JP2603139Y2 - 作業用走行車における作業部の昇降制御装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本考案は、乗用型管理機、トラク
タ等の作業用走行車における作業部の昇降制御装置に関
するものである。

【０００２】

【従来技術及び考案が解決しようとする課題】近来、こ
の種作業用走行車においては、作業の安全性や作業環境
の向上を計るべく、走行機体を遠隔操作することが提唱
されている。しかるに、走行機体に連結された作業部
を、機体の前後傾斜（ピツチング）等に拘らず常に適正
な作業高さに維持しつつ作業走行する必要があるもので
は、常に作業高さを監視しながら作業高さの補正操作を
行う必要があるため、継続的な操作によつて疲労し易い
許りでなく、機体がオペレータから離れると正確な遠隔
操作が難しくなつて精度の高い作業が望めないのが実状
であつた。そこで、走行機体に、作業高さ設定器の設定
高さを目標にして作業部を自動的に昇降制御する自動昇
降制御手段を搭載することが考えられるが、同一圃場に
おける作業条件の変化（農薬散布作業における草丈の変
化、耕耘作業における土質の変化等）に応じて自動昇降
制御の目標高さを変更する必要が生じた場合には、走行
機体に設けられる作業高さ設定器を操作しなければなら
ないため、目標高さの変更に手間がかかつて作業性や作
業効率の低下が問題となつていた。

【０００３】

【課題を解決するための手段】本考案は、上記の如き実
情に鑑みこれらの欠点を一掃することができる作業用走
行車における作業部の昇降制御装置を提供することを目
的として創案されたものであつて、走行機体に連結され
る作業部の昇降制御装置に、送信機に設けた作業部昇降
操作具の操作により出力される遠隔昇降操作信号に基づ
いて作業部を昇降制御する遠隔昇降操作手段と、走行機
体に設けられる作業高さ設定器の設定高さを目標にして
作業部を自動的に昇降制御する自動昇降制御手段とを備
えてなる作業用走行車において、前記昇降制御装置に、
自動昇降制御中に入力した前記作業部昇降操作具の操作
で出力された遠隔昇降操作信号に基づいて自動昇降制御
の目標高さを変更する目標高さ変更手段を設けたことを
特徴とするものである。そして本考案は、この構成によ
つて、遠隔操作可能な作業用走行車の自動昇降制御にお
いて、目標高さの変更操作を容易にして作業性や作業効
率を、構造簡単にして向上できるようにしたものであ
る。

【０００４】

【実施例】次に、本考案の一実施例を図面に基づいて説
明する。図面において、１は乗用型管理機の走行機体で
あつて、該走行機体１には、機体後部に設けられる油圧
昇降リンク機構２を介して液剤散布機（ブームスプレー
ヤ）等の作業部３が連結されるものであるが、走行機体
１に設けられるクラツチ機構、ブレーキ機構、主変速機
構、ステアリング機構、スロツトル機構等の各操作部に
は、それぞれオペレータに代つて操作を行う無人操作機
構が設けられている。

【０００５】４は前記走行機体１に搭載される制御部で
あつて、該制御部４は、所謂マイクロコンピユータ（Ｃ
ＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、インタフエース等を含む）を用
いて構成されるものであるが、このものは、作業部昇降
スイツチ５等の遠隔操作スイツチを備える送信機６の送
信信号（遠隔操作信号）を受信する受信機７、後述する
自動昇降制御の目標高さを設定する作業高さ設定ボリユ
ーム８、作業部昇降操作レバー９の操作角度を検知する
レバー角センサ１０、遠隔操作モードをＯＮ−ＯＦＦす
る遠隔操作モードスイツチ１１、走行機体１の前後傾斜
（ピツチング）を検知する傾斜センサ１２、リンク角度
に基づいて作業部３の作業高さを検知する作業高さセン
サ１３等から信号を入力する一方、これら入力信号に基
づく判断で、油圧昇降リンク機構２を昇降作動せしめる
油圧シリンダ１４の電磁バルブ１５や前記各無人操作機
構に設けられるアクチユエータに対して作動信号を出力
するようになつている。即ち、制御部４は、前記レバー
角センサ１０の検知値に基づいて作業部３を昇降させる
手動昇降制御、作業高さ設定ボリユーム８の設定高さを
目標にして作業部３を自動的に昇降制御する自動昇降制
御（乗車操作モードおよび遠隔操作モードで実行可
能）、受信した遠隔昇降操作信号に基づいて作業部３を
昇降させる遠隔昇降制御、その他の遠隔操作信号に基づ
いて各無人操作機構を作動させる各種遠隔操作制御等の
制御ルーチンを備えるが、これらの制御のうち、本考案
が要旨とする自動昇降制御のみを以下に詳述する。

【０００６】さて、前記自動昇降制御においては、まず
前記作業高さ設定ボリユーム８が自動昇降制御のＯＮ領
域に位置するか否かを判断する。即ち、本実施例では、
図４に示される作業高さ設定ボリユーム８の操作領域
「０〜ＦＦ」のうち、「０〜ａ」を自動昇降制御ＯＦＦ
領域に設定する一方、操作領域「ａ〜ＦＦ」を作業高さ
設定領域を兼ねる自動昇降制御ＯＮ領域に設定している
ため、作業高さ設定ボリユーム８の抵抗値に基づいて自
動昇降制御のＯＮ−ＯＦＦを判断するようになつてい
る。そして、前記判断がＮＯである場合には、必要な処
理を実行した後にメインルーチンに復帰するが、ＹＥＳ
である場合には、図５に示す所定の関数ｌに傾斜センサ
１２の検知値を代入して作業部３の目標高さを演算する
と共に、その演算値に作業高さ設定ボリユーム８の設定
値（±Ｋ）を加算するようになつており、而して走行機
体１の前後傾斜に拘らず作業部３を設定高さに維持し得
る作業高さセンサ１３の目標値を取得するようになつて
いる。

【０００７】前記目標値演算処理を終了すると、次に遠
隔操作モードスイツチ１１の信号に基づいて遠隔操作モ
ードであるか否かを判断する。この判断がＮＯ（乗車操
作モード）である場合には、作業部昇降操作レバー９が
最下げ位置（乗車操作モードにおける自動昇降制御のＯ
Ｎ領域）もしくは最上げ位置（乗車操作モードにおける
自動昇降制御のＯＦＦ領域）に位置するか否かをレバー
角センサ１０の検知値に基づいて判断し、ここで作業部
昇降操作レバー９が最下げ位置であると判断した場合に
は、自動フラグのセツト処理を実行する一方、最上げ位
置であると判断した場合には、自動フラグおよび後述す
るカウントデータのリセツト処理を実行し、しかる後自
動フラグの状態を判断するようになつている。そして、
自動フラグがリセツト状態である場合には、作業部３を
上限まで上昇させることになるが、自動フラグがセツト
状態である場合には、作業高さセンサ１３の現在値を前
記演算した目標値に一致（不感帯αを含む）させるべく
作業部３を自動的に昇降制御するようになつている。

【０００８】一方、前記モード判断の結果がＹＥＳ（遠
隔操作モード）の場合には、続いて自動フラグの状態を
判断すると共に、該判断が「リセツト」である場合に
は、作業部３を上限まで上昇させることになるが、この
状態では、遠隔下降操作信号の立上りエツジを入力した
か否かを連続的に判断すると共に、該判断がＹＥＳにな
つた時点で自動フラグのセツト処理を実行するようにな
つている。即ち、本実施例においては、作業高さ設定ボ
リユーム８が自動昇降制御ＯＮ領域に位置し、かつ遠隔
操作モードスイツチ１１がＯＮの状態では、送信機６に
設けられる作業部昇降スイツチ５の下降操作に基づいて
自動昇降制御のＯＮ操作を行うことができるようになつ
ている。

【０００９】逆に、前記自動フラグの判断結果が「セツ
ト」である場合は、遠隔上昇操作信号の立上りエツジ並
びに遠隔下降操作信号の立上りエツジを入力判断し、入
力した信号に応じて後述する上昇操作カウンタ並びに下
降操作カウンタのインクリメント処理を実行するが、遠
隔上昇操作信号の立上りエツジを入力した際には、上昇
操作タイマを起動して遠隔上昇操作信号の継続時間を計
時するようになつている。そして、上昇操作タイマの終
了まで遠隔上昇信号が継続した場合には、自動フラグを
リセツトすると共に、前述したインクリメント処理を無
効にすべく上昇操作カウンタをデクリメントするように
なつている。即ち、本実施例においては、作業高さ設定
ボリユーム８が自動昇降制御ＯＮ領域に位置し、かつ遠
隔操作モードスイツチ１１がＯＮの状態では、送信機６
に設けられる作業部昇降スイツチ５の継続的な上昇操作
に基づいて自動昇降制御のＯＦＦ操作を行うことができ
るようになつている。

【００１０】さらに、前記処理（立上りエツジに基づく
カウンタのインクリメント）の実行後は、上昇操作カウ
ンタのカウント値と下降操作カウンタのカウント値とを
大小比較すると共に、カウント値が小さい側のカウンタ
をリセツトしてカウント値が大きい側のカウンタ内容の
みを保持するようになつている。そして上記カウント値
の調整処理後は、選択保持したカウンタのカウント値に
定数ｈを掛けて補正値を演算すると共に、該演算した補
正値を前記演算目標値に加算して目標値の補正をするよ
うになつている。即ち、遠隔操作モードにおける自動昇
降制御では、送信機６の作業部昇降スイツチ５を上昇側
もしくは下降側に間欠的に操作することに基づいて自動
昇降制御の目標値を容易に変更できるようになつてい
る。そして、目標値の補正処理を実行した後は、作業高
さセンサ１３の現在値を前記演算した目標値に一致させ
るべく作業部３を自動的に昇降制御するが、この点は乗
車操作モードにおける自動昇降制御と同様である。

【００１１】ところで、本実施例では、前記上昇操作カ
ウンタおよび下降操作カウンタを、作業高さ設定ボリユ
ーム８の自動昇降制御ＯＦＦ操作、もしくは遠隔操作モ
ードスイツチ１１のＯＦＦ操作に基づいてリセツトする
が、作業部昇降スイツチ５の連続上昇操作に基づいて自
動解除（自動フラグのリセツト）した際には、カウンタ
の内容をそのまま保持するようになつている。

【００１２】叙述の如く構成された本考案の実施例にお
いて、作業高さ設定ボリユーム８で所望の作業高さをセ
ツトすると共に、遠隔操作モードスイツチ１１をＯＮ操
作すれば、遠隔操作モードにおいて作業部３の自動昇降
制御が実行されることになるが、この状態で送信機６の
作業部昇降スイツチ５を上昇もしくは下降側に間欠的に
操作した場合には、その操作回数に応じた量だけ自動昇
降制御の目標値が変更されることになる。即ち、自動昇
降制御中に作業条件が変化した場合に、わざわざ走行機
体１に近付いて作業高さ設定ボリユーム８を操作するこ
となく、手元にある送信機６の作業部昇降スイツチ５を
操作するだけで容易に目標値の変更ができることにな
り、この結果、遠隔操作モードにおける目標値変更操作
の操作性を向上させて作業性および作業効率の向上に寄
与できる。

【００１３】しかも、送信機６に設けた遠隔制御モード
において作業部昇降をするための作業部昇降スイツチ５
が、自動制御においての目標値変更操作具に兼用される
ことになるため、送信機６に別途専用の操作具を設ける
場合に比して部品点数を削減できる許りでなく、コスト
の削減も計ることができる。

【００１４】さらに、前記実施例では、作業部昇降スイ
ツチ５の間欠操作をカウントし、該カウントに応じた量
だけ目標値を変更するようにしたため、操作時間に応じ
て目標値を変更する場合に比して変更幅の認識が容易に
なり、この結果、目標値変更操作の操作性を向上できる
うえに、精度の高い目標値変更を可能にして作業精度の
向上にも貢献することができる。

【００１５】また、前記実施例では、自動昇降制御を一
時的に解除した後でも作業部昇降スイツチ５の操作回数
を保持しているため、例えば機体旋回後に自動昇降制御
を再開する場合であつても、自動解除前に変更された目
標値をそのまま有効にでき、この結果、作業再開後に再
度目標値変更操作を行うような面倒を解消して操作性を
さらに向上させることができる。

【００１６】またさらに、前記実施例では、作業部昇降
スイツチ５の下降操作に基づいて自動昇降制御をＯＮ側
に切換える一方、作業部昇降スイツチ５の連続上昇操作
に基づいて自動昇降制御をＯＦＦ側に切換えるべく構成
されているため、送信機６において自動昇降制御のＯＮ
−ＯＦＦ操作を可能にする許りでなく、作業部昇降スイ
ツチ５を自動昇降制御のＯＮ−ＯＦＦ操作具に兼用して
部品点数並びにコストの削減に寄与することができる。

【００１７】

【作用効果】以上要するに、本考案は叙述の如く構成さ
れたものであるから、送信機で遠隔昇降操作可能な作業
部を、走行機体に設けられる作業高さ設定器の設定高さ
を目標にして自動で昇降制御するようにしたものであり
ながら、自動昇降制御中に遠隔昇降操作信号を送信した
場合には、自動昇降制御の目標高さが変更されることに
なる。つまり、自動昇降制御中に作業条件が変化した場
合に、わざわざ走行機体に近付いて作業高さ設定器を操
作することなく、手元にある送信機において作業部昇降
操作具を操作して遠隔昇降操作信号を送信するだけで目
標値の変更ができることになり、この結果、遠隔操作可
能な作業用走行車における自動昇降制御の目標値変更操
作を容易にして作業性および作業効率を向上できる。し
かも、送信機に設けられる遠隔操作用の作業部昇降操作
具が目標値変更操作具に兼用されることになるため、送
信機にわざわざ目標値変更操作具を設ける必要がなく、
もつて部品点数の増加を回避できる許りか、コストダウ
ンにも貢献する。

【図面の簡単な説明】

【図１】乗用型管理機の側面図である。

【図２】制御部の入出力を示すブロツク図である。

【図３】自動昇降制御のフローチヤートである。

【図４】作業高さ設定ボリユームの操作領域を説明する
正面図である。

【図５】自動昇降制御の制御関数を示すグラフ図であ
る。

【符号の説明】

１ 走行機体 ３ 作業部 ４ 制御部 ５ 作業部昇降スイツチ ６ 送信機 ７ 受信機 ８ 作業高さ設定ボリユーム

フロントページの続き (56)参考文献 特開 平４−197104（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) A01B 63/10 G05D 1/08

Claims (1)

(57)【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行機体に連結される作業部の昇降制御
   装置に、送信機に設けた作業部昇降操作具の操作により
   出力される遠隔昇降操作信号に基づいて作業部を昇降制
   御する遠隔昇降操作手段と、走行機体に設けられる作業
   高さ設定器の設定高さを目標にして作業部を自動的に昇
   降制御する自動昇降制御手段とを備えてなる作業用走行
   車において、前記昇降制御装置に、自動昇降制御中に入
   力した前記作業部昇降操作具の操作で出力された遠隔昇
   降操作信号に基づいて自動昇降制御の目標高さを変更す
   る目標高さ変更手段を設けたことを特徴とする作業用走
   行車における作業部の昇降制御装置。