンジンブレーキ作動によ
り比較的早い時間で前後進ギヤの切換可能な車速■。に
達することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図、第２図は本発明方法の異なる実施例こおける作
用を示すフローチャー１・、第３図は車速制御系を示す
ブロック図、第４図はアクセルペダル踏み込み量とスロ
ットル開度の関係を示す線図、第５図と第７図はスロッ
トル開度とスロットルの閉速度の関係を示す線図、第６
図は時間にｘ４するスロットル開度を示す線図、第８図
、第９図はスロットル開度の変化を示す線図である。 １は車速センサ、２はアクセルペダルストロークセンザ
、３はクラッチストローク検出センサ、４は前後進ギヤ
位置検出センサ、５は１゜２速ギヤ位置検出センサ、６
はスロットル開度検出センザ、７は前後進（２Ｊ換レバ
一位置検出センザ、９はＣＰＵ、１．０はＲＯＭ、１．
２はスロットルアクチュエータ、］３はクラッチ制御ア
クチュエータ、］４は前後進ギヤシフト用アクチュエー
タ、１５は１，２速ギヤ切換用アクチユエータ、１６は
ブレーキ作動用アクチュエタ、 ７はアクチュエ 夕駆動回路。 第 図 第 図 アクセルペダル踏み込み里０ 図 斗 第 図 第 図 予 スロットル開度か スロットル開度は 防 間

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）車速検出手段と、アクセルペダルストローク検出
   手段と、スロットル開度制御手段と、スロットル開度検
   出手段と、クラッチストローク量検出手段と、前後進ギ
   ヤ位置検出手段と、前後進ギヤシフト手段と、１、２速
   ギヤ位置検出手段と、１、２速ギヤ切換手段と、上記各
   検出手段からの検出信号に基づいて演算処理して所定の
   信号を各アクチュエータ手段へ出力するＣＰＵと、この
   ＣＰＵにデータを取り込む記憶装置とを備えたクラッチ
   式自動変速機を備えた産業車両において、前後進切換レ
   バーの切換え時に、スロットル開度を徐々に開度ゼロま
   で閉じていき、その間エンジンブレーキをきかせること
   を特徴とする産業車両における走行制御方法。
2. （２）上記請求項（１）記載の産業車両において、前後
   進切換レバーの切換え時に、このときのスロットル開度
   が大きいときはゆっくりと、またスロットル開度が小さ
   いときにははやくスロットルを開度ゼロまで閉じていき
   、その間エンジンブレーキをきかせることを特徴とする
   産業車両における走行制御方法。