JPH01269405A - 移動農機の作業機制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 本発明は、トラクタ等の移動農機における作業機制御装
置に係り、詳しくは作業機コントロールレバーの操作量
を検出する操作量検出手段の値と、作業機の下限高さを
設定する作業機高さ設定手段の値とを比較し、その値の
大きい方に基づいて作業機を昇降制御する複合制御装置
を有する移動農機の作業機制御装置に関する。

（ロ）従来の技術 近時、移動農機例えばトラクタにおいて、作業機の下降
時の下限位置を設定する作業機高さ設定ボリュームの設
定値と、作業機コントロールレバーの操作量を検出する
検出器の値を比較し、例えば該レバーを下降側操作した
際、該レバーか前記設定ホリュームによる設定値を越え
て操作されて、該設定器による設定値よりレバー検出値
が小さくなった場合には、作業機を該設定値に基づき下
降してその下限位置に停止すると共に、前記コントロー
ルレバーを上昇側操作した際、該レバーの検出値が前記
設定器の設定値より大きくなった場合には、作業機を該
レバーの検出値に対応して上昇するように構成した作業
機制御装置が、本出願人により提案されている。

（ハ）発明か解決しようとする課題 しかし、該本出願人にて提案されている作業機制御装置
においては、トラクタの停止中に作業機設定ボリューム
を操作してしまった場合のように、該設定ホリュームに
よる設定位置と実際の作業機停止位置との間にずれか生
している際等には、エンジン始動時における電源オン時
に、作業機かその昇降位置をト記設定ボリュームの実際
の設定位置に合せるへ〈オペレータの意に反して急激に
」二昇してしまい、危険を招来する虞れかあった。

（ニ）課題を解決するだめの手段 本発明は、」二連課題を解消することを目的とするもの
てあって、例えは第１図及び第２図を参照して示すと、
作業機コントロールレバー（２０〕の操作量を検出する
操作量検出手段（２３）、作業機（１１）の下限高さを
設定する作業機高さ設定手段（２１）、及び該作業機（
１１）の昇降位置を検出する昇降位置検出手段（４３）
を備え、前記操作量検出手段（２３）の値と作業機高さ
設定手段（２１）の値とを比較し、その値の大きい方に
基づいて作業機（１１）を昇降制御する複合制御装置を
有する移動農機（１）の作業機制御装置であって、前記
操作量検出手段（２３）の値と昇降位置検出手段（４３
）の値を比較する第１の比較手段（４９）と、該昇降位
置検出手段（４３）の値を前記作業機高さ設定手段（２
１）の値と比較する第２の比較手段（５０）と、前記第
１及び第２の比較手段（４９）、（５０’）に基づき、
電源のオン時に作動し、前記操作量検出手段（２３）の
値と昇降位置検出手段（４３）の値とか一致した状態で
該操作量検出手段（２３）の値に昇降位置検出手段（４
３）の値を一致ずへ〈昇降するポジション制御を行い、
そして該昇降位置検出手段（４３）の値と作業機高さ設
定手段（２１）の値が一致した後、前記複合昇降制御を
行う制御開始手段（５１）とを備えたことを特徴とする
ものである。

更に、作業機コントロールレバー（２０）を−定値以上
の速度て上昇側操作した場合、前記作業機（ｌ　ｌ）を
上層信号のみにて制御するハンチング防止制御手段（第
４図中５１１）を設けてもよい。

また、上昇側操作時の操作量検出手段（２３）による変
化量が、大きい場合には前記昇降位置検出手段（４３）
の目標値に対する不感帯幅を広く設定すると共に小さい
場合には該目標値に対する不感帯幅を狭く設定する不感
帯幅設定手段（Ｆ）を設けて構成してもよい。

（ホ）作用 上述構成に基づき、エンジン始動時における電源のオン
時、例えば作業機（１１）か作業機高さ設定手段（２１
）の設定位置に一致して停止している場合には、電源か
オンしても作業機（１１）はその昇降位置に停止されて
いる。そして、オペレータが作業機コントロールレバー
（２０）を前記高さ設定手段（２１）による設定位置を
越えて上昇側操作すると、作業機（１１）は前記コント
ロールレバー（２０）の操作に従って上昇する。

一方、前記電源オン時以前に、例えば作業機高さ設定手
段（２１）か動かされていてその設足位置か作業機（１
１）の実際の昇降位置と違っている場合にも、電源のオ
ン時に作業機（１１）か直ちに動くことは無く、この際
コントロールレバー（２０）を回動操作すると、操作量
検出手段（２３）による該レバー（２０）の値と、昇降
位置検出手段（４３）の値とか第１の比較手段（４９）
にて比較されているため、作業機（１１）は、コントロ
ールレバー（２０）の動きによって変化する操作量検出
手段（２３）の値が、該作業機（ｌｌ）の実際に位置し
ている昇降位置と一致した時点て、該コントロールレバ
ー（２０）の操作位置に基づいてポジション制御される
。そして、引続きコントロールレバー（２０）を上昇側
に操作して作業機（１１）を上昇作動することにより昇
降位置検出手段（４３）の値が変化するが、該検出手段
（４３）の値と作業機高さ設定手段（２１）の設定値と
は第２の比較設定手段（５０）によって比較されている
ため、前記昇降位置検出手段（４３）の値が作業機高さ
設定手段（２１）の設定値と一致した時点て、今度は制
御開始手段（５１）により、操作量検出手段（２３）の
値と作業機高さ設定手段（２１）の値を比較しその値の
大きい方に基づいて作業機（１１）を昇降する複合昇降
制御か開始される。

更に、作業機（１１）を急いて上昇するべく作業機コン
トロールレバー（２０）を一定値以上の速度で操作した
場合には、該操作による値変化に基づきハンチング防止
制御手段か作業機（１１）に上昇信号のみを発するため
、該作業機（１１）か昇降位置検出手段（４３）による
目標値を多少越えても作業機（１１）はその位置で停止
するのみてあり、従りてハンチングか生しることはない
。

また、作業機コントロールレバー（２０）を上昇側に急
激に操作した場合には、不感帯幅設定手段（Ｆ）により
昇降位置検出手段（４３）の目標値に対する不感帯幅か
広く設定されるため、急激に上昇する作業機（１１）で
も該幅の広い不感帯内では容易に停止される。そして、
作業機コントロールレバー（２０）を比較的ゆっくり上
昇側操作した場合には、前記不感帯幅か狭く設定される
ため、ゆっくり上昇する作業Ｉａ（１１）は該狭い不感
帯幅内て停止されることになり、従って作業機（１１）
はきめ細かな制御を施される。

（へ）実施例 以下、図面に沿って本発明による実施例について説明す
る。

トラクタｌは、第２図に示すように、前輪２及び後輪３
にて支持されている走行機体５を有しており、かつ該機
体５の前部にはエンジン等を収納したボンネット６か配
置され、更に機体中央部にはシート９を有する操縦席ｌ
Ｏか設置されている。また、前記前輪５と後輪６との中
間部には除草等の中間管理作業を行うための中間作業機
１１が設置され、また機体後方には例えば圃場につけた
中間作業機１１による作業跡をならすための後部作業機
１２か配設されている。そして、前記操縦席１０の前方
には操向ハンドル１３及びパネル部１５が設けられてお
り、該パネル部１５には速度計、その他の各種メータ類
、表示ランプ等が適宜配設されている。

また、前記操縦席１０の左側部分には、その前方部に主
変速レバー１６、副変速レバー１７、後部作業機１２を
昇降操作するためのリャポジションコントロールレバー
１９が配設されており、更にその後方部には前記中間作
業機１１を昇降操作するためのミットポジションコント
ロールレバー２０及び中間作業機１１の高さを設定する
高さ設定ボリューム２１か配設されている。そして、前
記ボシションコントロールレハー１９，２０それぞれの
回動部には、これら各レバー１９．２０の回動位置に対
応して昇降位置設定信号を出力するレバーポテンショメ
ータ２２．２３が配設されている。

また、前記操縦席ｌＯの左方には複動シリンダからなる
油圧アクチュエータ２６か回動支点２５を中心として揺
動可能に支持されて設置されており、該アクチュエータ
２６の伸縮により、リフトアーム３０か回動支点２９を
中心に回動し、更に連結ロット３１を介して、クランク
状アーム３３か回動支点３２を中心として回動し、これ
により中間作業機１１か昇降作動するように構成されて
いる。また、走行機体５の後方には、図示しない油圧ア
クチュエータの作動により、回動支点３６を中心として
回動するリフトアーム３７、リフトロット３９、ロワリ
ンク４０そしてトップリンク４１からなる３点リンク機
構４２を介して後部作業機１２か昇降作動されるように
構成されている。そして、前記リフトアーム３０，３７
に関連して例えばポテンショメータ等からなる中間作業
機１１用のリフトアーム角センサ４３、及び後部作業機
１２用の作業位首センサ４５か設けられている。

また、シート９の近傍にはマイクロコンピュータ（以後
マイコンという）４６が設置されており、該マイコン４
６は、第１図に示すように、前記高さ設定ホリューム２
１、レバーポテンショメータ２２，２３及びリフトアー
ム角センサ４３等の信号か入力されると共に、中間作業
機１１昇降用の油圧アクチュエータ２６を操作する電磁
切換えハルツ４７の」二昇用ソレノイド４７ａ及び下降
用ソレノイド４７ｂに制御信号を出力するように構成さ
れている。更に、前記マイコン４６には、レバーポテン
ショメータ２３の値とリフトアーム角センサ４３の値を
比較する第１の比較手段４９、該リフトアーム角センサ
４３の値と高さ設定ボリューム２１の値とを比較する第
２の比較手段５０、及び前記第１及び第２の比較手段４
９．５０に基づき、エンジンを始動した電源のオン時に
は、レバーポテンショメータ２３の値とリフトアーム角
センサ４３の値とが一致しかつ該リフトアーム角センサ
４３の値と高さ設定ボリューム２１の値が一致した後、
レバーポテンショメータ２３の値と高さ設定ボリューム
２１の値とを比較し、その値の大きい方に基づいて中間
作業機１１を昇降するミックス制御（作業機昇降制御）
を行う制御　２ 御開始手段５１とか設けられている。

本実施例は、以上のような構成よりなるのて、その作動
を第３図のフローチャートに沿って説明すると、エンジ
ン始動時における電源オン時、マイコン４６には、レバ
ーポテンショメータ２３によるミツトポジションコント
ロールレバー２０の操作量の検出値、リフトアーム角セ
ンサ４３による中間作業機１１の位肯検出値、及び高さ
設定ボリューム２１による設定値がそれぞれ読み込まれ
る（Ｓｌ）、（Ｓ２）、、（Ｓ３）。そして、運転中で
あるか否かのフラグかチエツクされるか（Ｓ４）、この
時点ではまだ運転状態にはなく、当然フラグはセットさ
れていないため、第１の比較手段４９によりリフトアー
ム角センサ４３の値とレバーポテンショメータ２３の値
が等しいか否かか比較判断される（Ｓ５）。そして、オ
ペレータにてコントロールレバー２０か回動操作される
ことにより変化するレバーポテンショメータ２３の値が
リフトアーム角センサ４３の値と一致すると、運転中の
フラグかセットされる（Ｓ６）。次いて、前記ミックス
制御であるか否かのフラグかチエツクされるか（Ｓ６）
、この時点ては該フラグはまたセットされていないため
、第２の比較手段５０によりリフトアーム角センサ４３
の値と高さ設定ボリューム２■の値とか比較判断され、
中間作業機１１の昇降によりこれらの値が−・致される
までは該高さ設定ホリューム２１の値は無視され、従っ
てリフトアーム角センサ４３の値とレバーポテンショメ
ータ２３の値のみが比較され、ボシションコントロール
レバー２０の操作位置に対応し・て中間作業機ＩＩを昇
降するボシシＨン制御のみか行われる（Ｓ７）。そして
、レバーポテンショメータ２３の値変化に伴って中間作
業機１１か移動して、リフ１〜アーム角センサ４３の値
と高さ設定ボリューム２１の値とか一致した時点て前記
ミックス制御のフラグかセットされる（Ｓ８）。更に、
該ミックス制御のフラグか確認されると、今度は制御開
始手段５１により、レバーポテンショメータ２３の値と
高さ設定ボリューム２１の値比較の結果、その大きい方
の値に基づいて中間作業機１１を昇降するミックス制御
（作業機昇降制御）か開始される。

従って、作業開始にあたりエンジンを始動した際、高さ
設定ボリューム２１の値が中間作業機１１の実際の高さ
とすれている場合ても、例えばアーム角センサ４３によ
る作業機１１の停止位置を越えて１降側に位置している
コントロールレバー２０を上昇側に操作して、そのレバ
ー値とリフトアーム角センサ４３の値とを一致させない
間は作業機１１か」二昇することはなく、オペレータの
意に反して該作業機１１か上昇して危険を招く不具合か
確実に防止される。

なお、ＦＦｊ記ミックス制御を例えは８ビツトのマイコ
ンにて行う際には、リフトアーム角センサ４３の出力電
圧をＡ／Ｄ変換して０〜２５５の数値を使用することに
なり、この場合、オペレータのレバー操作によりレバー
ポテンショメータ２３の値とセンサ４３の値を一致させ
るためには該センサ４３の値がポテンショメータ２３の
値の範囲内になければならず、更に制御時にクランク状
アーム３３の動作を全ストローク動かすためには、セン
サ４３の値がレバーポテンショメータ２３の値±不感帯
値の範囲内になければならず、またコントロールレバー
２０を操作してリフトアーム角センサ４３の値と設定ボ
リューム２１の値を一致させるためには該センサ４３の
値が該ボリューム２１の値の範囲内になければならない
。そして、ミックス制御を行うためには、これらに加え
てポテンショメータ２３の最小値が設定ボリューム２１
の最小値より小さいという条件か必要であり、該条件か
満たされることによりミックス制御における始動時の安
全機構か矛盾なく行われる。このためには、レバーボテ
ンンヨメータ２３の最小値をＧ、リフトアーム角センサ
４３の最小値をＨ１高さ設定ボリューム２１の最小値を
■、不感帯値をＪとした場合、 Ｇ＜Ｈ≦Ｉ−Ｊ を満たずように、例えばＧ−３８、Ｈ−３９、■＝４０
、Ｊ＝１と設定し、また、前記レバーポテンショメータ
２３の最大値をＫ、リフトアーム角センサ４３の最大値
をし、高さ設定ボリューム２１の最大値をＭ、不感帯値
をＪとした場合、Ｌ＋Ｊ≦Ｍ≦Ｋ を満たずように、例えばＬ　＝　２００、Ｊ＝１．Ｍ＝
２０１．に＝２０１と設定するのか好ましい。

また、始動時、クランク状アーム３３か動作するまては
その不感帯幅を大きく設定し、更にリフトアーム角セン
サ４３の値等か一致して該アーム３３か動作し始めた以
降は前記不感帯幅を小さく設定するように構成しても良
い。

更に、本実施例のトラクタｌは、中間作業機ｌｊを昇降
作動するのにインチンク制御ハルツ等を用いて油圧を断
続的に供給するインチング制御を行っており、中間作業
機１１の上昇時にはリフトアーム角センサ４３による目
標値伺近て油圧の供給を停止トして、該中間作業機１１
を設定した適切な位置にて停止するように構成している
が、ミットボシションコントロールレバー２０を急激に
上げ操作した場合には、油圧及びその流量か速くなって
中間作業機１１の上昇速度が増すため、リフトアーム角
センサ４３の目標値まで到達した中間作業機１１かその
上昇時の慣性力により該目標値を越え、該越えた時点て
今度は該中間作業機１１を設定位置に戻すへ〈Ｆ降信号
か直ちに発せられることにより、中間作業機１１かハン
チングを生しることかあるが、該不具合を防止するよう
に構成したものについて、第４図及び第５図により説明
する。

オペレータの操作によってミツトポジションコン１ヘロ
ールレハ−２０か回動され、これによりレバーポテンシ
ョメータ２３の値が変化すると、マイコン４６にて、レ
バーポテンショメータ２３の値がらリフ１〜アーム角セ
ンサ４３の値が減算されて該ポテンショメータ２３の変
化量か演算される（ＳＩＯ）。そして、その値が正とな
って、レバーポテンショメータ２３の上げ操作側での変
化量か大とされた場合にはフラグかセラ１〜され（Ｓｌ
ｌ）、更に該変化量Ａが、予めマイコン４６内に設けた
例えは設定値３と比較され（Ｓ　１２）　、この結果、
該変化量Ａか該設定値３より小さいか等しい場合には、
上昇用ソレノイド４７ａへの信号も下降用ソレノイド４
７ｂへの信号も停刊され（Ｓ１３）、前記フラグか解除
される（Ｓ１４）。また、前記変化量Ａか設定値３より
大きい場合には、更に該変化量Ａか例えは設定値３ｏと
比較され（Ｓ１５）、この結果、該変化量Ａか該設定値
３０より小さいか等しい場合には、ハンチング防止制御
手段により上昇用ソレノイド４７ａにインチンク信号か
出方されて中間作業機１１か断続的に上昇される（Ｓ１
５）。また、変化量Ａか設定値３０より大きい場合には
、ハンチング防止制御手段により上昇用ソレノイド４７
ａに連続信号が出力されて中間作業機１１か連続的に」
二昇され、かつ下降用ソレノイド４７ｂに信号は出力さ
れず、中間作業機１１は第５図中の点Ｎ′にて停止信号
を出力され、もし点Ｐまてオーバーランしたとしても下
降信号か出力されないため、リフトアーム３０は点Ｐに
て停止する。従って、リフトアーム角センサ４３の目標
値に対する不感帯幅を極力／ＩＸさくすることができ、
制御時の該センサ４３によるレバー操作時の微妙な値変
化を正確に感知することかでき、これにより制御精度を
向上することかできると共に、回行時の中間作業機１１
を上昇する場合のハンチングを確実に防止するコトカて
きる。一方、ミットポシションコントロールレバー２０
を下降側操作した際には、第４図ステップｌＯて、レバ
ーポテンショメータ２３からリフトアーム角センサ４３
の値を減算した値即ち変化量Ａか負の値となるのて、ま
ず該変化量Ａか反転されて（Ｓ１８）、フラグが０にな
ったか否かが判断され（Ｓ１９）、該フラグかＯになっ
ている場合には、変化量Ａか前記設定値３と比較される
（Ｓ２０）。そして、該変化量Ａか該設定値３より大き
い場合には、マイコン４６に予め設けられている設定値
３０と変化量Ａとが比較され（Ｓ２１）、この結果、該
変化量Ａか前記設定値３０より小さいか等しい場合には
、下降用ソレノイド４７ｂにインチンク出力信号か発信
され、これにより中間作業機１１は断続的に下降される
（Ｓ２２）。また、変化Ｍ−Ａか設定値３０より大きい
場合には、下降用ソレノイド４７ｂに連続する下降信号
か出力されるため、中間作業機１１は連続して下降され
る（Ｓ２３）。

また、上昇側操作時のレバーポテンショメータ２３によ
る変化量が、大きい場合には前記リフトアーム角センサ
４３の目標値に対する不感帯幅を広く設定すると共に小
さい場合には該目標値に対する不感帯幅を狭く設定する
ように構成した実施例について、第６図（ａ）、（ｂ）
のフローチャートにより説明する。

中間作業機１１の制御時、ポジションレバー変化量検知
すフルーチンに入ると（Ｓ２４）、レバーポテンショメ
ータ２３の値がマイコン４６に読み取られるが、この際
、オペレータの操作により該レバーポテンショメータ２
３の値が変化される時点の初期値が例えばＢレジスタに
入力されると共に、該変化された時点から一定の時間を
おいたポテンショメータ２３の値、即ち次期値が読み取
られ例えばＣレジスタに入力される（Ｓ２５）。

そして、前記Ｂ、Ｃレジスタによりレバーポテンショメ
ータ２３の変化量か演算されてミットボシションコント
ロールレバー２０の傾きか検出されてＢレジスタか更新
されると（Ｓ２６）　、不感帯幅設定手段を構成してい
るＦ部において前記Ｂレジスタのイ直を元にレバーポテ
ンショメータ２３の値りか大であるか小であるかが判断
され、例えばマイコン４６内に予め設けられた設定値２
と値りか比較され（Ｓ２７）、この結果、該値りか該設
定値２より大きい場合は、更に同しくマイコン４６に設
けられている設定値４と比較される（３２８）。この結
果、値りか該設定値４より大きいと判断された場合には
、ポジション制御サブルーチンで使用する不感帯幅か広
く設定されてＲＡＭエリアに保存され（Ｓ２９）、また
前記Ｓ２７にて値りか設定値２より小さい場合には前記
不感帯幅か小さくされてＲＡＭエリアに保存される（Ｓ
３０）。更に、前記３２８にて値りか設定値４より小さ
いか等しい場合には前記不感帯幅か中ぐらいに設定され
てＲＡＭエリアに保存される（Ｓ３１）。そして、ポジ
ション制御サブルーチン（Ｓ３２）に入ると、前行程で
得られている不感帯幅がＲＡＭエリアより読み取られ、
その値を不感帯幅として用いた制御か行われる。従って
、中間作業機１１の上昇時の速度に対応して不感帯幅を
適確に変化することかてき、これによりきめの細かい制
御を行うことかてきる。

更に、前記中間作業機１１の昇降位置か高さ設定ボリュ
ーム２１、レバーポテンショメータ２３のうちのいずれ
の値によって決められているかを一目で判別し得るよう
に例えはパネル部１５にモニターランプを設置した他の
実施例について、第７図（ａ）　、　（ｂ）　、　（ｃ
）にて示すフローチャートにより説明する。

エンジン始動による電源オン後、安全コントロールのサ
ブルーチンか実行されると、まずレバーポテンショメー
タ２３、高さ設定ボリューム２１及びリフトアーム角セ
ンサ４３それぞれの値がマイコン４６にリートされ、運
転中であるか否かが判断される（Ｓ３４）。この場合、
また運転中ではないため、リフトアーム角センサ４３の
値としバーポテンショメータ２３の値が比較されるか（
Ｓ３５）、これらリフトアーム角センサ４３の値とレバ
ーポテンショメータ２３の値が−・致した時点て、運転
中のフラグかセットされる（Ｓ３６）。これにより、今
度は前記ミックス制御か行われているか否かか判断され
るか（Ｓ３７）、またミックス制御は行われ′Ｃいない
ので、今度はリフミルアーム色センサ４３の値と高さ設
定ボリューム２１の値が比較される（３３８）。この結
果、該リフトアーム角センサ４３の値と高さ設定ボリュ
ーム２１の値が一致されない間は、コントロールレバー
２０の操作に対応して作業機１１を作動するポジション
制御か行なわれ（Ｓ３９）、そして中間作業機１１の昇
降作動によりリフトアーム角センサ４３の値が高さ設定
ボリューム２１の値と一致した時点て、ミックス制御の
フラグかセラ１〜される（Ｓ４０）。すると、今度は、
レバーポテンショメータ２３の値が高さ設定ボリューム
２１の値に比して大きいか否がか判断され、この結果、
該レバーポテンショメータ２３の値が高さ設定ボリュー
ム２１の値より小さい場合には上記モニターランプか点
灯され、中間作業機１１の昇降位置か高さ設定ボリュー
ム２１の値で決められていることかオペレータに知らせ
られる（Ｓ４２）。そして、オペレータのレバー操作に
よりレバーポテンショメータ２３の値が高さ設定ボリュ
ーム２１の値を越えた時点て、今度はコントロールサブ
ルーチンが実行される（Ｓ４３）。そして、該コントロ
ールサブルーチンでは、レバーポテンショメータ２３か
高さ設定ボリューム２１の値がらリフトアーム角センサ
４３の値が減算され（Ｓ４４）、その差か正であるか否
かが判断され（Ｓ４５）、この結果か正である場合には
、数差がリフトアーム角センサ４３の目標値に対する不
感帯幅内にあるか否かが判断され（Ｓ４６）、不感帯幅
内にない場合には、前記差がインチンク制御域にあるか
否かが判断され（Ｓ４７）、この結果、インチング制御
域にある場合には、下降用ソレノイド４７ｂはオフのま
ま上昇用ソレノイド４７ａにのみインチンク制御信号が
出力され、中間作業機１１は断続的に上昇される（Ｓ４
９）。また、Ｓ４７で前記差かインチンク制御位置にな
い場合には、下降用ソレノイド４７ｂへの信号はオフし
たまま一ヒ昇用ソレノイド４７ａのみに連続制御信号か
出力され、中間作業機１１は連続的に上昇される（Ｓ５
０）。そし°Ｃ，Ｓ４６にて差か不感帯幅内になった時
点て−Ｌ昇用ソレノイド４７ａへの信号か停止され、こ
れにより中間作業機１１は停止される（Ｓ５１）。一方
、前記Ｓ４５においてレバーポテンショメータ２３又は
高さ設定ボリューム２１の値がらリフトアーム角センサ
４３の値を減算した値が負の場合には、更に数値（差）
か前記不感帯幅内にあるか否かか判断され（Ｓ５２）、
この結果、不感）１２幅内にない場合には数差か前記イ
ンチンク制御域にあるか杏かが判断される（Ｓ５３）。

そして、差かインチンク制御域にある場合には下降用ソ
レノイド４７ｂにのみインチンク制御信号−か出力され
て、中間作業機１１は断続的に下降される（Ｓ５４）。

また、差かインチンク制御城にない場合にはド降用ソレ
ノイト４７ｂのみに連続制御信号か出力され、中間作業
ｆｉｌｌか連続的に下降される（Ｓ５５）。そして、前
記Ｓ５２において差か不感帯幅内になった時点て下降用
ソレノイド４７ｂへの制御信号か停止Ｊ−され、中間作
業機１１は停止される（Ｓ５６）。

従って、オペレータは前記モニターランプの点灯如何て
中間作業機１１の昇降位置かレバーポテンショメータ２
３、高さ設定ボリューム２１のうちのいずれの値で決め
られているかを一目で判断することかてきるため、モニ
ターランプが点灯している際には、高さ設定ボリューム
２１の操作により、該ボリューム２１の値がレバーポテ
ンショメータ２３の値より大きい範囲で中間作業機１１
の高さを任意に調整することかできると共に、モニター
ランプか消灯している場合にはミットポシションコント
ロールレバー２０を操作して中間作業機１１を昇降する
ことかできるということをはっきりと認識することかて
きる。

また、前記ミックス制御において、中間作業機１１の′
；１降作動を、高さ設定ボリューム２１に′）Ｊ（づく
場合もレバーボテンシミ（メータ２３に基づいて行う場
合にも該作業機１１の走行機体５に対する角度て制御し
た際には、例えば高さ設定ボリューム２１の値による制
御時、設定ボリューム２１の領置化量か同しても、リフ
トアーム３０゜クランク状アーム３３等を介して昇降さ
れる中間作業機ＩＩは、その位置により、変化する地表
面に対する高さか胃なってしまうため、きめ細かい高さ
調節かてきなくなる虞れかあり、また中間作業機１１の
昇降作動を、高さ設定ボリューム２１に基づいて行う場
合もレバーポテンショメータ２３に基づいて行う場合に
も、作業機１１の地表面に対する高さて制御した際には
、例えばレバーポテンショメータ２３の値による制御時
、ミツｌ＝’ボシションコントロールレバー２０を−Ｌ
げ操作した時の作業機１１の動作（角速度）か異なって
、不快なショックか生したりし゛Ｃフィーリンクか悪く
なる虞れかあるため、中間作業機１１をレバーポテンシ
ョメータ２３の（ｆｊに基づい゛Ｃ制御する場合には、
該中間作業機１１を走行機体５に対する角度で制御し、
かつ高さ設定ボリューム２１の値に基づいて制御する場
合には、中間作業機１１を地表面に対する高さて制御す
るように構成して−Ｌ述不具合を解消するようにしても
よい。従って、ボリューム操作により地表面に対する中
間作業機１１の高さを一定量ずつ変化することかできる
ためオペレータの希望通りの高さにセットすることかて
き、レバー操作により中間作業機１１をＪ二’ｊｌする
場合には、レバーの操作量と比較して該作業機１１を動
作することかてきるため、オペレータにとって都合か良
くなる。なお、上述したレバーポテンショメータ２３の
値て制御するとは、ミットポジションコントロールレバ
ー２０の角度とリフトアーム角センサ４３の角度との比
較制御のことであり、コントロールレバー２０の角度と
リフトアーム角とは１対ｌて対応しているのて、例えは
コントロールレバー２０を１°動かすとリフトアーム３
０も１°動くことてあり、また高さ設定ボリューム２１
の値で制御するとは、該ボリューム値と中間作業機１ｊ
の地表面に対する高さとの比較制御のことてあり、例え
ばボリューム３００°に対応する中間作業機１１の対地
高さは３゜Ｏ＋ｎｍてあり、ボリューム５°に対する対
地高さ（１５ｍｍ変化することである。

（ト）発明の詳細 な説明したように、本発明によれば、第１及び第２の比
較手段（４９）、（５０）に基づき、電源のオン時に作
動し、操作量検出手段（２３）の値とＲ陣位置検出手段
（４３）の値とか一致した状態て作業機高さ設定手段（
２１）の値に昇降位ｄ検出手段（４３）の値を一致すべ
くポジション制御を行い、そして操作量検出手段（２３
）の値と作業機高さ設定手段（２１）の値が一致した後
、複合昇降制御を行う制御開始手段（５１）を設けたの
て、簡単な構成からなるものてありなから、エンジン始
動時における電源オン時、作業機高さ設定手段（２１）
の設定位置か作業機（１］）の実際の高さと違っている
箸により、該作業機（１１）かオペレータの意に反して
急激にＩ＝昇する等の不具合を確実に防止して安全性を
向にすることかてき、更に作業機高さ設定手段（２１）
を操作するたけて作業機（ｉ　ｉ）の下限位置を容易に
調節することかでき、操作性も向上することかできる。

更に、作業機コントロールレバー（２０）を−定値以上
の速度てに外側操作した場合には、作業機（１１）を」
二昇信号のみにて制御するハンチング防止制御手段（第
４図中５ｌｌ）を設けたので、コントロールレバー（２
０）の急激な操作時の作業機（ｉｉ）のハンチングを確
実に防止して、同行時等におけるオペレータの負担を軽
減することかできると共に、昇降位置検出手段（４３）
の目標値に対する不感帯幅を極力小さく設定してレバー
操作における微妙な装置化を的確に検知することかでき
、精度の高い制御を行うことかできる。

また、操作量検出手段（２３）による作業機上昇時の変
化量が、大きい場合には昇降位置検出手段（４３）の目
標値に対する不感帯幅を広く設定すると共に小さい場合
には該目標値に対する不感帯幅を狭く設定する不感帯幅
設定手段（Ｆ）を設けたのて、作業機コンｌ−ロールレ
バー（２０）な小さく操作する場合の制御精度を損なう
ことなく、該レバー（２０）を大きく操作した場合の作
業機（１１）のハンチングを確実に防止することかでき
、これにより該作業機（１１）をオペレータの意のまま
に操作し得る精度の高い作業機制御装置を提供すること
かてきる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る電気回路を示す図、第２図は本発
明を適用したトラクタを示す全体側面図、第３図はその
作業機昇降制御装置の作動を示すフローチャート、第４
図はボシションコントロールレバーを急激に１−け操作
した場合に上昇信号のみを出力してハンチングを防止す
るように構成した実施例の作動を示すフローチャート、
第５図はそのセンサ変化量と時間との相関を示す図、第
６図（ａ）、（ｂ）はポシションコントロールレバーに
よる上げ操作時の変化量に対応して不感帯幅を適時変更
するように構成した実施例を示すフローチャートである
。そして、第７図（ａ）　、　（ｂ）　、　（ｃ）は高
さ設定ボリュームの値がレバーポテンショメータの値よ
り大きい場合にモニターランプを点灯するように構成し
た実施例の作動を示すフローチャートである。 １・・・移動農機（トラクタ）　、　　１１・・・作業
機（中間作業機）　、　　２０・・・ミットボシション
コントロールレバー（作業機コントロールレノ＼−）　
　、　　２１・・・作業機高さ設定手段（高さ設定ボリ
ューム）　、　２３・・・操作量検出手段（レバーポテ
ンショメータ）　、　４３・・・昇降位置検出手段（リ
フトアーム角センサ）　、４９・・・第１の比較手段　
、　　５０・・・第２の比較手段　、　　５１・・・制
御開始手段　、　　Ｆ・・・不感帯幅設定手段　、　Ｓ
ｌｌ・・・ハンチング防止制御手段　。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. １．作業機コントロールレバーの操作量を検出する操作
   量検出手段、作業機の下限高さを設定する作業機高さ設
   定手段、及び該作業機の昇降位置を検出する昇降位置検
   出手段を備 え、前記操作量検出手段の値と作業機高さ設定手段の値
   とを比較し、その値の大きい方に基づいて作業機を昇降
   制御する複合制御装置を有する移動農機の作業機制御装
   置であっ て、 前記操作量検出手段の値と昇降位置検出手 段の値を比較する第１の比較手段と、 該昇降位置検出手段の値を前記作業機高さ 設定手段の値と比較する第２の比較手段と、前記第１及
   び第２の比較手段に基づき、電 源のオン時に作動し、前記操作量検出手段の値と昇降位
   置検出手段の値とが一致した状態で該操作量検出手段の
   値に昇降位置検出手段の値を一致すべく昇降するポジシ
   ョン制御を行い、そして昇降位置検出手段の値と作業機
   高さ設定手段の値が一致した後、前記複合昇降制御を行
   う制御開始手段と、を備えたことを特徴とする 移動農機の作業機制御装置。
2. ２．作業機コントロールレバーを一定値以上の速度で上
   昇側操作した場合、前記作業機を上昇信号のみにて制御
   するハンチング防止制御手段を設けた請求項１記載の移
   動農機の作業機制御装置。
3. ３．上昇側操作時の操作量検出手段による変化量が、大
   きい場合には前記昇降位置検出手段の目標値に対する不
   感帯幅を広く設定すると共に小さい場合には該目標値に
   対する不感帯幅を狭く設定する不感帯幅設定手段を設け
   て構成した請求項１記載の移動農機の作業機制御装置。