JPH0626087Y2 - 作業用走行車のダツシング防止制御構造 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本考案は、農用トラクタ等の作業用走行車のダツシング
防止制御構造に関するものである。

［従来技術及び考案が解決しようとする問題点］ 一般に、この種作業用走行車においては、上限位置にセ
ツトされた作業部を作業高さまで下降せしめるとき、例
えば作業部が耕耘機であるような場合に、耕耘刃による
耕耘反力が作用して機体に前進方向の力が働き、これに
よつて機体は瞬間的にではあるが前方に強く押し出され
てしまう所謂ダツシング作用を受けることがあつて危険
でる。そこでこれを避けるため、作業部の下降速度を、
作業部が作業高さとなる前の段階でダツシング防止速度
に減速して、ダツシング防止を行うようにしたものがあ
る。しかるにこのダツシング速度での下降が開始される
位置は、同じ作業部を用いての作業であつても、作業深
さの深浅、圃場条件等によつて種々調整することが好ま
しい。

そこで従来、このダツシング速度開始位置を調節できる
ようになつていたが、このものは一定の範囲内で調整す
るものであつたためどうしてもその調整範囲に制限を受
け、例えばタイヤサイズを大小取り換えたり、あるいは
作業部を取り換えたりしたような場合に、調整範囲を越
えた位置でダツシング速度での下降が開始されるように
したくても調整出来ない場合が発生する。

そこで、ダツシング開始位置の調整範囲を全ての作業態
様に対応できるよう広くすることが考えられるが、この
様にした場合には、逆に個々の作業条件に適した細かい
調整ができなくなつてしまうという欠点が生じ採用しが
たいものである。

［問題を解決するための手段］ 本考案は、上記の如き実情に鑑みこれらの欠点を一掃す
ることができる作業用走行車のダツシング防止制御構造
を提供することを目的として創案されたものであつて、
上限位置にセツトされた作業部を作業高さまで下降させ
るに、その下降速度を、作業部が作業高さになる前の段
階でダツシング防止速度に減速するダツシング防止制御
機構を設けてなる作業用走行車において、前記ダツシン
グ防止制御機構に、ダツシング防止速度での下降開始位
置を一定の範囲内で調整できる開始位置調整手段と、開
始位置の調整範囲を高低変位できる調整範囲変位手段と
を設けたことを特徴とするものである。

そして本考案は、この構成によつて、ダツシング速度で
の下降開始位置の調整範囲を、条件に応じて高低変位で
きるようにしたものである。

［実施例］ 次に、本考案の一実施例を図面に基づいて説明する。図
面において、１は農用トラクタの走行機体であつて、該
走行機体１の後部にはロータリ耕耘式の作業部２が昇降
リンク機構３を介して取付けられている。そして作業部
２は、後述する昇降用ソレノイド４、５の伸縮作動に連
繋して揺動するリフトアーム６によつて上下昇降動する
ようになつている。また７は後輪８を覆うフエンダー９
部に設けられたポジシヨン制御レバーである。

１０は前記フエンダー部９に形成の制御ユニツト部Ｘに
配した制御部であつて、該制御部１０はマイクロコンピ
ユータ等の部材を用いて構成されるものであるが、制御
部１０には、ポジシヨン制御レバー７のレバーセツト位
置を検知するポジシヨン検知センサ１１、リフトアーム
６の揺動角を検知するアーム検知センサ１２、制御ユニ
ツト部Ｘに配した耕深設定器１３、作業部２側に設けた
耕深センサ１４、運転席１ａの後方に配した調整ユニツ
ト部Ｙに配したダツシング開始位置設定器１５、同じく
タイヤサイズ切換え器１６、並びに制御ユニツト部Ｘに
配した耕深制御切換えスイツチ１７等の入力機器群から
のデータが入力するようになつており、制御部１０はこ
れら入力したデータに基づいてソレノイド４、５に対し
てON-OFF制御指令を出して作業部２の後述する昇降制御
を行うようになつている。

次にこの昇降制御手順についてフローチヤート図に従つ
て説明する。ここで便宜上、ポジシヨン検知センサ１１
の検知値をレバー検知値Ａと、アーム検知センサ１２の
検知値をアーム検知値Ｂと、耕深設定器１３の設定値を
耕深設定値Ｃと、耕深センサ１４の検知値を耕深検知値
Ｄと、さらにダツシング開始位置設定器１５の設定値を
ダツシング開始設定値Ｅと定義して以下説明する。ま
た、後述するようにタイヤサイズについては径の違いに
よりサイズ〜の六種類のものがあるとして予め設定
しておく。

さて、制御手順についてであるが、まずキースイツチを
ＯＮにしてスタートさせ必要なデータ読み込みをした
後、ポジシヨン制御レバー７が上限位置にセツトされて
いるか否かが判断（この判断は、作業部２が上限位置に
位置しているかの判断であるため、レバー検知値Ａによ
ることなく、アーム検知値Ｂによつても、さらには上限
位置に達したことによつて切換るスイツチを用いても判
別することができる）され、セツトされているとしてＹ
ＥＳの判断が成された場合には「作業始め」にモードセ
ツトしてから、そうでないとしてＮＯの判断が成された
場合にはそうすることなく、次の、アーム検知値Ｂがレ
バー検知値Ａよりも大きい（Ｂ＞Ａ）か否か、つまり作
業部２がポジシヨン制御レバー７のセツト位置よりも高
位に位置するか否かが判断され、高いとしてＹＥＳの判
断が成された場合にはそれが予め設定される不感帯αの
範囲を越えているか否かが判断される。そして越えてい
るとしてＹＥＳの判断が成されると、さらに耕深制御切
換えスイツチ１７が耕深自動側にセツトされているか否
かが判断され、耕深手動側にセツトされていてＮＯの判
断が成された場合には下降用ソレノイド５に対してＯＮ
指令が出されて作業部２をレバーセツト位置に合せて下
降制御することになる。

一方、前記検知値Ａ、Ｂの比較で検知値Ａの方が大きく
てＮＯの判断が成された場合には、同じくそれが不感帯
αの範囲外であるか否かの判断が為され、範囲外である
としてＹＥＳの判断が成された場合には上昇用ソレノイ
ド４に対してＯＮ指令を出して作業部２の上昇制御をす
ることとなる。尚、作業部高さが不感帯αの範囲内にあ
るとしてＮＯの判断が成された場合には、作業部２はセ
ツト位置に位置するとしてソレノイド４、５に対しては
OFF指令を出して、当該高さ位置に保持するとともに前
記セツトされた「作業始め」のモードをリセツトして
「作業中」にモードセツトすることとなる。

一方、前述した様に、作業部高さがレバーセツト位置よ
りも高位に位置し（Ｂ＞Ａの状態でかつ不感帯αを越え
ている）、かつ耕深自動状態となつている場合には、次
に前記ダツシング開始設定値Ｅの読み込みを行い、そし
てタイヤサイズがサイズであるか否かが判断され、サ
イズである場合にはサイズ用のダツシング開始位置
をダツシング開始設定値Ｅから演算する。またサイズ
ではない場合には、次にサイズであるか否かが判断さ
れ、サイズである場合にはサイズ用のダツシング開
始位置が演算され、この様にしてサイズ〜までのタ
イヤサイズの検索と、それに基づくダツシング制御の開
始位置（第４図では図面スペースの都合上「ダツシング
位置」となつている）、つまりダツシング開始位置Ｌの
演算が為されることとなる。

このダツシング開始位置Ｌの演算は次の様にして為され
ることとなる。つまり第５図のグラフ図において、横軸
をダツシング開始設定値Ｅとし、ここにおいて、Ｅｎは
最低設定値、Ｅｍは最高設定値、Ｅｓは標準設定値（例
えば中央値）としてダツシング開始位置設定器１５の設
定範囲において与えられるものである。また、縦軸をダ
ツシング開始位置Ｌとし、ここにおいて、Ｌｎは最低開
始位置、Ｌｍは最高開始位置、Ｌｓは標準開始位置（例
えば中央値）、Ｌｎ′は最高開始位置Ｌｍと標準開始位
置Ｌｓとを結ぶ直線の延長線上に位置する擬似的な最低
開始位置（Ｌｎ＜Ｌｎ′）とする。

そしてこれらダツシング開始位置において、前記値Ｌ
ｎ、Ｌｎ′、Ｌｍ、Ｌｓは、切り換えられる各タイヤサ
イズに対応してそれぞれ異なつた値が予め設定されてお
り、タイヤサイズ切換え器１６の切換えセツトによつて
該対応する値がそれぞれ自動的に選択されるように設定
されている。そして、実際のダツシング開始位置Ｌは、
ダツシング開始設定値Ｅが標準開始設定値Ｅｓと等しい
かこれより小さい（Ｅ≦Ｅｓ）場合には、 Ｌ＝Ｅ×（Ｌｓ−Ｌｎ）÷（Ｅｓ−Ｅｎ）＋Ｌｎ の式によつて、また、ダツシング開始設定値Ｅが標準開
始設定値Ｅｓよりも大きい（Ｅ＜Ｅｓ）場合には、 Ｌ＝Ｅ×（Ｌｍ−Ｌｓ）÷（Ｅｍ−Ｅｓ）＋Ｌｎ′ の式によつてそれぞれ演算されるようになつており、こ
の様にして、ダツシング開始位置設定器１５によるダツ
シング開始位置の調整が、最低開始位置Ｌｎと最大開始
位置Ｌｍとの範囲でできる開始位置調整手段と、開始位
置調整範囲（ＬｎからＬｍまで）を選択されるタイヤサ
イズに合せた値の選択によつて高低変位切換えできるタ
イヤサイズ切換え手段が構成されている。

そしてこの様にしてダツシング開始位置Ｌが算出される
と、次にダツシング開始設定値Ｅが標準開始設定値Ｅｓ
に等しい（Ｅ＝Ｅｓ）か否かが判断され、等しい場合に
はブザー等の報知機１８を任意時間だけ作動させて作業
者に報知する。そして次に耕深検知値Ｄが耕深設定値Ｃ
よりも大きい（Ｄ＜Ｃ）か否かが判断され、大きいとし
てＹＥＳの判断が成された場合には、これが不感帯βの
範囲外にあるか否かが判断され、範囲外としてＹＥＳの
判断が成されると、前述した「作業始め」にモードセツ
トされているか否かが判断される。そしてセツトされて
いるとしてＹＥＳの判断が成されると、ダツシング開始
位置Ｌがアーム検知値Ｂよりも大きい（Ｌ＜Ｂ）か否
か、つまりダツシング開始位置よりも作業部高さが下位
にあるか否かが判断され、大きい（下位にある）として
ＹＥＳの判断が成されるとダツシング防止制御モードと
なつて下降速度が減速される。一方、作業部高さがダツ
シング開始位置よりも高位にあるとしてＮＯの判断が成
された場合には下降用リフトアーム５に対してＯＮ指令
が出されて高速での作業部下降が為されることとなる。
一方、前述した検知値Ｄと設定値Ｃとの大小判断でＮＯ
の判断が成された場合、これが不感帯βの範囲外であれ
ば上昇用ソレノイド４に対してＯＮ指令を出して作業部
２の上昇制御を行い、また昇降いずれにしろ作業部２が
不感帯βの範囲内になつた場合には、セツト位置に作業
部２がセツトされたとしてソレノイド４、５に対してOF
F指令が出され、作業部高さがその状態に維持されると
共に、前記「作業始め」のモードがリセツトされて「作
業中」のモードにセツトされることとなる。

叙述の如く構成された本考案の実施例において、圃場作
業を行う場合に、作業条件等によつて種々サイズのタイ
ヤ（前後輪）が選択取付けされることになるが、この場
合に、タイヤサイズ切換え器１６を選択したサイズ位置
〜にセツトすることによつて、ダツシング開始位置
の調整範囲が、選択されたタイヤサイズに合せて自動的
に高低調整されることとなる。この結果、タイヤサイズ
を種々変位させた場合に、それに合せて調整範囲が高低
変化することとなる。そしてこの変化は、調整範囲の幅
は変動することなく、各タイヤサイズに合せて設定され
る値Ｌｎ、Ｌｎ′、Ｌｍ、Ｌｓに基づいて全体として相
対的な高低変位するのが一般的であるが、例えば高位側
のものの方が大きく変化したり、逆に低位側の方が大き
く変位したりすることも自由である。そしてこの様に調
整範囲が選択したタイヤサイズ〜に応じて高低変位
するものであるため、ダツシング開始位置の調整範囲
は、全てのタイヤサイズに適応できるよう幅広く設定す
る必要はなく、一つのタイヤサイズにおいて必要となる
狭い範囲での設定で良い。この結果、タイヤサイズに合
せたきめ細かなダツシング開始位置の調整ができると共
に、タイヤサイズを変更したとしてもこれに応じた調整
範囲のセツトができることとなる。

しかもこのものは、ダツシング開始位置Ｌは、前記二つ
の式で与えられる様に、ダツシング開始位置設定器１５
の標準開始設定値Ｅｓを基準として標準開始位置Ｌｓが
設定されるものであるため、タイヤサイズの切換え設定
をして前述したように調整範囲を高低変位させた場合
に、その際の標準開始位置Ｌｓは、切換えセツトされた
標準開始設定値Ｅｓに基づいて設定されることとなり、
従つてダツシング開始位置設定器１５を標準位置にセツ
トしておけば、タイヤサイズの切換えがあつたとしても
そのまま標準位置にセツトされたものとして制御される
こととなり、従つて、ダツシング開始位置の調整が、タ
イヤサイズの変更に関係なく常に一定感覚でできること
となる。しかもダツシング開始位置設定器１５を標準位
置にセツトした場合に、これを検知して報知機１８が報
知するため、作業者は標準位置へのセツト作業が容易と
なる。

さらにダツシング開始位置の算出にあたつて、その基準
となる式が、第５図に示す如く標準位置を変曲点として
低位側のものの方が急傾斜となるよう設定されるので、
特に低位側においてより微細な調整ができて都合が良い
ものである。

尚、本考案は前記実施例に限定されるものでないことは
勿論であり、開始位置の調整範囲を高低変位できる調整
範囲変位手段にあつては、タイヤサイズ切換え手段に限
定されず、作業部種類切換え手段のようなものであつて
も良いものである。

［作用効果］ 以上要するに、本考案は叙述の如く構成されたものであ
るから、作業部が下降する場合に、作業高さに至る以前
の段階でダツシング速度に減速して、ダツシング作用を
受けることがないようにしたものでありながら、そのダ
ツシング速度での下降開始位置の調整範囲を、調整範囲
変位手段によつて高低変位させることができ、従つて、
調整範囲を、全ての作業条件に合うよう幅広く設定する
ことなく、狭い範囲のものとすることができる。従つ
て、仮令狭い調整範囲であつたとしても、これを必要に
おいて適切な位置に変位させて当該作業に適応させるこ
とができて、ダツシング速度での下降開始位置の調整を
作業条件に合せてきめ細かく調整できて、精度の高い作
業を効率良く行うことができることとなる。

【図面の簡単な説明】

図面は、本考案に係る作業用走行車のダツシング防止制
御構造の実施例を示したものであつて、第１図は農用ト
ラクタの全体側面図、第２図は調整ユニツトの正面図、
第３図は制御機構のブロツク回路図、第４図はフローチ
ヤート図、第５図はダツシング開始位置とダツシング開
始設定値との関係を示すクラフ図である。 図中、１は走行機体、２は作業部、１５はダツシング開
始位置設定器、１６はタイヤサイズ切換え器である。

Claims (3)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】上限位置にセツトされた作業部を作業高さ
   まで下降させるに、その下降速度を、作業部が作業高さ
   になる前の段階でダツシング防止速度に減速するダツシ
   ング防止制御機構を設けてなる作業用走行車において、
   前記ダツシング防止制御機構に、ダツシング防止速度で
   の下降開始位置を一定の範囲内で調整できる開始位置調
   整手段と、開始位置の調整範囲を高低変位できる調整範
   囲変位手段とを設けたことを特徴とする作業用走行車の
   ダツシング防止制御構造。
2. 【請求項２】前記調整範囲変位手段は、タイヤサイズに
   合せて変位切換えできるタイヤサイズ切換え手段である
   ことを特徴とする実用新案登録請求の範囲第１項記載の
   作業用走行車のダツシング防止制御構造。
3. 【請求項３】前記調整範囲変位手段は、各タイヤサイズ
   に対応してそれぞれ演算されるダツシング開始位置を標
   準位置とし、該各演算されたダツシング開始位置が標準
   位置にセツトされたものとしての開始位置調整ができる
   ものであることを特徴とする実用新案登録請求の範囲第
   １項記載の作業用走行車のダツシング防止制御構造。