JPH0722607U - 作業用走行車における作業部の昇降制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 遠隔操作可能な作業用走行車の自動昇降制御
において、目標高さの変更操作を極めて容易にして作業
性や作業効率を著しく向上させる。 【構成】 自動昇降制御中に入力された遠隔昇降操作信
号に基づいて自動昇降制御の目標値を変更すべく構成し
た作業用走行車における作業部の昇降制御装置。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、乗用型管理機、トラクタ等の作業用走行車における作業部の昇降制 御装置に関するものである。

【０００２】

【従来技術及び考案が解決しようとする課題】

近来、この種作業用走行車においては、作業の安全性や作業環境の向上を計る べく、走行機体を遠隔操作することが提唱されている。しかるに、走行機体に連 結された作業部を、機体の前後傾斜（ピツチング）等に拘らず常に適正な作業高 さに維持しつつ作業走行する必要があるものでは、常に作業高さを監視しながら 作業高さの補正操作を行う必要があるため、継続的な操作によつて疲労し易い許 りでなく、機体がオペレータから離れると正確な遠隔操作が難しくなつて精度の 高い作業が望めないのが実状であつた。そこで、走行機体に、作業高さ設定器の 設定高さを目標にして作業部を自動的に昇降制御する自動昇降制御手段を搭載す ることが考えられるが、同一圃場における作業条件の変化（農薬散布作業におけ る草丈の変化、耕耘作業における土質の変化等）に応じて自動昇降制御の目標高 さを変更する必要が生じた場合には、走行機体に設けられる作業高さ設定器を操 作しなければならないため、目標高さの変更に手間がかかつて作業性や作業効率 の低下が問題となつていた。

【０００３】

【課題を解決するための手段】

本考案は、上記の如き実情に鑑みこれらの欠点を一掃することができる作業用 走行車における作業部の昇降制御装置を提供することを目的として創案されたも のであつて、走行機体に連結される作業部の昇降制御装置に、送信機からの遠隔 昇降操作信号に基づいて作業部を昇降制御する遠隔昇降操作手段と、走行機体に 設けられる作業高さ設定器の設定高さを目標にして作業部を自動的に昇降制御す る自動昇降制御手段とを備えてなる作業用走行車において、前記昇降制御装置に 、自動昇降制御中に入力した遠隔昇降操作信号に基づいて自動昇降制御の目標高 さを変更する目標高さ変更手段を設けたことを特徴とするものである。 そして本考案は、この構成によつて、遠隔操作可能な作業用走行車の自動昇降 制御において、目標高さの変更操作を極めて容易にして作業性や作業効率を著し く向上させることができるようにしたものである。

【０００４】

【実施例】

次に、本考案の一実施例を図面に基づいて説明する。図面において、１は乗用 型管理機の走行機体であつて、該走行機体１には、機体後部に設けられる油圧昇 降リンク機構２を介して液剤散布機（ブームスプレーヤ）等の作業部３が連結さ れるものであるが、走行機体１に設けられるクラツチ機構、ブレーキ機構、主変 速機構、ステアリング機構、スロツトル機構等の各操作部には、それぞれオペレ ータに代つて操作を行う無人操作機構が設けられている。

【０００５】 ４は前記走行機体１に搭載される制御部であつて、該制御部４は、所謂マイク ロコンピユータ（ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、インタフエース等を含む）を用いて 構成されるものであるが、このものは、作業部昇降スイツチ５等の遠隔操作スイ ツチを備える送信機６の送信信号（遠隔操作信号）を受信する受信機７、後述す る自動昇降制御の目標高さを設定する作業高さ設定ボリユーム８、作業部昇降操 作レバー９の操作角度を検知するレバー角センサ１０、遠隔操作モードをＯＮ− ＯＦＦする遠隔操作モードスイツチ１１、走行機体１の前後傾斜（ピツチング） を検知する傾斜センサ１２、リンク角度に基づいて作業部３の作業高さを検知す る作業高さセンサ１３等から信号を入力する一方、これら入力信号に基づく判断 で、油圧昇降リンク機構２を昇降作動せしめる油圧シリンダ１４の電磁バルブ１ ５や前記各無人操作機構に設けられるアクチユエータに対して作動信号を出力す るようになつている。即ち、制御部４は、前記レバー角センサ１０の検知値に基 づいて作業部３を昇降させる手動昇降制御、作業高さ設定ボリユーム８の設定高 さを目標にして作業部３を自動的に昇降制御する自動昇降制御（乗車操作モード および遠隔操作モードで実行可能）、受信した遠隔昇降操作信号に基づいて作業 部３を昇降させる遠隔昇降制御、その他の遠隔操作信号に基づいて各無人操作機 構を作動させる各種遠隔操作制御等の制御ルーチンを備えるが、これらの制御の うち、本考案が要旨とする自動昇降制御のみを以下に詳述する。

【０００６】 さて、前記自動昇降制御においては、まず前記作業高さ設定ボリユーム８が自 動昇降制御のＯＮ領域に位置するか否かを判断する。即ち、本実施例では、図４ に示される作業高さ設定ボリユーム８の操作領域「０〜ＦＦ」のうち、「０〜ａ 」を自動昇降制御ＯＦＦ領域に設定する一方、操作領域「ａ〜ＦＦ」を作業高さ 設定領域を兼ねる自動昇降制御ＯＮ領域に設定しているため、作業高さ設定ボリ ユーム８の抵抗値に基づいて自動昇降制御のＯＮ−ＯＦＦを判断するようになつ ている。そして、前記判断がＮＯである場合には、必要な処理を実行した後にメ インルーチンに復帰するが、ＹＥＳである場合には、図５に示す所定の関数ｌに 傾斜センサ１２の検知値を代入して作業部３の目標高さを演算すると共に、その 演算値に作業高さ設定ボリユーム８の設定値（±Ｋ）を加算するようになつてお り、而して走行機体１の前後傾斜に拘らず作業部３を設定高さに維持し得る作業 高さセンサ１３の目標値を取得するようになつている。

【０００７】 前記目標値演算処理を終了すると、次に遠隔操作モードスイツチ１１の信号に 基づいて遠隔操作モードであるか否かを判断する。この判断がＮＯ（乗車操作モ ード）である場合には、作業部昇降操作レバー９が最下げ位置（乗車操作モード における自動昇降制御のＯＮ領域）もしくは最上げ位置（乗車操作モードにおけ る自動昇降制御のＯＦＦ領域）に位置するか否かをレバー角センサ１０の検知値 に基づいて判断し、ここで作業部昇降操作レバー９が最下げ位置であると判断し た場合には、自動フラグのセツト処理を実行する一方、最上げ位置であると判断 した場合には、自動フラグおよび後述するカウントデータのリセツト処理を実行 し、しかる後自動フラグの状態を判断するようになつている。そして、自動フラ グがリセツト状態である場合には、作業部３を上限まで上昇させることになるが 、自動フラグがセツト状態である場合には、作業高さセンサ１３の現在値を前記 演算した目標値に一致（不感帯αを含む）させるべく作業部３を自動的に昇降制 御するようになつている。

【０００８】 一方、前記モード判断の結果がＹＥＳ（遠隔操作モード）の場合には、続いて 自動フラグの状態を判断すると共に、該判断が「リセツト」である場合には、作 業部３を上限まで上昇させることになるが、この状態では、遠隔下降操作信号の 立上りエツジを入力したか否かを連続的に判断すると共に、該判断がＹＥＳにな つた時点で自動フラグのセツト処理を実行するようになつている。即ち、本実施 例においては、作業高さ設定ボリユーム８が自動昇降制御ＯＮ領域に位置し、か つ遠隔操作モードスイツチ１１がＯＮの状態では、送信機６に設けられる作業部 昇降スイツチ５の下降操作に基づいて自動昇降制御のＯＮ操作を行うことができ るようになつている。

【０００９】 逆に、前記自動フラグの判断結果が「セツト」である場合は、遠隔上昇操作信 号の立上りエツジ並びに遠隔下降操作信号の立上りエツジを入力判断し、入力し た信号に応じて後述する上昇操作カウンタ並びに下降操作カウンタのインクリメ ント処理を実行するが、遠隔上昇操作信号の立上りエツジを入力した際には、上 昇操作タイマを起動して遠隔上昇操作信号の継続時間を計時するようになつてい る。そして、上昇操作タイマの終了まで遠隔上昇信号が継続した場合には、自動 フラグをリセツトすると共に、前述したインクリメント処理を無効にすべく上昇 操作カウンタをデクリメントするようになつている。即ち、本実施例においては 、作業高さ設定ボリユーム８が自動昇降制御ＯＮ領域に位置し、かつ遠隔操作モ ードスイツチ１１がＯＮの状態では、送信機６に設けられる作業部昇降スイツチ ５の継続的な上昇操作に基づいて自動昇降制御のＯＦＦ操作を行うことができる ようになつている。

【００１０】 さらに、前記処理（立上りエツジに基づくカウンタのインクリメント）の実行 後は、上昇操作カウンタのカウント値と下降操作カウンタのカウント値とを大小 比較すると共に、カウント値が小さい側のカウンタをリセツトしてカウント値が 大きい側のカウンタ内容のみを保持するようになつている。そして上記カウント 値の調整処理後は、選択保持したカウンタのカウント値に定数ｈを掛けて補正値 を演算すると共に、該演算した補正値を前記演算目標値に加算して目標値の補正 をするようになつている。即ち、遠隔操作モードにおける自動昇降制御では、送 信機６の作業部昇降スイツチ５を上昇側もしくは下降側に間欠的に操作すること に基づいて自動昇降制御の目標値を容易に変更できるようになつている。そして 、目標値の補正処理を実行した後は、作業高さセンサ１３の現在値を前記演算し た目標値に一致させるべく作業部３を自動的に昇降制御するが、この点は乗車操 作モードにおける自動昇降制御と同様である。

【００１１】 ところで、本実施例では、前記上昇操作カウンタおよび下降操作カウンタを、 作業高さ設定ボリユーム８の自動昇降制御ＯＦＦ操作、もしくは遠隔操作モード スイツチ１１のＯＦＦ操作に基づいてリセツトするが、作業部昇降スイツチ５の 連続上昇操作に基づいて自動解除（自動フラグのリセツト）した際には、カウン タの内容をそのまま保持するようになつている。

【００１２】 叙述の如く構成された本考案の実施例において、作業高さ設定ボリユーム８で 所望の作業高さをセツトすると共に、遠隔操作モードスイツチ１１をＯＮ操作す れば、遠隔操作モードにおいて作業部３の自動昇降制御が実行されることになる が、この状態で送信機６の作業部昇降スイツチ５を上昇もしくは下降側に間欠的 に操作した場合には、その操作回数に応じた量だけ自動昇降制御の目標値が変更 されることになる。即ち、自動昇降制御中に作業条件が変化した場合に、わざわ ざ走行機体１に近付いて作業高さ設定ボリユーム８を操作することなく、手元に ある送信機６の作業部昇降スイツチ５を操作するだけで容易に目標値の変更がで きることになり、この結果、遠隔操作モードにおける目標値変更操作の操作性を 飛躍的に向上させて作業性および作業効率の向上に大いに寄与することができる 。

【００１３】 しかも、送信機６の作業部昇降スイツチ５が目標値変更操作具に兼用されるこ とになるため、送信機６に別途操作具を設ける場合に比して部品点数を削減でき る許りでなく、コストの削減も計ることができる。

【００１４】 さらに、前記実施例では、作業部昇降スイツチ５の間欠操作をカウントし、該 カウントに応じた量だけ目標値を変更するようにしたため、操作時間に応じて目 標値を変更する場合に比して変更幅の認識が容易になり、この結果、目標値変更 操作の操作性を大幅に向上させることができるうえに、精度の高い目標値変更を 可能にして作業精度の向上にも貢献することができる。

【００１５】 また、前記実施例では、自動昇降制御を一時的に解除した後でも作業部昇降ス イツチ５の操作回数を保持しているため、例えば機体旋回後に自動昇降制御を再 開する場合であつても、自動解除前に変更された目標値をそのまま有効にでき、 この結果、作業再開後に再度目標値変更操作を行うような面倒を解消して操作性 をさらに向上させることができる。

【００１６】 またさらに、前記実施例では、作業部昇降スイツチ５の下降操作に基づいて自 動昇降制御をＯＮ側に切換える一方、作業部昇降スイツチ５の連続上昇操作に基 づいて自動昇降制御をＯＦＦ側に切換えるべく構成されているため、送信機６に おいて自動昇降制御のＯＮ−ＯＦＦ操作を可能にする許りでなく、作業部昇降ス イツチ５を自動昇降制御のＯＮ−ＯＦＦ操作具に兼用して部品点数並びにコスト の削減に寄与することができる。

【００１７】

【作用効果】

以上要するに、本考案は叙述の如く構成されたものであるから、送信機で遠隔 昇降操作可能な作業部を、走行機体に設けられる作業高さ設定器の設定高さを目 標にして自動的に昇降制御するようにしたものでありながら、自動昇降制御中に 遠隔昇降操作信号を送信した場合には、自動昇降制御の目標高さが変更されるこ とになる。つまり、自動昇降制御中に作業条件が変化した場合に、わざわざ走行 機体に近付いて作業高さ設定器を操作することなく、手元にある送信機から遠隔 昇降操作信号を送信するだけで目標値の変更ができることになり、この結果、遠 隔操作可能な作業用走行車における自動昇降制御の目標値変更操作を著しく容易 にして作業性および作業効率を著しく向上させることができる。しかも、送信機 に設けられる作業部昇降操作具が目標値変更操作具に兼用されることになるため 、送信機にわざわざ目標値変更操作具を設ける必要がなく、もつて部品点数の増 加を回避できる許りか、コストダウンにも大いに貢献することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】乗用型管理機の側面図である。

【図２】制御部の入出力を示すブロツク図である。

【図３】自動昇降制御のフローチヤートである。

【図４】作業高さ設定ボリユームの操作領域を説明する
正面図である。

【図５】自動昇降制御の制御関数を示すグラフ図であ
る。

【符号の説明】

１ 走行機体 ３ 作業部 ４ 制御部 ５ 作業部昇降スイツチ ６ 送信機 ７ 受信機 ８ 作業高さ設定ボリユーム

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行機体に連結される作業部の昇降制御
   装置に、送信機からの遠隔昇降操作信号に基づいて作業
   部を昇降制御する遠隔昇降操作手段と、走行機体に設け
   られる作業高さ設定器の設定高さを目標にして作業部を
   自動的に昇降制御する自動昇降制御手段とを備えてなる
   作業用走行車において、前記昇降制御装置に、自動昇降
   制御中に入力した遠隔昇降操作信号に基づいて自動昇降
   制御の目標高さを変更する目標高さ変更手段を設けたこ
   とを特徴とする作業用走行車における作業部の昇降制御
   装置。