JPH0648923B2 - 車両の制御装置 - Google Patents

車両の制御装置

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JPH0648923B2
JPH0648923B2 JP58220488A JP22048883A JPH0648923B2 JP H0648923 B2 JPH0648923 B2 JP H0648923B2 JP 58220488 A JP58220488 A JP 58220488A JP 22048883 A JP22048883 A JP 22048883A JP H0648923 B2 JPH0648923 B2 JP H0648923B2
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ケネス・ア−ル・マ−フイ−
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ディ−ア・アンド・カンパニ−
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B63/00—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements
    • A01B63/02—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors
    • A01B63/10—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors operated by hydraulic or pneumatic means
    • A01B63/111—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors operated by hydraulic or pneumatic means regulating working depth of implements
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Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は、トラクタに連結した機具の作用深度を制御す
る制御装置に係るものである。
技術的背景 機具の作用深度を検知した種々の車両および機具の作用
パラメータ及び運転者が発する種々の指令信号の１関数
として制御する連接部制御装置が１９８２年３月２２日
付で出願した米国特許出願第360.748号に記載されてい
る。この制御装置は制御レバーと、位置指令信号を発生
する変換器ならびに回転可能なつまみと所望の連接部位
置および所望の引張力とを表わす引張または負荷指令信
号を発生するポテンシヨメータを有している。米国特許
第4,300,638号および第3,860,074号に記載された如きそ
の他の連接部制御装置は、位置および引張力誤差信号を
発生するため運転者が制御する個別の位置および引張力
制御レバーまたはつまみを必要とする。位置誤差信号と
負荷誤差信号とに応答する連接部制御装置においては負
荷制御つまみまたはレバーを省略して運転者の操作する
制御器を簡略にすることが望ましい。
発明の目的 従って、本発明はこのような点を満たす制御装置を提供
することを目的とするものである。
発明の構成並びに作用効果 すなわち、本発明に係る制御装置は、地中に侵入する機
具を取付ける接続手段と、印加される信号に応答して機
具の地中信号深度を変えるため機具を上下させる作動手
段とを有する車両の制御装置であって、 運転者によって操作それる可動のレバーと、該レバーに
連結されレバーの位置に応じて機具の所望位置を表す位
置指令信号を発生する変換器とを有する、運転者が制御
する手段と、 機具の実際位置を表す位置指令信号を発生する位置セン
サと、 機具が土壌に作用することにより生じた実際の引張力を
表す引張信号を発生する引張センサと、 レバーに装着された、運転者が操作するスイッチと、 各センサとスイッチとに連結された信号処理ユニットと
を備え、 該信号処理ユニットが引張信号の選択された値を引張セ
ット点値として記憶する記憶手段と、引張信号と引張セ
ット点値との間の差から負荷誤差信号を発生する手段
と、位置信号と位置指令信号との間の差から位置誤差信
号を発生させる手段と、位置誤差信号と負荷誤差信号の
うちの大きい方の信号によって上記作動手段を作動させ
て機具を上下動させる手段とを有し、スイッチはそれが
作動されているときに機具に生じている引張力を引張セ
ット点値として上記記憶手段に記憶させるように作用す
ることを特徴としている。
従って、本発明に係る装置においては、レバーの操作に
よって機具の所望位置を設定するすることが出来、ま
た、（作動されているときに機具に生じている引張力を
引張セット点値として記憶手段に記憶させるように作用
する）スイッチによって所望引張力すなわち負荷を設定
出来るのであり、且つ、それら所望位置及び負荷を設定
するためのレバー及びスイッチが一緒にされているの
で、それら設定手段が別々に設置されていた従来の制御
装置に比べて、その機構上でも操作上でも優れたものと
なる。
実施例 以下、本発明の実施例を添付図面に基づき説明する。
トラクタ１０は、後部車軸１４と揺動軸１６とを支持し
ている後部ハウジング１２を含んでいる。従来技術の３
点連接（ヒツチ）部の如き機具連接部１８は、持上げリ
ンク２４を介して持上げアーム２２に接続された引張リ
ンク２０を含んでいる。持上げアーム２２は揺動軸１６
にそれと同時に等しく運動するよう接続され、一対の並
列に接続されている作動手段すなわち揺動軸シリンダ２
６により上下動される。引張棒２８がハウジング１２か
ら後方に延びている。トラクタ１０と連接部１８とは例
示にすぎず当業者には本発明が他の形式のトラクタや連
接部にも応用できることは理解できよう。たとえば、本
発明は関節４輪駆動トラクタにも９または４輪駆動部を
有する列植作物用トラクタにも応用できる。
へらすきまたはのみすきの如き一体型の地面係合機具
（図示せず）を従来方法で引張リンク２０に取り付けで
きる。あるいはまた、けん引機具（図示せず）を引張棒
２８に連結することもできる。引張センサー３０を連接
部１８に、たとえば、引張リンク２０の個所に設けて、
一体の機具から引張リンク２０に伝達された引張力を検
知できる。もし複数の引張センサーを連接部１８に設定
すれば、複数のセンサー３０からの個別の信号を総合し
て単一の代表的引張信号Ａ(1)を得ることができる。け
ん引機具の場合は、引張力は引張棒２８に設定した引張
センサーか引張リンクに連結したＴ−字形棒により検知
できる。いづれの場合にも、任意適当な公知の引張セン
サーで十分であり、このセンサーからの信号、Ａ(1)を
中心の処理ユニツト４０に伝達する。従来技術の回転ポ
テンシヨメータの如き位置センサ３２が検知した位置信
号Ａ(2)を発生し、この信号は揺動軸１６の実際の検知
位置を表わす。たとえば、米国特許第3,726,191号に記
載されている如く、もしシリンダが位置センサを含んで
いれば、位置フイードバツク信号は持上げシリンダ２６
からかまたは遠隔の持上げシリンダから得ることもでき
る。
本発明の車両はまた第１図に符号５０で示し、第２図に
拡大して示した装置すなわちレバーを含んでいる。レバ
ー５０はポテンシヨメータの如き変換器５４に枢着され
たシヤフト５２を含み、このポテンシヨメータはシヤフ
ト５２の位置を表わすアナログ信号Ａ(3)を発生する。
把手５６がシヤフト５２の端部にそれを横切り装着され
ており、車両の運転者が把持するようにしてある。接触
スイツチ６０が押しボタン５８に連結され、押しボタン
５８を押し込むとスイツチ６０は閉じる。ばねがボタン
５８またはスイツチ６０をそれが通常では開いたまゝと
なるようにしている。
制御レバー５０の位置を機械的に制約し、従つてポテン
シヨメータ５４からの信号を制約するため可調節の機械
的ストツパすなわちリミツト（図示せず）を設けること
ができる。
シリンダ２６へ出入りする作動流体、及び、けん引され
たり半一体にされた作業機具に設けた遠隔のシリンダへ
出入りする作動流体は従来技術のソレノイド作動の電気
流体流量制御弁６６が制御し、この弁は制御ユニツトす
なわち中心の処理ユニツト４０が発生する信号を受信
し、この処理ユニツトはデジタルマイクロプロセツサ、
アナログ・デジタル変換器、マルチプレクサまたはそれ
らに相等する従来技術のハードウエア構成部品もしくは
それらを組合わせて含むことができる。流れ制御弁６６
はトルクモータで作動するパイロツト段と一体の第２段
とを有する市販のサーボ弁で構成できる。出力の液圧流
量は弁６６のトルクモータに印加する電流の大きさにほ
ぼ比例する。
第４図に示してあるように、中心の処理ユニツト４０が
デジタルマイクロプロセツサを含んでいる好ましい例で
は、適当な中心の処理ユニツト４０はマルチプレクサを
備えたアナログ・デジタル変換器３００、マイクロプロ
セツサ３１０およびプログラム可能なインタバルタイマ
(ＰＩＴ)320で構成できる。Ａ／Ｄ変換器３００は、セ
ンサー３０、３２及び変換器５４からのアナログ信号を
マイクロプロセツサ３１０に伝達するデジタル表示に変
換する。インテル（Intel）８７５１またはテイ・アイ
・（T.I.）９９４０の如きマイクロプロセツサ３１０
は、後で詳述するアルゴリズムに従い、デジタルHVCO値
を生じる。最後に、PIT３２０はデジタルHVCO値を、ト
ルクモータで制御される弁６６を駆動するパルス幅変調
弁駆動信号に変換し、この弁６６はこの駆動信号を受け
てシリンダ２６を後退および前進させ、このシリンダに
取り付けた機具を上下動させる。制御ユニツト４０はま
た他のハードウエアの形態にすることもできる。たとえ
ば、マイクロプロセツサ３１０は内部記憶装置を含むこ
ともできるし、記憶装置をマイクロプロセツサ３１０の
外部に設けることもできる。すべてのセンサーからの信
号に適当なスケーリング因子を適用してそれらの最小お
よび最大値をそれぞれ０と２５５とのデジタル計数で表
わす。このようにして、当該装置は約０．４％もの小さ
い入力変数の変化に応答でき、この変数は８ビツトレジ
スタに記憶できる。
電磁的干渉を除去するため、制御ユニット４０に接続さ
れた線路の各部に従来技術のＥＭＩフイルタを使用でき
る。
中心の処理ユニツト４０が行う計算順序を第３ａ図ない
し第３ｃ図を参照して次に説明する。中心の処理ユニツ
ト４０はステツプ１００でルーチンを開始し、ルーチン
を開始するとステツプ１０２において最初次の如き条件
が確立する、すなわち、 ＣＯＭＭ＝２５５ ＬＣＯＭ＝２５５ ＬＣＯＮＴ＝０ ＰＣＯＭ＝０ ＳＦＰＯＳ＝０ ＴＥＳＴ＝０ これら頭字語は後で説明する。
主処理ループはステツプ１０４から入り、ステツプ１０
６に続き、ステツプ１０６では値Ａ(1)とＡ(2)とをセン
サー３０、３２から得るすなわち読み取り、運転者が制
御する変換器54から値を読み取る。種々の補正因子を、
センサーの度盛りまたは調節の誤差を補正するため、検
知したパラメータを表わすこれらの値に印加できること
は明かであろう。
ステツプ１０８においては、位置フイードバツク値FDBK
を検知した位置Ａ(2)から引き出す。度盛因子をＡ(2)入
力に印加して位置センサー３２が検知する起り得る位置
範囲が０から２５５までの範囲のデジタル計数のFDBK値
を与えるようにする。度盛因子は位置センサーとそれと
機具との間の特定のリンク仕掛との型式如何により変化
する。次に、ステツプ１１０において、過した位置信
号FPOSをステートメントFPOS＝(127×FPOS+FDBK)／128
に従つて定め、過した位置値FPOSがステツプ１０８か
らのFDBK値とルーチンの先のサイクルのステツプ１１０
でセツトされたFPOS値との加重平均となるようにする。
FDBKおよびFPOS値は後でステツプ１４８において複合負
荷誤差値の一部となる正規化した位置フイードバツク項
を定めるため使用し、他方、FDBK値はステツプ１６２に
おいて位置誤差値PERRを定めるため使用する。
次に、ステツプ１１２において、感知された引張力値DR
AFTをステートメントDRAFT＝（DRAFT＋Ａ(1)）／２によ
り定め、該ステップ１１２でセットされるＤＲＡＦＴ値
が引張センサー３０からの入力Ａ(1)と初期値としてゼ
ロ若しくは先のサイクルのステツプ１１２でセツトされ
るDRAFT値との均一な加重平均となるようにする。次
に、ステツプ１１４において、過した引張値FDRFT値
をステートメントFDRFT＝（127×FDRFT＋DRAFT）128に
より定め、ステツプ１１４においてセツトしたFDRFT値
がステツプ１１２からのDRAFT値とゼロである初期のFDR
FT値すなわちルーチンの先のサイクルのステツプ１１４
においてセツトしたFDRFT値との加重平均となるように
する。このDRAFT値はまたルーチンで後に負荷誤差値し
たLERRを定めるにも使用する。
次に、ステツプ１１６において、過した指令値FCOMを
後のステツプ１４６においてセツトされるCOMMから引き
出す。次に、ステツプ１１８において、スイツチ６０の
状態を調べ、もしボタン５８が押し下げられる場合に負
荷指令スイツチ値LCSWを１にセツトし、もしボタン５８
が解放されているとLCSW値を０に等しくセツトする。ス
テツプ１１９において、位置指令信号PCOMを変換器５４
からの値Ａ(3)から引き出して機具の所望位置を表わ
す。
次に、もし位置指令値PCOMが１３０のデジタル計数より
大であるとステツプ１２０がアルゴリズムの流れをステ
ツプ１４６に向ける。そうでない場合、ステツプ１２０
はアルゴリズムの流れをステツプ１２２に向けて、LCSW
値を調べる。ボタン５８が押し下げられていない場合の
如くもしLCSW＝０であると、ステツプ１２２はアルゴリ
ズムの流れをステツプ１３０に向け、さもないとルーチ
ンはステツプ１２４に進み、このステツプではTEST値を
１または「オン」値に等しくセツトする。
ステツプ１２４の後に、もし後のステツプ１６８か１７
０において定めるLCONT値が１に等しいとき、ステツプ
１２６はアルゴリズムの流れをステツプ１３８に向け
る。さもないと、ステツプ１２６はアルゴリズムの流れ
をステツプ１２８に向け、このステツプ１２８では引張
力セツト点値LCOMを２５５に等しくセツトする。これに
よりLERR値を大きい負の値にし、制御系統が後で説明す
るステツプ166−170の作用により、位置制御モードにす
る時、ステツプ148、150からのLERR値がPERR値に、干渉
しないようにする。従つて、運転者は負荷誤差値の干渉
を受けずに位置制御の下に機具を上下動できる。ステツ
プ１２８の後に、ルーチンはステツプ１４６に進む。
他方、もしボタン５８が押し下げられ、かつ制御系統が
その引張力応答制御モードにある場合、ステツプ１２６
はアルゴリズムの流れをステツプ１３８に向け、このス
テツプ１３８ではLCOM値を先のステツプ１１６で定めた
FCOM値に等しくセツトする。次に、ステツプ１４０にお
いて、記憶された過ずみの位置フイードバツク値SFPO
Sを先のステツプ１１０で定めた過ずみの位置フイー
ドバツクFPCSの値とする。ステツプ１４０に続いて、LC
OM値を符号１４４で表わしたルーチン部分において所定
の量だけ増分する。従つて、もしボタン５８をある時間
にわたり押し下げ状態に保持すると、LCOM値はルーチン
部分１４４を反覆することにより漸次に増大する。この
ようにして、所望の引張りセツト点値LCOMになるまで運
転者はボタン５８を押し下げ状態に保持できる。
もし、ステツプ１２２において、ボタン５８を解放され
た場合、ボタン５８がルーチンの先のサイクルにおいて
押し下げられていたか、どうかを確めるためTEST値をス
テツプ１３０で調べる。もしボタン５８が先のサイクル
中に解放されていた場合には、TESTはステツプ１３２の
先の作用によりゼロに等しくなり、ステツプ１３０はア
ルゴリズムの流れをステツプ１４６に向け引張力セツト
点値LCOMはボタン５８が押し下げられた時、ステツプ１
３８でセツトされたまゝとなる。しかしながら、もし先
のサイクル中にボタン５８が押し下げられていた場合に
は、ステツプ１３０がアルゴリズムの流れをステツプ１
３２に向け、このステツプ１３２ではSFPOS値をステツ
プ１１０からのFPOSの値とし、TESTをゼロに等しくセツ
トしてステツプ１３０がルーチンの次のサイクルにおい
てステツプ１３２に戻るのを防止する。このようにし
て、ボタン５８が押し下げられた後に解放される毎にSF
POS値を１回だけ決め直す。次に、もし制御装置が引張
力応答制御モードにあると、ステツプ１３４はアルゴリ
ズムの流れをステツプ１４６に向け、それによりボタン
５８が押し下げられた時に、引張力セツト点値LCOMがス
テツプ１３８で定めた値のままとなるようにする。しか
しながら、もし制御装置が位置応答制御モードにある
と、ステツプ１３４はアルゴリズムの流れをステツプ１
３６に向け、このステツプ１３６ではLCOMをステツプ１
１４からの過した引張値FDRFTに等しくセツトする。
ステツプ１４６では、暫定指令値COMMをステツプ１２８
かステツプ１３６またはステツプ１３８、及び１４４で
定めたLCOM値に等しくセツトする。車輪のすべりまたは
エンジン速度もしくはその両方の如き追加の入力を有す
る連接部制御装置に対しては、車輪のすべりとエンジン
速度とに関する追加の誤差因子をステツプ１４６でLCOM
値に加えることができる。次いで、ステップ１４８及び
１５０で負荷誤差ＬＥＲＲを計算する。負荷誤差は基本
的には負荷（引張力）指令信号ＣＯＭＭと感知引張力Ｄ
ＲＡＦＴとの差によって導き出される。ステツプ１４８
で（ＦＤＢＫ−ＳＦＰＯＳ）×.４の項が付加されてい
るのは土壌条件に応じた補正を行うために実験的に導き
出されたものであり、必ずしも負荷誤差計算に固有のも
のではない。同様に、ステップ１５０で（ＦＤＢＫ−Ｆ
ＰＯＳ）を考慮しているのはヒッチが急速に上下動され
ているときに当該ヒッチの制御を補正するために実験的
に導き出されたものである。ステップ１５０で計算され
たＬＥＲＲ値は次にステツプ１５２において最小値と最
大値との間に制限する。次いで、ステツプ１６２におい
て、位置誤差値PERRを値PCOMとFDBKとから引き出し、ス
テツプ１６４で制限する。
次に、ステツプ１６６において、PERR値とLERR値とを比
較する。もしPERR値がLERR値より大であると、弁指令値
HVCOをステツプ１７０においてPERR値に等しくセツトす
る。他方、もしLERR値がPERR値より大であるかそれと等
しいと、HVCO値をステツプ１６８においてLERR値に等し
くセツトする。従つて、値PERRとLERRとのうちのいづれ
が最も正であるかにより、制御装置は、位置誤差信号PE
RRまたは負荷すなわち複合誤差信号LERRのいづれかに応
答して機具を上下動させる。また、ステツプ１６８にお
いて、LCONT値を１に等しくセツトして、先のステツプ1
26、144において制御系統が引張力応答制御モードであ
ることを示す。同様に、ステツプ１７０において、LCON
Tを０に等しくセツトして、制御装置が位置応答制御モ
ードであることを示す。
ステツプ１６８か１７０からの正か負のデジタルHVCO値
を、たとえば、PIT320を経てパルス幅変調信号に変換し
て制御弁３４のトルクモータに印加し、それにより正の
HVCO値が増大し機具（図示せず）を引き上げるように作
用する。機具の運動速度はHVCO値の大きさに比例する。
機具を引き上げると、LERR値はまたはPERR値が減少しま
たHVCO値が最小になる安定状態になるまで、HVCO値も減
少する。逆に、負のHVCO値は新たな安定状態になるまで
機具を下げさせる。ステツプ１６８か１７０の後、ルー
チンはステツプ１７４を経てステツプ１０４に戻る。他
の反覆速度も適当であるが、１００ヘルツの速度で反覆
できる。
以上説明した制御装置を使用することにより、連接部と
機具とは押しボタン５８を押し下げて置いてレバー５０
を前方に動かす(第１図から見て左方に)ことにより引き
下げできる。適当な深度になりまたそれに対応して引張
力も適当になると、運転者はボタン５８を解放する。ボ
タン５８を解放する瞬間に平均化すなわち過された引
張力が保持され、その後の運転中に引張力作用セツト点
として使用される。ボタン５８を解放して置いて、制御
装置はその引張力応答モードで作動し、レバー１５０を
更に前方に動かしても連接部と機具とはそれ以上下がら
ない。トラクタがでこぼこの道路上で縦揺れする時、連
接部が自由に運動できるようレバーは前方に完全に動か
す必要がある。連接部と機具とは、ボタン５８を解放し
た際に占めていた位置を越えてレバー５０を後方に引つ
張ることにより（第１図から見た右方に）引上げでき
る。これにより位置指令値PCOMを増大し、それと対応し
て位置誤差値PERRも増大し、それによりPERR値はLERR値
より大となる。次いで、連接部と機具とをレバー５０の
戻り運動に正比例して引き上げる。
もしレバー５０が最も前方位置にあると、運転者はステ
ツプ１４４においてLCOM値を増分するようボタン５８を
押し下げるだけで機具の土壌侵入深度を増し、それに対
応して引張力を増大する。（１列の作物のはしにおける
如く）すき作業後に、位置制御レバーを使用してもし運
転者が機具を引き上げ、次いでこのレバーを使用して機
具を引き下げると、制御装置は最も新しく行つたすき作
業中に記憶したセツト点値で作動する。従つて、運転者
は機具を上下動させる毎に作用セツト点を決め直す必要
がないので、運転者の仕事は簡素化する。
前記したフローチヤートを、マイクロプロセツサ３１０
の如きデジタルデータ処理機でアルゴリズムを行うた
め、標準の用語に変えることは、当業者には明かなこと
と思う。
また、前記した特定の数値が例示にすぎず、異なる機具
または車輌用に制御装置を適応させることもでき、本発
明の範囲を逸脱することなく変更できる。また引張棒検
知によるか、引張リンクのＴ−字形棒によるか、けん引
された機具に設けた遠隔シリンダの流体をソレノイド作
動揺動軸制御弁からけん引された機具の遠隔シリンダに
そらせるそらせ弁との流体連通を制御する電動４方向３
位置制御弁で、けん引された機具を制御することも本発
明の範囲に入る。同様に、連接部引張リンク仕掛におけ
る引張検知により揺動軸シリンダと直列の１つまたはそ
れ以上の数の遠隔シリンダで半一体の機具を制御するこ
とも本発明の範囲に入る。
本発明を１つの特定の具体例に関連して説明したが、以
上の説明に照して種々代替、変形および変更できること
は当業者には明らかと思う。従つて、そのような代替、
変形および変更したものも前記特許請求の範囲の本発明
内に含まれる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明に係る制御装置を備えた農耕用トラクタ
の略図、第２図は第１図の一部分の詳細図、第３ａ図な
いし第３ｃ図は第１図に示した中心処理ユニツトが行う
アルゴリズムのフローチヤートと第４図は本発明に使用
するよう接続された中心処理ユニツトの略図である。 １０……車両、１８……接続手段、 ２６……作動手段、３０……引張センサ、 ３２……位置センサ、 ４０……信号処理ユニット、 ５０……レバー、５４……変換器、 ５８、６０……スイッチ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ト−マス・ウイリアム・ハンクス アメリカ合衆国アイオワ州50613シ−ダ −・フオ−ルズ・クリア−ビユ−・ドライ ブ4316 (72)発明者 ケネス・ア−ル・マ−フイ− アメリカ合衆国アイオワ州50669レインベ ツク・ア−ル・ア−ル・ナンバ−１ (56)参考文献 特開 昭54−35008（ＪＰ，Ａ) 特開 昭55−153505（ＪＰ，Ａ)

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】地中に侵入する機具を取付ける接続手段
    と、印加される信号に応答して機具の地中信号深度を変
    えるため機具を上下させる作動手段とを有する車両の制
    御装置において、 運転者によって操作される可動のレバーと、該レバーに
    連結されレバーの位置に応じて機具の所望位置を表す位
    置指令信号を発生する変換器とを有する、運転者が制御
    する手段と、 機具の実際位置を表す位置指令信号を発生する位置セン
    サと、 機具が土壌に作用することにより生じた実際の引張力を
    表す引張信号を発生する引張センサと、 レバーに装着された、運転者が操作するスイッチと、 各センサとスイッチとに連結された信号処理ユニットと
    を備え、該信号処理ユニットが引張信号の選択された値
    を引張セット点値として記憶する記憶手段と、引張信号
    と引張セット点値との間の差から負荷誤差信号を発生す
    る手段と、位置信号と位置指令信号との差から位置誤差
    信号を発生させる手段と、位置誤差信号と負荷誤差信号
    のうちの大きい方の信号によって作動手段を作動させて
    機具を上下動させる手段を有し、スイッチはそれが作動
    されているときに機具に生じている引張力を引張セット
    点値として上記記憶手段に記憶させるように作用するこ
    とを特徴とする車両の制御装置。
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