JPH04123935A - 産業車両における走行制御方法 - Google Patents
産業車両における走行制御方法Info
- Publication number
- JPH04123935A JPH04123935A JP2243980A JP24398090A JPH04123935A JP H04123935 A JPH04123935 A JP H04123935A JP 2243980 A JP2243980 A JP 2243980A JP 24398090 A JP24398090 A JP 24398090A JP H04123935 A JPH04123935 A JP H04123935A
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- Japan
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- clutch
- throttle opening
- engine speed
- actuator
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- 238000000034 method Methods 0.000 title abstract description 10
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 21
- 230000035939 shock Effects 0.000 abstract description 3
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 241000854711 Shinkai Species 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、クラッチ式自動変速機を備えた産業車両のス
イッチバック走行を制御する産業車両における走行制御
方法に関するものである。
イッチバック走行を制御する産業車両における走行制御
方法に関するものである。
上記産業車両では、車両か一定方向への走行中に、前後
進切換レバーを切換えて反対方向へスイッチバック走行
さぜようとしたときに、前後進切換レバーの切換と共に
、クラッチを断にしてブレーキで制動制御するか、ある
いは、スロットル開度を急激にセロにして車両の走行速
度が前後進ギヤの切換可能な車速となるように減速する
ようにしている。
進切換レバーを切換えて反対方向へスイッチバック走行
さぜようとしたときに、前後進切換レバーの切換と共に
、クラッチを断にしてブレーキで制動制御するか、ある
いは、スロットル開度を急激にセロにして車両の走行速
度が前後進ギヤの切換可能な車速となるように減速する
ようにしている。
上記従来の走行制御方法のうち、前者の場合、クラッチ
断によりエンジンか空吹かし状態になって、エンジン回
転」二昇による異常音が発生してしまうという問題かあ
り、また後者の場合は、急激なエンジンブレーギかかか
って、減速シづツクが作用してしまうという問題があり
、いずれの場合も、スイッチバック走行がオペレータの
意に反した不快なものとなっていた。
断によりエンジンか空吹かし状態になって、エンジン回
転」二昇による異常音が発生してしまうという問題かあ
り、また後者の場合は、急激なエンジンブレーギかかか
って、減速シづツクが作用してしまうという問題があり
、いずれの場合も、スイッチバック走行がオペレータの
意に反した不快なものとなっていた。
本発明は上記のことにかんかみなされたもので、スイッ
チバック走行のために、現在の走行方向と反対の方向に
前後進切換レバーを切換えたときに、減速ショックがな
く、また異常音の発生がなく、オペレータが違和感を感
じないスムーズなスイッチバック走行ができるようにし
た産業車両における走行制御方法を提供することを目的
とするものである。
チバック走行のために、現在の走行方向と反対の方向に
前後進切換レバーを切換えたときに、減速ショックがな
く、また異常音の発生がなく、オペレータが違和感を感
じないスムーズなスイッチバック走行ができるようにし
た産業車両における走行制御方法を提供することを目的
とするものである。
上記目的を達成するために、本発明に係る産業車両にお
ける走行制御方法は、エンジン回転数検出手段と、エン
ジンのスロットル開度検出手段と、前後進切換レバー位
置検出手段と、これらの各検出手段からの検出信号及び
ＲＯＭ。
ける走行制御方法は、エンジン回転数検出手段と、エン
ジンのスロットル開度検出手段と、前後進切換レバー位
置検出手段と、これらの各検出手段からの検出信号及び
ＲＯＭ。
ＲＡＭからの信号に基づいて演算処理して所定の信号を
スロットルアクチュエータ、クラッチ制御用アクチュエ
ータへ所定の信号を出力するＣＰＵとを備えた産業車両
において、スイッチハック走行のために前後進切換レバ
ーを現在の走行方向と反対方向に切換えたとき、クラッ
チを接状態から半クラッチを経て断状態へと徐々に切っ
ていきながら、この間のエンジン回転数を切換時の回転
数で一定に保つように、スロットル開度を変化させてゆ
き、クラッチが断状態になった時点でスロットル開度を
ゼロにする。
スロットルアクチュエータ、クラッチ制御用アクチュエ
ータへ所定の信号を出力するＣＰＵとを備えた産業車両
において、スイッチハック走行のために前後進切換レバ
ーを現在の走行方向と反対方向に切換えたとき、クラッ
チを接状態から半クラッチを経て断状態へと徐々に切っ
ていきながら、この間のエンジン回転数を切換時の回転
数で一定に保つように、スロットル開度を変化させてゆ
き、クラッチが断状態になった時点でスロットル開度を
ゼロにする。
前後進切換レバーを切換えると、このときのエンジン回
転数が保たれた状態でクラッチが徐々に切状態になり、
クラッチが完全に断となった状態でスロットル開度かゼ
ロになる。
転数が保たれた状態でクラッチが徐々に切状態になり、
クラッチが完全に断となった状態でスロットル開度かゼ
ロになる。
本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は本発明方法を適用しようとする産業車両の制御
ブロックを示すもので、図中１はエンジン回転数を検出
するエンジン回転数検出センサ、２はエンジンのスロッ
トル開度を検出するスロットル開度検出センサ、３は車
速を検出する車速検出センサ、４はアクセルペダルの踏
み込み量を検出するアクセルペダルストローク検出セン
サ、５はクラッチストローク量を検出するクラッチスト
ローク検出センサ、６は前後進ギヤのシフト位置を検出
する前後進ギヤ位置検出センサ、７は１速ギヤと２速ギ
ヤのそれぞれのシフト位置を検出する１、２速ギヤ位置
検出センサ、８は前後進切換レバーの位置を検出する前
後進切換レバー位置検出センサである。
ブロックを示すもので、図中１はエンジン回転数を検出
するエンジン回転数検出センサ、２はエンジンのスロッ
トル開度を検出するスロットル開度検出センサ、３は車
速を検出する車速検出センサ、４はアクセルペダルの踏
み込み量を検出するアクセルペダルストローク検出セン
サ、５はクラッチストローク量を検出するクラッチスト
ローク検出センサ、６は前後進ギヤのシフト位置を検出
する前後進ギヤ位置検出センサ、７は１速ギヤと２速ギ
ヤのそれぞれのシフト位置を検出する１、２速ギヤ位置
検出センサ、８は前後進切換レバーの位置を検出する前
後進切換レバー位置検出センサである。
そしてこれらの検出信号は直接、あるいはＡ／Ｄ変換器
９を介してＣＰＵ （中央処理装置＞ １０に入力され
、このＣＰＵｌ０にて所定の演算処理されるようになっ
ている。１１はあらかじめデータを記憶させておき、こ
れを随時ＣＰＵｌ０へ取り込むためのＲＯＭ、１２はＣ
Ｐ Ｕ １．０を経由してデータを記憶させ、かつこの
データを随時ＣＰ Ｕ １． Ｏへ取り込むためのＲＡ
Ｍである。
９を介してＣＰＵ （中央処理装置＞ １０に入力され
、このＣＰＵｌ０にて所定の演算処理されるようになっ
ている。１１はあらかじめデータを記憶させておき、こ
れを随時ＣＰＵｌ０へ取り込むためのＲＯＭ、１２はＣ
Ｐ Ｕ １．０を経由してデータを記憶させ、かつこの
データを随時ＣＰ Ｕ １． Ｏへ取り込むためのＲＡ
Ｍである。
１つはＣＰＵｌ０からの信号をＤ／Ａ変換するＤ／Ａ変
換器、１４はスロットルを開閉動作するステッピングモ
ータ等のスロットルアクチュエータ、１５はクラッチを
制御するクラッチ制御用アクチュエータ、１６は前後進
ギヤをシフトする前後進ギヤシフト用アクチュエータ、
１７は１速ギヤと２速ギヤを切換える１、２速ギヤ切換
用アクチユエータである。そして］８はＤ／Ａ変換器１
３からの信号に基づいて上記アクチュエータ１５〜１７
を制御するアクチュエータ駆動回路である。
換器、１４はスロットルを開閉動作するステッピングモ
ータ等のスロットルアクチュエータ、１５はクラッチを
制御するクラッチ制御用アクチュエータ、１６は前後進
ギヤをシフトする前後進ギヤシフト用アクチュエータ、
１７は１速ギヤと２速ギヤを切換える１、２速ギヤ切換
用アクチユエータである。そして］８はＤ／Ａ変換器１
３からの信号に基づいて上記アクチュエータ１５〜１７
を制御するアクチュエータ駆動回路である。
上記構成を用いて本発明に係る走行制御方法を第１図の
フローチャートに基づいて説明する。
フローチャートに基づいて説明する。
車両の走行中におけるエンジン回転数Ｎ。はエンジン回
転数検出センサ１にて検出されて（ステップ（１））そ
の信号がＣＰＵｌ０に入力されている。この状態で前後
進切換レバーを切換えると（ステップ（２）） 、この
ときのエンジン回転数Ｎ。がＣＰ Ｕ １０を経由して
ＲＡＭ １．２に記憶される。これと同時にクラッチを
１ステップ分（△Ｃ）だけクラッチ係合量を新例へ移動
させる信号をＤ／Ａ変換器１３を経由してアクチュエー
タ駆動回路１８に出力しくスチップ（３）） 、クラッ
チ制御用アクチュエータ１５を駆動する。
転数検出センサ１にて検出されて（ステップ（１））そ
の信号がＣＰＵｌ０に入力されている。この状態で前後
進切換レバーを切換えると（ステップ（２）） 、この
ときのエンジン回転数Ｎ。がＣＰ Ｕ １０を経由して
ＲＡＭ １．２に記憶される。これと同時にクラッチを
１ステップ分（△Ｃ）だけクラッチ係合量を新例へ移動
させる信号をＤ／Ａ変換器１３を経由してアクチュエー
タ駆動回路１８に出力しくスチップ（３）） 、クラッ
チ制御用アクチュエータ１５を駆動する。
次にこのときのエンジン回転数Ｎを検出（ステップ４）
すると共に、ＣＰＵｌ０てＲＡ Ｍ １２に記憶させた
上記ステップ１におけるエンジン回転数Ｎｏを取り出し
てこの回転数Ｎ、Ｎｏを比較する（ステップ（５））。
すると共に、ＣＰＵｌ０てＲＡ Ｍ １２に記憶させた
上記ステップ１におけるエンジン回転数Ｎｏを取り出し
てこの回転数Ｎ、Ｎｏを比較する（ステップ（５））。
その結果、Ｎ≧Ｎｏのときは、ＣＰＵ１０がスロットル
アクチュエータ１４に信号を出力してスロットル開度を
１ステツプ（△ζ）閉じる。そしてＮがＮくＮｏになる
までステップ（４）、（５）、（６）のループを回る。
アクチュエータ１４に信号を出力してスロットル開度を
１ステツプ（△ζ）閉じる。そしてＮがＮくＮｏになる
までステップ（４）、（５）、（６）のループを回る。
次にＮ＜Ｎｏになって、そのときのクラッチ係合量が断
に達していないときは再びクラッチを１ステツプ（△Ｃ
）だけ新開へ移動させる（ステップ（３））。そして再
びステップ（４）、（５）、（６）のループを回り、Ｎ
くＮｏになったところでステップ（７）に進み、クラッ
チ係合量が断に達していないときは再びステップ（３）
にもとってさらにクラッチを１ステツプ断側へ移動させ
る。
に達していないときは再びクラッチを１ステツプ（△Ｃ
）だけ新開へ移動させる（ステップ（３））。そして再
びステップ（４）、（５）、（６）のループを回り、Ｎ
くＮｏになったところでステップ（７）に進み、クラッ
チ係合量が断に達していないときは再びステップ（３）
にもとってさらにクラッチを１ステツプ断側へ移動させ
る。
以上の過程を繰り返してクラッチ係合量が断状態になっ
たときにＣＰ Ｕ １．０はスロットルアクチュエータ
１４に信号を送り、スロットル開度を急激にゼロにする
。
たときにＣＰ Ｕ １．０はスロットルアクチュエータ
１４に信号を送り、スロットル開度を急激にゼロにする
。
スロットル開度がゼロになったらブレーキ制御して（ス
テップ（９））からこのときの車速νが２速から］速に
シフトダウンする車速ν２−３かどうかを判断する（ス
テップ（１０））。
テップ（９））からこのときの車速νが２速から］速に
シフトダウンする車速ν２−３かどうかを判断する（ス
テップ（１０））。
ＣＰＵｌ０でシフトダウンの車速にあると判断すると、
１，２速ギヤ位置検出センサ（７）にて現在のギヤ位置
が１速か２速かを検出しくクラッチ（１１，））、２速
にあるときには２速から１速にギヤチェンジする（ステ
ップ（１２））。
１，２速ギヤ位置検出センサ（７）にて現在のギヤ位置
が１速か２速かを検出しくクラッチ（１１，））、２速
にあるときには２速から１速にギヤチェンジする（ステ
ップ（１２））。
この１迷走行状態のときの車速νが前後進切換ギヤが現
在の走行方向と反対方向にシフト可能な車速シロである
かどうかを比較しくステップ（１３））、車速νがンフ
ト可能車速νＧより小さい場合には前後進切換を行なう
。このとき、まず前後進ギヤの切換えがあったかどうか
を判断しくステップ（１４）） 、その後前後進ギヤを
切換える（ステップ〕５）。
在の走行方向と反対方向にシフト可能な車速シロである
かどうかを比較しくステップ（１３））、車速νがンフ
ト可能車速νＧより小さい場合には前後進切換を行なう
。このとき、まず前後進ギヤの切換えがあったかどうか
を判断しくステップ（１４）） 、その後前後進ギヤを
切換える（ステップ〕５）。
前後進ギヤが切換えられ、車両が走行方向と反対方向に
走行しはじめる前の車速νがゼロになると（ステップ（
１６））、それ以降はスロットル開（ステップ１７）、
クラッチ接（ステップ（１８））となり、アクセルペダ
ルの踏み込み瓜に応じたスロットル開度となり、アクセ
ルペダルの踏み込み量により速度制御がなされる。
走行しはじめる前の車速νがゼロになると（ステップ（
１６））、それ以降はスロットル開（ステップ１７）、
クラッチ接（ステップ（１８））となり、アクセルペダ
ルの踏み込み瓜に応じたスロットル開度となり、アクセ
ルペダルの踏み込み量により速度制御がなされる。
」二足ステップ（２）からステップ（８）までの動作に
おけるエンジン回転数、クラッチ係合量、スロットル開
度は、それぞれ第３図、第４図、第５図に示すようにな
り、エンジン回転数は前後進切換レバーを切換えた時点
Ａからスロットル開度ゼロ（ステップ（８））までの間
は、前後進切換レバーの切換え時におけるエンジン回転
数Ｎ。で一定に保たれ、スロットル開度ゼ０で急低下す
る。
おけるエンジン回転数、クラッチ係合量、スロットル開
度は、それぞれ第３図、第４図、第５図に示すようにな
り、エンジン回転数は前後進切換レバーを切換えた時点
Ａからスロットル開度ゼロ（ステップ（８））までの間
は、前後進切換レバーの切換え時におけるエンジン回転
数Ｎ。で一定に保たれ、スロットル開度ゼ０で急低下す
る。
クラッチ係合量は、上記Ｉツバー切換え時からステップ
（７）のクラッチ断に至る間にわたって一定の割合αで
徐々にクラッチ係合が断になっていく。
（７）のクラッチ断に至る間にわたって一定の割合αで
徐々にクラッチ係合が断になっていく。
スロットル開度ζは上記レバー切換え時からステップ（
８）のスロットル開度ゼロに至る間にわたって、この間
のエンジン回転数が一定に保たれるように徐々に閉じら
れていく。
８）のスロットル開度ゼロに至る間にわたって、この間
のエンジン回転数が一定に保たれるように徐々に閉じら
れていく。
本発明によれば、スイッチバック走行のために、現在の
走行方向と反対の方向に前後進切換レバーを切換えたと
きに、クラッチ急所によるトルク急所がないこと、及び
スロットル急閉による急激なエンジンブレーキかないこ
とにより減速ショックがなく、また、クラッチ急所によ
るエンジン吹き上りがないこと、及びスロットル急閉に
よる急激なエンジンブレーキがないことにより異常音の
発生がなく、オペレータが違和感を感じさせないスムー
ズなスイッチバック走行ができる。
走行方向と反対の方向に前後進切換レバーを切換えたと
きに、クラッチ急所によるトルク急所がないこと、及び
スロットル急閉による急激なエンジンブレーキかないこ
とにより減速ショックがなく、また、クラッチ急所によ
るエンジン吹き上りがないこと、及びスロットル急閉に
よる急激なエンジンブレーキがないことにより異常音の
発生がなく、オペレータが違和感を感じさせないスムー
ズなスイッチバック走行ができる。
第１図は本発明方法の実施例を示すフローチャー１・、
第２図は変速制御系を示すブロック図、第３図、第４図
、第５図は前後進切換レバーの切換前後の時間とエンジ
ン回転数の関係、クラッチ係含量、スロットル開度のそ
れぞれの関係を示す線図である。 １はエンジン回転数検出センサ、２はスロットル開度検
出センサ、３は前後進切換レバー位置検出センサ、１．
０はｃＰＵ、１１はＲＯＭ。 １２はＲＡＭ、ｉ、４はスロットルアクチュエータ、１
５はクラッチ制御用アクチュエータ。
第２図は変速制御系を示すブロック図、第３図、第４図
、第５図は前後進切換レバーの切換前後の時間とエンジ
ン回転数の関係、クラッチ係含量、スロットル開度のそ
れぞれの関係を示す線図である。 １はエンジン回転数検出センサ、２はスロットル開度検
出センサ、３は前後進切換レバー位置検出センサ、１．
０はｃＰＵ、１１はＲＯＭ。 １２はＲＡＭ、ｉ、４はスロットルアクチュエータ、１
５はクラッチ制御用アクチュエータ。
Claims (1)
- エンジン回転数検出手段と、エンジンのスロットル開度
検出手段と、前後進切換レバー位置検出手段と、これら
の各検出手段からの検出信号及びＲＯＭ、ＲＡＭからの
信号に基づいて演算処理して所定の信号をスロットルア
クチュエータ、クラッチ制御用アクチュエータへ所定の
信号を出力するＣＰＵとを備えた産業車両において、ス
イッチバック走行のために前後進切換レバーを現在の走
行方向と反対方向に切換えたとき、クラッチを接状態か
ら半クラッチを経て断状態へと徐々に切っていきながら
、この間のエンジン回転数を切換時の回転数で一定に保
つように、スロットル開度を変化させてゆき、クラッチ
が断状態になった時点でスロットル開度をゼロにするこ
とを特徴とする産業車両における走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2243980A JPH07121662B2 (ja) | 1990-09-17 | 1990-09-17 | 産業車両における走行制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2243980A JPH07121662B2 (ja) | 1990-09-17 | 1990-09-17 | 産業車両における走行制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04123935A true JPH04123935A (ja) | 1992-04-23 |
| JPH07121662B2 JPH07121662B2 (ja) | 1995-12-25 |
Family
ID=17111916
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2243980A Expired - Lifetime JPH07121662B2 (ja) | 1990-09-17 | 1990-09-17 | 産業車両における走行制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07121662B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1093986A3 (en) * | 1999-10-18 | 2003-07-02 | Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki | Driving control apparatus for industrial vehicle |
| KR100394611B1 (ko) * | 1997-12-16 | 2003-12-24 | 현대자동차주식회사 | 펄스 폭 변조 신호 변환장치 |
-
1990
- 1990-09-17 JP JP2243980A patent/JPH07121662B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100394611B1 (ko) * | 1997-12-16 | 2003-12-24 | 현대자동차주식회사 | 펄스 폭 변조 신호 변환장치 |
| EP1093986A3 (en) * | 1999-10-18 | 2003-07-02 | Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki | Driving control apparatus for industrial vehicle |
| US6782961B1 (en) | 1999-10-18 | 2004-08-31 | Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho | Driving control apparatus for industrial vehicle |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07121662B2 (ja) | 1995-12-25 |
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