JP2673305B2 - 移動農機の作業機制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 本発明は、トラクタ等の移動農機における作業機制御
装置に係り、詳しくは作業機コントロールレバーの操作
量を検出する操作量検出手段の値と、作業機の下限高さ
を設定する作業機高さ設定手段の値とを比較し、その値
の大きい方に基づいて作業機昇降制御する複合制御装置
を有する移動農機の作業機制御装置に関する。

（ロ）従来の技術 近時、移動農機例えばトラクタにおいて、作業機の下
降時の下限位置を設定する作業機高さ設定ボリュームの
設定値と、作業機コントロールレバーの操作量を検出す
る検出器の値を比較し、例えば該レバーを下降側操作し
た際、該レバーが前記設定ボリュームによる設定値を越
えて操作されて、該設定機による設定値よりレバー検出
値が小さくなった場合には、作業機を該設定値に基づき
下降してその下限位置に停止すると共に、前記コントロ
ールレバーを上昇側操作した際、該レバーの検出値が前
記設定器の設定値より大きくなった場合には、作業機を
該レバーの検出値に対応して上昇するように構成した作
業機制御装置が、本出願人により提案されている。

（ハ）発明が解決しようとする課題 しかし、該本出願人にて提案されている作業機制御装
置においては、トラクタの停止中に作業機設定ボリュー
ムを操作してしまった場合のように、該設定ボリューム
による設定位置と実際の作業機停止位置との間にずれが
生じている際等に、エンジン始動時における電源オン時
に、作業機がその昇降位置を上記設定ボリュームの実際
の設定位置に合せべくオペレータの意に反して急激に上
昇してしまい、危険を招来する虞れがあった。

（ニ）課題を解決するための手段 本発明は、上述課題を解消することを目的とするもの
であって、例えば第１図及び第２図を参照して示すと、
作業機コントロールレバー（20）の操作量を検出する操
作量検出手段（23）、作業機（11）の下限高さを設定す
る作業機高さ設定手段（21）、及び該作業機（11）の昇
降位置を検出する昇降位置検出手段（43）を備え、前記
操作量検出手段（23）の値と作業機高さ設定手段（21）
の値とを比較し、その値の大きい方に基づいて作業機
（11）を昇降制御する複合制御装置を有する移動農機
（１）の作業機制御装置であって、前記操作量検出手段
（23）の値と昇降位置検出手段（43）の値を比較する第
１の比較手段（49）と、該昇降位置検出手段（43）の値
を前記作業機高さ設定手段（21）の値と比較する第２の
比較手段（50）と、前記第１及び第２の比較手段（4
9），（50）に基づき、電源のオン時に作動し、前記操
作量検出手段（23）の値と昇降位置検出手段（43）の値
とが一致した状態で該操作量検出手段（23）の値に昇降
位置検出手段（43）の値を一致すべく昇降するポジショ
ン制御を行い、そして該昇降位置検出手段（43）の値と
作業機高さ設定手段（21）の値が一致した後、前記複合
昇降制御を行う制御開始手段（51）とを備えたことを特
徴とするものである。

更に、作業機コントロールレバー（20）を一定値以上
の速度で昇降側操作した場合、前記作業機（11）を昇降
信号のみにて制御するハンチング防止制御手段（第４図
中S11）を設けてもよい。

また、上昇側操作時の操作量検出手段（23）による変
化量が、大きい場合には前記昇降位置検出手段（43）の
目標値に対する不感帯幅を広く設定すると共に小さい場
合には該目標値に対する不感帯幅を狭く設定する不感帯
幅設定手段（Ｆ）を設けて構成してもよい。

（ホ）作用 上述構成に基づき、エンジン始動時における電源のオ
ン時、例えば作業機（11）が作業機高さ設定手段（21）
の設定位置に一致して停止している場合には、電源がオ
ンしても作業機（11）はその昇降位置に停止されてい
る。そして、オペレータが作業機コントロールレバー
（20）を前記高さ設定手段（21）による設定位置を越え
て上昇側操作すると、作業機（11）は前記コントロール
レバー（20）の操作に従って上昇する。

一方、前記電源オン時以前に、例えば作業機高さ設定
手段（21）が動かされていてその設定位置が作業機（1
1）の実際の昇降位置と違っている場合にも、電源のオ
ン時に作業機（11）が直ちに動くことは無く、この際コ
ントロールレバー（20）を回動動作すると、操作量検出
手段（23）による該レバー（20）の値と、昇降位置検出
手段（43）の値とが第１の比較手段（49）にて比較され
ているため、作業機（11）は、コントロールレバー（2
0）の動きによって変化する操作量検出手段（23）の値
が、該作業機（11）の実際に位置している昇降位置と一
致した時点で、該コントロールレバー（20）の操作位置
に基づいてポジション制御される。そして、引続きコン
トロールレバー（20）を上昇側に操作して作業機（11）
を上昇作動することにより昇降位置検出手段（43）の値
が変化するが、該検出手段（43）の値と作業機高さ設定
手段（21）の設定値とは第２の比較設定手段（50）によ
って比較されているため、前記昇降位置検出手段（43）
の値が作業機高さ設定手段（21）の設定値と一致した時
点で、今度は制御開始手段（51）により、操作量検出手
段（23）の値と作業機高さ設定手段（21）の値を比較し
その値の大きい方に基づいて作業機（11）を昇降する複
合昇降制御が開始される。

更に、作業機（11）を急いで上昇すべく作業機コント
ロールレバー（20）を一定値以上の速度で操作した場合
には、該操作による値変化に基づきハンチング防止制御
手段が作業機（11）に上昇信号のみを発するため、該作
業機（11）が昇降位置検出手段（43）による目標値を多
少越えても作業機（11）はその位置で停止するのみであ
り、従ってハンチングが生じることはない。

また、作業機コントロールレバー（20）を上昇側に急
激に操作した場合には、不感帯幅設定手段（Ｆ）により
昇降位置検出手段（43）の目標値に対する不感帯幅が広
く設定されるため、急激に上昇する作業機（11）でも該
幅の広い不感帯内では容易に停止される。そいて、作業
機コントロールレバー（20）を比較的ゆっくり上昇側操
作した場合には、前記不感帯幅が狭く設定されるため、
ゆっくり上昇する作業機（11）は該狭い不感帯幅内で停
止されることになり、従って作業機（11）はきめ細かな
制御を施される。

（ヘ）実施例 以下、図面に沿って本発明による実施例について説明
する。

トラクタ１は、第２図に示すように、前輪２及び後輪
３にて指示されている走行機体５を有しており、かつ該
機体５の前部にはエンジン等を収納したボンネット６が
配置され、更に機体中央部にはシート９を有する操縦席
10が設置されている。また、前記前輪５と後輪６との中
間部には除草等の中間管理作業を行うための中間作業機
11が設置され、また気体後方に例えば圃場につけた中間
作業機11による作業跡をならすための後部作業機12が配
設されている。そして、前記操縦席10の前方には操向ハ
ンドル13及びパネル部15が設けられており、該パネル部
15には速度計、その他の各種メータ類、表示ランプ等が
適宜配設されている。

また、前記操縦席10の左側部分には、その前方部に主
変速レバー16、副変速レバー17、後部作業機12を昇降操
作するためのリヤポジションコントロールレバー19が配
設されており、更にその後方部には前記中間作業機11を
昇降操作するためのミツドポジションコントロールレバ
ー20及び中間作業機11の高さを設定する高さ設定ボリュ
ーム21が配設されている、そして、前記ポジションコン
トロールレバー19,20それぞれの回動部には、これら各
レバー19,20の回動位置に対応して昇降位置設定信号を
出力するレバーポテンショメータ22,23が配設されてい
る。

また、前記操縦席10の左方には複動シリンダからなる
油圧アクチュエータ26が回動支点25を中心として揺動可
能に支持されて設置されており、該アクチュエータ26の
伸縮により、リフトアーム30が回動支点29を中心に回動
し更に連結ロッド31を介して、クランク状アーム33が回
動支点32を中心として回動し、これにより中間作業機11
が昇降作動するように構成されている。また、走行機体
５の後方には、図示しない油圧アクチュエータの作動に
より、可動支点36を中心として回動するリフトアーム3
7、リフトロッド39、ロワリンク40そしてトップリンク4
1からなる３点リンク機構42を介して後部仕業機12が昇
降作動されるように構成されている。そして、前記リフ
トアーム30,37に関連して例えばポテンショメータ等か
らなる中間作業機11用のリフトアーム角センサ43、及び
後部作業機12用の作業位置センサ45が設けられている。

また、シート９の近傍にはマイクロコンピュータ（以
降マイコンという）46が設置されており、該マイコン46
は、第１図に示すように、前記高さ設定ボリューム21、
レバーポテンショメータ22,23及びリフトアーム角セン
サ43等の信号が入力されると共に、中間作業機11昇降用
の油圧アクチュエータ26を操作する電磁切換えバルブ47
の上昇用レノイド47a及び下降用ソレノイド47bに制御信
号を出力するように構成されている。更に、前記マイコ
ン46には、レバーポテンショメータ23の値とリフトアー
ム角センサ43の値を比較する第１の比較手段49、該リフ
トアーム角センサ43の値と高さ設定ボリューム21の値と
を比較する第２の比較手段50、及び前記第１及び第２の
比較手段49,50に基づき、エンジンを始動した電源のオ
ン時には、レバーポテンショメータ23の値とリフトアー
ム角センサ43の値とが一致しかつ該リフトアーム角セン
サ43の値と高さ設定ボリューム21の値が一致した後、レ
バーポテンショメータ23の値と高さ設定ボリューム21の
値とを比較し、その値の大きい方に基づいて中間作業機
11を昇降するミックス制御（作業機昇降制御）を行う制
御開始手段51とが設けられている。

本実施例は、以上のような構成よりなるので、その作
動を第３図のフローチャートに沿って説明する、エンジ
ン始動時における電源オン時、マイコン46には、レバー
ポテンショメータ23によるミッドポジションコントロー
ルレバー20の操作量の検出値、リフトアーム角センサ43
による中間作業機11の位置検出値、及び高さ設定ボリュ
ーム21による制定値がそれぞれ読み込まれる（S1），
（S2），（S3）。そして、運転中であるか否かのフラグ
がチェックされるが（S4）、この時点でまだ運転状態に
はなく、当然フラグはセットされていないため、第１の
比較手段49にりリフトアーム角センサ43の値とレバーポ
テンショメータ23の値が等しいか否かが比較判断される
（S5）。そして、オペレータにてコントロールレバー20
が回動操作されることにより変化するレバーポテンショ
メータ23の値がリフトアーム角センサ43の値と一致する
と、運転中のフラグがセットされる（S6）。次いで、前
記ミックス制御であるか否かのフラグがチェックされる
が（S6）、この時点では該フラグはまだセットされてい
ないため、第２の比較手段50によりリフトアーム角セン
サ43の値と高さ設定ボリューム21の値とが比較判断さ
れ、中間作業機１の昇降によりこれらの値が一致される
までは該高さ設定ボリューム21の値は無視され、従って
リフトアーム角センサ43の値とレバーポテンショメータ
23の値のみが比較され、ポジションコントロールレバー
20の操作位置に対応して中間作業機11を昇降するポジシ
ョン制御のみが行われる（S7）。そして、レバーポテン
ショメータ23の値変化に伴って中間作業機11が移動し
て、リフトアーム角センサ43の値と高さ設定ボリューム
21の値とが一致した時点で前記ミックス制御のフラグが
セットされる（S8）。更に、該ミックス制御のフラグが
確認されると、今度は制御開始手段51により、レバーポ
テンショメータ23の値と高さ設定ボリューム21の値比較
の結果、その大きい方の値に基づいて中間作業機11を昇
降するミックス制御（作業機昇降制御）が開始される。

従って、作業開始にあたりエンジンを始動した際、高
さ設定ボリューム21の値が中間作業機11の実際の高さと
ずれている場合でも、例えばアーム角センサ43による作
業機11の停止位置を越えて下降側に位置しているコント
ロールレバー20を上昇側に操作して、そのレバー値とリ
フトアーム角センサ43の値とを一致させない間は作業機
11が上昇することはなく、オペレータの意に反して該作
業機11が上昇して危険を招く不具合が確実に防止され
る。

なお、前記ミックス制御を例えば８ビットのマイコン
にて行う際には、リフトアーム角センサ43の出力電圧を
A/D変換して０〜255の数値を使用することになり、この
場合、オペレータのレバー操作によりレバーポテンショ
メータ23の値とセンサ43の値を一致させるためには該セ
ンサ43の値がポテンショメータ23の値の範囲内になけれ
ばならず、更に制御時にクランク状アーム33の動作を全
ストローク動かすためには、センサ43の値がレバーポテ
ンショメータ23の値±不感帯幅の範囲内になければなら
ず、またコントロールレバー20を操作してリフトアーム
角センサ43の値と設定ボリューム21の値を一致させるた
めには該センサ43の値が該ボリューム21の値の範囲内に
なけれならない。そして、ミックス制御を行うために
は、これらに加えてポテンショメータ23の最小値が設定
ボリューム21の最小値より小さいという条件が必要であ
り、該条件が満たされることによりミックス制御におけ
る始動時の安全機構が矛盾なく行われる。このために
は、レバーポテンショメータ23の最小値をＧ、リフトア
ーム角センサ43の最小値をＨ、高さ設定ボリューム21の
最小値をＩ、不感帯値をＪとした場合、 Ｇ＜Ｈ≦Ｉ−Ｊ を満たすように、例えばＧ＝38、Ｈ＝39、Ｉ＝40、Ｊ＝
１と設定し、また、前記レバーポテンショメータ23の最
大値をＫ、リフトアーム角センサ43の最大値をＬ、高さ
設定ボリューム21の最大値をＭ、不感帯値をＪとした場
合、 Ｌ＋Ｊ≦Ｍ≦Ｋ を満たすように、例えばＬ＝200、Ｊ＝１、Ｍ＝201、Ｋ
＝201と設定するのが好ましい。

また、始動時、クランク状アーム33が動作するまでは
その不感帯幅を大きく設定し、更にリフトアーム角セン
サ43の値等が一致して該アーム33が動作し始めた以降は
前記不感帯幅を小さく設定するように構成しても良い。

更に、本実施例のトラクタ１は、中間作業機11を昇降
作動するのにインチング制御バルブ等を用いて油圧を断
続的に供給するインチング制御を行っており、中間作業
機11の上昇時にはリフトアーム角センサ43による目標値
付近で油圧の供給を停止して、該中間作業機11を設定し
た適切な位置にて停止するように構成しているが、ミッ
ドポジションコントロールレバー20を急激に上げ操作し
た場合には、油圧及びその流量が速くなって中間作業機
11の上昇速度が増すため、リフトアーム角センサ43の目
標値まで到達した中間作業機11がその上昇時の慣性力に
より該目標値を越え、該越えた時点で今度は該中間作業
機11を設定位置に戻すべく下降信号が直ちに発せられる
ことにより、中間作業機11がハンチングを生じることが
あるが、該不具合を防止するように構成したものについ
て、第４図及び第５図により説明する。

オペレータの操作によってミッドポジションコントロ
ールレバー20が回動され、これによりレバーポテンショ
メータ23の値が変化すると、マイコン46にて、レバーポ
テンショメータ23の値からリフトアーム角センサ43の値
が減算されて該ポテンショメータ23の変化量が演算され
る（S10）。そして、その値が正となって、レバーポテ
ンショメータ23の上げ操作側での変化量が大とされた場
合にはフラグがセットされ（S11）、更に該変化量Ａ
が、予めマイコン46内に設けた例えば設定値３と比較さ
れ（S12）、この結果、該変化量Ａが該設定値３より小
さいか等しい場合には、上昇用ソレノイド47aへの信号
も下降用ソレノイド47bへの信号も停止され（S13）、前
記フラグが解除される（S14）、また、前記変化量Ａが
設定値３より大きい場合には、更に該変化量Ａが例えば
設定値30と比較され（S15）、この結果、該変化量Ａが
該設定値30より小さいか等しい場合には、ハンチング防
止制御手段により上昇用ソレノイド47aにインチング信
号が出力されて中間作業機11が断続的に上昇される（S1
5）。また、変化量Ａが設定値30より大きい場合には、
ハンチング防止制御刷手段により上昇用ソレノイド47a
に連続信号が出力されて中間作業機11が連続的に上昇さ
れ、かつ下降用ソレノイド47bに信号は出力されず、中
間作業機11は第５図中の点Ｎ′にて停止信号を出力さ
れ、もし点Ｐまでオーバーランしたとしても下降信号が
出力されないため、リフトアーム30は点Ｐにて停止す
る。従って、リフトアーム角センサ43の目標値に対する
不感帯幅を極力小さくすることができ、制御時の該セン
サ43によるレバー操作時の微妙な値変化を正確に感知す
ることができ、これにより制御精度を向上することがで
きると共に、回行時の中間作業機11を上昇する場合のハ
ンチングを確実に防止することができる。一方、ミッド
ポジションコントロールレバー20を下降側操作した際に
は、第４図ステップ10で、レバーポテンショメータ23か
らリフトアーム角センサ43の値を減算した値即ち変化量
Ａが負の値となるので、まず該変化量Ａが反転されて
（S18）、フラグが０になったか否かが判断され（S1
9）、該フラグが０になっている場合には、変化量Ａが
前記設定値３と比較される（S20）。そして、該変化量
Ａが該設定値より大きい場合には、マイコン46に予め設
けられている設定値30と変化量Ａとが比較され（S2
1）、この結果、該変化量Ａが前記設定値30より小さい
か等しい場合には、下降用ソレノイド47bにインチング
出力信号が発信され、これにより中間作業機11は断続的
に下降される（S22）。また、変化量Ａが設定値30より
大きい場合には、下降用ソレノイド47bに連続する下降
信号が出力されるため、中間作業機11は連続して下降さ
れる（S23）。

また、上昇側操作時のレバーポテンショメータ23によ
る変化量が、大きい場合には前記リフトアーム角センサ
43の目標値に対する不感帯幅を広く設定すると共に小さ
い場合には該目標値に対する不感帯幅を狭く設定するよ
うに構成した実施例について、第６図（ａ），（ｂ）の
フローチャートにより説明する。

中間作業機11の制御時、ポジションレバー変化量検知
サブルーチンに入ると（S24）、レバーポテンショメー
タ23の値がマイコン46に読み取られるが、この際、オペ
レータの操作により該レバーポテンショメータ23の値が
変化される時点の初期値が例えばＢレジスタに入力され
ると共に、該変化された時点から一定の時間をおいたポ
テンショメータ23の値、即ち次期値が読み取られた例え
ばＣレジスタに入力される（S25）。そして、前記B,Cレ
ジスタによりレバーポテンショメータ23の変化量が演算
されてミッドポジションコントロールレバー20の傾きが
検出されてＢレジスタが更新されると（S26）、不感帯
幅設定手段を構成しているＦ部において前記Ｂレジスタ
の値を元にレバーポテンショメータ23の値Ｄが大である
か小であるかが判断され、例えばマイコン46内に予め設
けられた設定値２と値Ｄが比較され（S27）、この結
果、該値Ｄが該設定値２より大きい場合は、更に同じく
マイコン46に設けられている設定値４と比較される（S2
8）。この結果、値Ｄが該設定値４より大きいと判断さ
れた場合には、ポジション制御サブルーチンで使用する
不感帯幅が広く設定されてRAMエリアに保存され（S2
9）、また前記S27にて値Ｄが設定値２より小さい場合に
は前記不感帯幅が小さくされてRAMエリアに保存される
（S30）。更に、前記S28にてｄ値が設定値４より小さい
か等しい場合には前記不感帯幅が中ぐらいに設定されて
RAMエリアに保存される（S31）。そして、ポジション制
御サブルーチン（S32）に入ると、前行程で得られてい
る不感帯幅がRAMエリアより読み取られ、その値を不感
帯幅として用いた制御が行われる。従って、中間作業機
11の上昇時の速度に対応して不感帯幅を適確に変化する
ことができ、これによりきめの細かい制御を行うことが
できる。

更に、前記中間作業機11の昇降位置が高さ設定ボリュ
ーム21、レバーポテンショメータ23のうちのいずれの値
によって決められているかを一目で判別し得るように例
えばパネル部15にモニターランプを設置した他の実施例
について、第７図（ａ），（ｂ），（ｃ）にて示すフロ
ーチャートにより説明する。

エンジン始動による電源オン後、安全コントロールの
サブルーチンが実行されると、まずレバーポテンショメ
ータ23、高さ設定ボリューム21及びリフトアーム角セン
サ43それぞれの値がマイコン46にリードされ、運転中で
あるか否かが判断される（S34）。この場合、まだ運転
中ではないため、リフトアーム角センサ43の値とレバー
ポテンショメータ23の値が比較されるが（S35）、これ
らリフトアーム角センサ43の値とレバーポテンショメー
タ23の値が一致した時点で、運転中のフラグがセットさ
れる（S36）。これにより、今度は前記ミックス制御が
行われているか否かが判断されるが（S37）、まだミッ
クス制御は行われていないので、今度はリフトアーム角
センサ43の値と高さ設定ボリューム21の値が比較される
（S38）。この結果、該リフトアーム角センサ43の値と
高さ設定ボリューム21の値が一致されない間は、コント
ロールレバー20の操作に対応して作業機11を作動するポ
ジション制御が行なわれ（S39）、そして中間作業機11
の昇降作動によりリフトアーム角センサ43の値が高さ設
定ボリューム21の値と一致した時点で、ミックス制御の
フラグがセットされる（S40）。すると、今度は、レバ
ーポテンショメータ23の値が高さ設定ボリューム21の値
に比して大きいか否かが判断され、この結果、該レバー
ポテンショメータ23の値が高さ設定ボリューム21の値よ
り小さい場合には上記モニターランプが点灯され、中間
作業機11の昇降位置が高さ設定ボリューム21の値で決め
られていることがオペレータに知らせられる（S42）。
そして、オペレータのレバー操作によりレバーポテンシ
ョメータ23の値が高さ設定ボリューム21の値を越えた時
点で、今度はコントロールサブルーチンが実行される
（S43）。そして、該コントロールサブルーチンでは、
レバーポテンショメータ23か高さ設定ボリューム21の値
からリフトアーム角センサ43の値が減算され（S44）、
その差が正であるか否かが判断され（S45）、この結果
が正である場合には、該差がリフトアーム角センサ43の
目標値に対する不感帯幅内にあるか否かが判断され（S4
6）、不感帯幅内にない場合には、前記差がインチング
制御域にあるか否かが判断され（S47）、この結果、イ
ンチング制御域にある場合には、下降用ソレノイド47b
はオフのまま上昇用ソレノイド47aにのみインチンング
制御信号が出力され中間作業機11は断続的に上昇される
（S49）。また、S47で前記差がインチング制御位置にな
い場合には、下降用ソレノイド47bへの信号はオフした
まま上昇用ソレノイド47aのみに連続制御信号が出力さ
れ、中間作業機11は連続的に上昇される（S50）。そし
て、S46にて差が不感帯幅内になった時点で上昇用ソレ
ノイド47aへの信号が停止され、これにより中間作業機1
1は停止される（S51）。一方、前記45においてレバーポ
テンショメータ23又は高さ設定ボリューム21の値からリ
フトアーム角センサ43の値を減算した値が負の場合に
は、更に該値（差）が前記不感帯幅内にあるか否か判断
され（S52）、この結果、不感帯幅内にない場合には該
差が前記インチング制御域にあるか否かが判断される
（S53）。そして、差がインチング制御域にある場合に
は下降用ソレノイド47bにのみインチング制御信号が出
力されて、中間作業機11は断続的に下降される（S5
4）。また、差がインチング制御域にない場合には下降
用ソレノイド47bのみに連続制御信号が出力され、中間
作業機11が連続的に下降される（S55）。そして、前記S
52において差が不感帯幅内になった時点で下降用ソレノ
イド47bへの制御信号が停止され、中間作業機11は停止
される（S56）。

従って、オペレータは前記モニターランプの点灯如何
で中間作業機11の昇降位置がレバーポテンショメータ2
3、高さ設定ボリューム21のうちのいずれの値で決めら
れているかを一目で判断することができるため、モニタ
ーランプガ点灯している際には、高さ設定ボリューム21
の操作により、該ボリューム21の値がレバーポテンショ
メータ23の値より大きい範囲で中間作業機11の高さを任
意に調整することができると共に、モニターランプが消
灯している場合にはミッドポジションコントロールレバ
ー20を操作して中間作業機11を昇降することができると
いうことをはっきりと認識することができる。

また、前記ミックス制御において、中間作業機11の昇
降作動を、高さ設定ボリューム21に基づく場合もレバー
ポテンショメータ23に基づいて行う場合にも該作業機11
の走行機体５に対する角度で制御した際には、例えば高
さ設定ボリューム21の値による制御時、設定ボリューム
21の値変化量が同じでも、リフトアーム30,クランク状
アーム33等を介して昇降される中間作業機11は、その位
置により、変化する地表面に対する高さが異なってしま
うため、きめ細かい高さ調節ができなくなる虞れがあ
り、また中間作業機11の昇降作動を、高さ設定ボリュー
ム21に基づいて行う場合もレバーポテンショメータ23に
基づいて行う場合にも、作業機11の地表面に対する高さ
で制御した際には、例えばレバーポテンショメータ23の
値による制御時、ミッドポジションコントロールレバー
20を上げ操作した時の作業機11の動作（角速度）が異な
って、不快なショックが生じたりしてフィーリングが悪
くなる虞れがあるため、中間作業機11をレバーポテンシ
ョメータ23の値に基づいて制御する場合には、該中間作
業機11を走行機体５に対する角度で制御し、かつ高さ設
定ボリューム21の値に基づいて制御する場合には、中間
作業機11を地表面に対する高さで制御するように構成し
て上述不具合を解消するようにしてもよい。従って、ボ
リューム操作により地表面に対する中間作業機11の高さ
を一定量ずつ変化することができるためオペレータの希
望通りの高さにセットすることができ、レバー操作によ
り中間作業機11を上昇する場合には、レバーの操作量と
比較して該作業機11を動作することができるため、オペ
レータにとって都合が良くなる。なお、上述したレバー
ポテンショメータ23の値で制御するとは、ミッドホジシ
ョンコントロールレバー20の角度とリフトアーム角セン
サ43の角度と比較制御のことであり、コントロールレバ
ー20の角度とリフトアーム角とは１対１で対応している
ので、例えばコントロールレバー20を１゜を動かすとリ
フトアーム30も１゜動くことであり、また高さ設定ボリ
ューム21の値で制御するとは、該ボリューム値と中間作
業機11の地表面に対する高さとの比較制御のことであ
り、例えばボリューム300゜に対応する中間作業機11の
対地高さは300mmであり、ボリューム５゜に対する対地
高さは5mm変化することである。

（ト）発明の効果 以上説明したように、本発明によれば、第１及び第２
の比較手段（49），（50）に基づき、電源のオン時に作
動し、操作量検出手段（23）の値と昇降位置検出手段
（43）の値とが一致した状態で作業機高さ設定手段（2
1）の値に昇降位置検出手段（43）の値を一致すべくポ
ジション制御を行い、そして操作量検出手段（23）の値
と作業機高さ設定手段（21）の値が一致した後、複合昇
降制御を行う制御開始手段（51）を設けたので、簡単な
構成からなるものでありながら、エンジン始動時におけ
る電源オン時、作業機高さ設定手段（21）の設定位置が
作業機（11）の実際の高さと違っている等により、該作
業機（11）がオペレータの意に反して急激に上昇する等
の不具合を確実に防止して安全性を向上することがで
き、更に作業機高さ設定手段（21）を操作するだけで作
業機（11）の下限位置を容易に調節することができ、操
作性も向上することができる。

更に、作業機コントロールレバー（20）を一定値以上
の速度で上昇側操作した場合には、作業機（11）を上昇
信号のみにて制御するハンチング防止制御手段（第４図
中S11）を設けたので、コントロールレバー（20）の急
激な操作時の作業機（11）のハンチングを確実に防止し
て、回行時等におけるオペレータの負担を軽減すること
ができると共に、昇降位置検出手段（43）の目標値に対
する不感帯幅を極力小さく設定してレバー操作における
微妙な値変化を的確に検知することができ、精度の高い
制御を行うことができる。

また、操作量検出手段（23）による作業機上昇時の変
化量が、大きい場合には昇降位置検出手段（43）の目標
値に対する不感帯幅を広く設定すると共に小さい場合に
は該目標値に対する不感帯幅を狭く設定する不感帯幅設
定手段（Ｆ）を設けたので、作業機コントロールレバー
（20）を小さく操作する場合の制御精度を損なうことな
く、該レバー（20）を大きく操作した場合の作業機（1
1）のハンチングを確実に防止することができ、これに
より該作業機（11）をオペレータの意のままに操作し得
る精度の高い作業機制御装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る電気回路を示す図、第２図は本発
明を適用したトラクタを示す全体側面図、第３図はその
作業機昇降制御装置の作動を示すフローチャート、第４
図はポジションコントロールレバーを急激に上げ操作し
た場合に上昇信号のみを出力してハンチングを防止する
ように構成した実施例の作動を示すフローチャート、第
５図はそのセンサ変化量と時間との相関を示す図、第６
図（ａ），（ｂ）はポジションコントロールレバーによ
る上げ操作時の変化量に対応して不感帯幅を適時変更す
るように構成した実施例を示すフローチャートである。
そして、第７図（ａ），（ｂ），（ｃ）は高さ設定ボリ
ュームの値がレバーポテンショメータの値より大きい場
合にモニターランプを点灯するように構成した実施例の
作動を示すフローチャートである。 １……移動農機（トラクタ）、11……作業機（中間作業
機）、20……ミッドポジションコントロールレバー（作
業機コントロールレバー）、21……作業機高さ設定手段
（高さ設定ボリューム）、23……操作量検出手段（レバ
ーポテンショメータ）、43……昇降位置検出手段（リフ
トアーム角センサ）、49……第１の比較手段、50……第
２の比較手段、51……制御開始手段、Ｆ……不感帯幅設
定手段、S11……ハンチング防止制御手段。

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】作業機コントロールレバーの操作量を検出
   する操作量検出手段、作業機下限高さを設定する作業機
   高さ設定手段、及び該作業機の昇降位置を検出する昇降
   位置検出手段を備え、前記操作量検出手段の値と作業機
   高さ制定手段の値とを比較し、その値の大きい方に基づ
   いて作業機を昇降制御する複合制御装置を有する移動農
   機の作業機制御装置であって、 前記操作量検出手段の値と昇降位置検出手段の値を比較
   する第１の比較手段と、 該昇降位置検出手段の値を前記作業機高さ設定手段の値
   と比較する第２の比較手段と、 前記第１及び第２の比較手段に基づき、電源のオン時に
   作動し、前記操作量検出手段の値と昇降位置検出手段の
   値とが一致した状態で該操作量検出手段の値に昇降位置
   検出手段の値を一致すべく昇降するポジション制御を行
   い、そして昇降位置検出手段の値と作業機高さ設定手段
   の値が一致した後、前記複合昇降制御を行う制御開始手
   段と、を備えたことを特徴とする 移動農機の作業機制御装置。
2. 【請求項２】作業機コントロールレバーを一定値以上の
   速度で上昇側操作した場合、前記作業機を上昇信号のみ
   にて制御するハンチング防止制御手段を設けた請求項１
   記載の移動農機の作業機制御装置。
3. 【請求項３】上昇側操作時の操作量検出手段による変化
   量が、大きい場合には前記昇降位置検出手段の目標値に
   対する不感帯幅を広く設定すると共に小さい場合には該
   目標値に対する不感帯幅を狭く設定する不感帯幅設定手
   段を設けて構成した請求項１記載の移動農機の作業機制
   御装置。