JPS59106202A - 車両の制御装置 - Google Patents

車両の制御装置

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JPS59106202A
JPS59106202A JP58220488A JP22048883A JPS59106202A JP S59106202 A JPS59106202 A JP S59106202A JP 58220488 A JP58220488 A JP 58220488A JP 22048883 A JP22048883 A JP 22048883A JP S59106202 A JPS59106202 A JP S59106202A
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B63/00—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements
    • A01B63/02—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors
    • A01B63/10—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors operated by hydraulic or pneumatic means
    • A01B63/111—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors operated by hydraulic or pneumatic means regulating working depth of implements
    • A01B63/1117—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors operated by hydraulic or pneumatic means regulating working depth of implements using a hitch position sensor

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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は、トラクタに連結した機具の作用深度を制御す
る制御装置に係るものである。
技術的背景 機具の作用深度を検知した種々の車両および機具の作用
・ぐラメータ及び運転者が発する種々の指令信号の１関
数として制御する連接部制御装置が１９８２年６月２２
日付で出願した米国特許出願第６６０．７４８号に記載
されている。この制御装置は制御レバーと、位置指令信
号を発生する変換器ならびに回転可能なつ捷みと所望の
連接部位置および所望の引張力とを表わす引張捷たは負
荷指令信号を発生するポテンショメータを有している。
米国特許第４，３００．６３８号および第３，８６０，
０７４号に記載された如きその他の連接部制御装置は、
位置および引張力誤差信号を発生するため運転者が制御
する個別の位置および引張力制御レバーまたはつまみを
必要とする。位置誤差信号と負荷誤差信号とに応答する
連接部制御装置においては負荷制御つまみまたはレバー
を省略して運転者の操作する制御器を簡略にすることが
望ましい。
発明の摘要 本発明の１つの目的は、機具の地中侵入深度を引張力お
よび連接部位置の１関数として制御する連接装置用の簡
単な作用制御器を提供することである。
本発明のこの目的とその他の目的とは運転者が制御する
位置指令レバーと位置指令信号を発生する変換器とを含
む制御系統により達成される。スイッチに連結１−だ押
しボタンが位置指令レバーの把手に装着されている。レ
バー変換器と押しボタンスイッチとに連結した信号処理
器は押しボタンを押し下げ次いで解放する時の引張カセ
ット黒値を記憶する。または、もし押しボタンを押し下
げた状態に保持すると、引張カセット点は所定の割合で
増大する。車輪のすべりまたはエンジン速度もしくはそ
の両方の如き追加の入力を有する連接部制御系統に対し
ては、車輪のすべりとエンジン速度の垂下に関するセッ
ト黒値を同様な方法で記憶できる。信号処理器は誤差信
号をセット黒値と検知した種々の作用パラメータとの１
関数として発生する。信号処理器は誤差信号を制御信号
に変換し、この制御信号は連接部と機具とをこの信号に
応じて位置決めする電気流体作動子に印加する。
実施例 以下、本発明の実施例を添付図面に基づき説明する。
トラクタ１０は、後部車＋Ｉ’１ｔ１１４と揺動軸１６
とを支持している後部ハウジング１２を含んでいろ。
従来技術の３点連接（ピッチ）部の如き機具連接部１８
１・ま、持上げリンク２４を介して持上げアーム２２に
接続された引張りンク２０を含んでいる。
持上げアーム２２は揺動軸１６にそ」ｔと同時に等しく
運動するよう接続され、１対の並列に接続されている液
圧リフトすなわち揺動軸シリンダ２６により上下動され
る。引張棒２８がハウジング１２から後方に延びている
。トラクタ１０と連接部１８とは例示にすぎず当業者に
は本発明が他の形式のトラクタや連接部にも応用できる
ことは理解できよう。たとえば、本発明は関節４輪駆動
トラクタにも捷たけ４輪駆動部を有する列植作物用トラ
クタにも応用できる。
へらすきまたはのみすきの如き一体型の地面係合機具（
図示せず）を従来方法で引張りンク２０１に取り付けで
きる。あるいはまた、けん引機具（図示せず）を引張棒
２８に連結することもできろ。引張センサー３０を連接
部１８に、たとえば、引張リンク２０の個所ｊ（設けて
、一体の機具から引張りンク２０（（伝達された引張力
を検知できる。
もし複数の引張センサーを連接部１８に設定すれば、複
数のセンサー６０からの個別の信号を総合して単一の代
表的引張信号を得ることができる。
けん引機具の場合は、引張力は引張棒２８に設定した引
張センサーか引張りンつて連結したＴ−字形棒により検
知できる。いづれの場合にも、任意適当な公知の引張セ
ンサーで十分であり、このセンサーからの信号、Ａ（１
）を中心の処理ユニット４０に伝達する。従来技術の回
転ポテンショメータの如き位置変換器３２が検知ｌまた
位置信号Ａ（２）を発生し、この信号は揺動軸１６の実
際の検知位置を表わす。たとえば、米国特許第３，７２
６，１９１号に記載されている如く、もしシリンダが位
置変換器を含んでいれば、位置フィードバック信号は持
上げシリンダ２６からかまたは遠隔の持上げシリンダか
ら得ることもできる。
本発明の車両はまた第１図に符号５０で示し、第２図に
拡大して示した装置すなわちレバーを含んでいる。レバ
ー５０はポテンショメータの如き変換器５４に枢着され
たシャフト５２を含み、このポテンショメータはシャフ
ト５２の位置を表わすアナログ信号Ａ（３）を発生する
１把手５６がシャフト５２の端部にそれを横切り装着さ
れており、車両の運転者が把持するようにしである。接
触スイッチ６０が押しボタン５８に連結され、押しボタ
ン５８を押し込むとスイッチ６ｏは閉じる。ばねがボタ
ン５８またはスイッチ６ｏをそれが通常では開いた捷〜
となるようにしている。
制御レバー５０の位置を機械的に制約し、従ってポテン
ショメータ５４からの信号を制約するため可調節の機械
的ストッパすなわちリミット（図示せず）を設けること
ができる。
シリンダ２６へ出入りする作動流体、及び、けん引され
たり半一体にされた作業機具に設けた遠隔のシリンダへ
出入りする作動流体は従来技術のソレノイド作動の電気
流体流量制御弁６６が制御し、この弁は制御ユニットす
なわち中心の処理ユニット４０が発生する信号を受信し
、この処理ユニットはデジタルマイクロプロセッサ、ア
ナログ・デジタル変換器、マルチプレクサまたはそれら
に相等する従来技術のハードウェア構成部品もしくはそ
」ｔらを組合わせて含むことができる。流れ制御弁６６
はトルクモータで作動するパイロット段と一体の第２段
とを有する市販のサーボ弁で構成できる。出力の液圧流
量は弁６６のトルクモータに印加する電流の大きさく（
はぼ比例する。
第４図に示しであるように、中心の処理ユニット４０が
デジタルマイクロプロセッサを含んでいる好ましい例で
は、適当な中心の処理ユニット４０はマルチプレクサを
備えたアナログ・デジタル変換器ろ００、マイクロプロ
セッサ６１０およびプログロラム可能なインタバルタイ
マ（Ｐ工Ｔ）３２０で構成できる。ＡＩＤ変換器ろ００
は、変換器６０．６２．５４．６２．６４からのアナロ
グ信号をマイクロプロセッサ３１０１／Ｃ伝達するデジ
タル表示に変換する。インテル（Ｉｎｔｅｌ）　８７５
１またはティ・アイ・（Ｔ、　１．　）９９４０の如き
マイクロプロセッサ６１０は、後で詳述するアルゴリズ
ムに従いデジタルＨＶＣＯ値を生じる。最後に、ＰＩＴ
３２０はデジタルＨＶＣＯ値を、トルクモータで制御さ
れる弁６６を駆動するパルス幅変調弁駆動信号に変換し
、この弁６６はこの駆動信号を受けてシリンダ２６を後
退および前進させ、このシリンダに取り付けた機具を上
下動させる。制御ユニット４０はまた他のハート８ウエ
アの形態にすることもできる。たとえば、マイクロプロ
セッサ６１０は内部記憶装置を含むこともできるし、記
憶装置をマイクロプロセッサ３１０の外部に設けること
もできる。すべてのセンサーからの信号に適当なスケー
リング因子を適用してそれらの最小および最大値をそれ
ぞれＯと２５５とのデジタル計数で表わす。
このようにして、当該装置は約０．４％もの小さい入力
変数の変化に応答でき、この変数は８ビツトレジスタに
記憶できる。
電磁的干渉を除去するため、制御ユニット４０に接続さ
れた線路の各部に従来技術のＥＭＩフィルタを使用でき
る。
中心の処理ユニット４０が行う計算順序を第３ａ図ない
し第６ｃ図を参照ｔ７て次に説明する。
中心の処理ユニット４０はステップ１００でルーチンを
開始１．、ルーチンを開始するとステップ１０２におい
て最初次の如き条件が確立する、すなわち、 ＣＯＭＭ＝２５５ ＬＣＯＭ＝２５５ ＬＣＯＮＴ＝Ｏ ＰＣＯＭ＝Ｑ ＳＦＰＯ３＝Ｏ ＥＳＴ−Ｑ これら頭字語は後で説明する。
主処理ループはステップ１０４から入り、ステップ１０
６に続き、ステップ１０６では値Ａ（１）どＡ（２）と
をセンサー６０．３２から得るすなわち読み取り、運転
者が制御する変換器５４．６２．６４から値を読み取る
。種々の補正因子を、センサーの度盛りまたは調節の誤
差を補正するため、検知したパラメータを表わすこれら
の値に印加できることは明かであろう。
ステップ１０８　ｔ７ｍおいては、位置フィードバック
値ＦＤＢＫを検知した位置Ａ（２）から引き出す。度盛
因子なＡ（２）入力に印加して位置センサー６２が検知
する起り得る位置範囲が０から２５５までの範囲のデジ
タル計数のＦＤＢＫ値を与えろようにする。度盛因子は
位置センサーとそれと機具との間の特定のリンク仕掛と
の型式如何により変化する。
次Ｋ、ステップ１１０において、濾過ｌまた位置信号Ｆ
ＰＯ３をステートメントＦＰＯ３＝１２７ｘＦＰＯ３＋
ＦＤＢＫ）／１２８　　に従って定め、濾過した位置値
ＦＰＯ３がステップ１０８からのＦＤＢＫ値とルーチン
の先のサイクルのステップ１１０でセットサれたＦＰＯ
８値との加重平均となるようにする。ＦＤＢＫおよびＦ
ＰＯ８値は後でステップ１４８において複合負荷眼差値
の一部となる正規化した位置フィートゝバック項を定め
るため使用し、他方、ＦＤＢＫ値はステップ１６２にお
いて位置誤差値ＰＥＲＲを定めるため使用する。
次に、ステップ１１２Ｖｃおいて、第２の引張力イ直Ｄ
Ｒ，ＡＦＴをステートメントＤｉ’（、ＡＦＴ　＝　（
ＤＲ，ＡＦＴ＋Ａ（１））／２により定める、ステップ
１１２でセットしたＤＲＡＦＴ値が引張センサー６０か
らの入力Ａ（１）と初期（（ゼロされたすなわちルーチ
ンの先のサイクルのステップ１１２でセットされるＤＲ
ＡＦＴ値との均一に加重平均となるようにする。
次に、ステップ１１４において、濾過した引張値ＦＤ’
ＲＦ’Ｉ’（ｔ！’＆ステー　）　メン）　ＦＤＲＦＴ
　＝　（１２７ｘＦＤＲＦ’Ｉ’＋ＤＲＡＦＴ　）　１
２８　Ｋ　、１：　’）定め、ステップ１１４において
セットしたＦＩ）ＲＦＴ値がステップ１１２からのＩ）
ＲＡｌｌｉ’Ｔ値とぜ口である初期のＦＤＲＦＴ値すな
わちルーチンの先のサイクルのステップ１１４において
セットしたＦＤＲＦＴ値との加重平均となるようにする
。このＤＲＡＦＴ値はまたルーチンで後に負荷誤差値し
たＬＥＲＲを定めるにも使用する。
次に、ステップ１１６において、濾過した指令値Ｆｃ０
Ｍを後のステップ１４６においてセットされるＣ　ＯＭ
　１．４から引き出す。次に、ステップ１１８において
、スイッチ６０の状態を調べ、もしボタン５８が押し下
げられる場合１（負荷指令スイッチ値ＬｃｓＷを１だセ
ットし、もしボタン５８が解放されているとＬＣ３Ｗ値
を０１で等しくセットする。
ステップ１１９において、位置指令信号ＰＣＯＭを変換
器５４からの値Ａ（３）から引き出して機具の所望位置
を表わす。
次に、もし位置指令値ＰＣＯＭが１６０のデジタル計数
より犬であるとステップ１２０がアル−ｊ＋）ズムの流
れをステップ１４６に向ける。そうでない場合、ステッ
プ１２０は了ルヨ′リズムの流れをステップ１２２に向
けて、ＬＣ８Ｗ値を調べる。ボタン５８が押し下げられ
ていない場合の如くもしＬＣ８Ｗ　−＝　０であると、
ステップ１２２は゛アルゴリズムの流れをステップ１３
０に向け、さもないとルーチンはステップ１２４に進み
、このステップではＴＥＳＴ値を１または「オンｊ値に
等しくセットする。
ステップ１２４の後に、もし後のステップ１６８か１７
（［おいて定めるＬＣＯＮＴ値が１に等しいとき、ステ
ップ１２６はアルゴリズムの流れをステップ１３８に向
ける。さもないと、ステップ１２６はアルゴリズムの流
れをステップ１２８　ｌｃ向け、このステップ１２８で
は引張カセット黒値ＬＣＯＭを２５５に等しくセットす
る。これによりＬＥＲＲ値を大きい負の値にし、制御系
統が後で説明するステップ１６６−１７７の作用により
、位置制御モードにする時、ステップ１４８，１５０か
らのＬＥＲＲ，［がＰＥＩ値に、干渉しないようにする
。
従って、運転者は負荷誤差値の干渉を受けずに位置制御
の下に機具を上下動できる。ステップ１２８の後に、ル
ーチンはステップ１４６に進む。
他方、もしボタン５８が押し下げられ、かつ制御系統が
その引張力応答制御モードにある場合、ステップ１２６
はアルゴリズムの流れをステップ１３８に向け、このス
テップ１６８ではＬ　ＣＯＭイ直を先のステップ１１６
で定めたＦＣＯＭ値に等しくセットする。次に、ステッ
プ１４０において、記憶された濾過ずみの位置フィード
バック値５ＦＰＯ８を先のステップ１１０で定めた濾過
ずみの位置フィードバックＦＰＣ８の値とする。ステッ
プ１４０に続いて、ＬＣＯＭ値を符号１４４で表わした
ルーチン部分において所定の量だけ増分する。従って、
もしボタン５８をある時間にわたり押し下げ状態に保持
すると、ＬＣＯＭ値はルーチン部分１４４を反覆するこ
とにより漸次に増大する。このようにして、所望の引張
りセット黒値Ｌ　ＣＯＭ　＋／ｃなるまで運転者はボタ
ン５８を押し下げ状態に保持できる。
もＬ、ステップ１２２において、ボタン５８を解放され
た場合、ボタン５８がルーチンの先のサイクルにおいて
押し下げられていたが、どうがを確メるためＴＥＳＴ値
をステップ１３０で調べる。
もしボタン５８が先のサイクル中に解放されていた場合
には、ＴＥＳＴはステップ１３２の先の作用によりゼロ
１（等しくなり、ステップ１３Ｑはアルゴリズムの流れ
をステップ１４６に向は引張カセット黒値ＬＣＯＭはボ
タン５８が押し下げられた時、ステップ１３８でセット
された−１〜となる。しかしながら、もし先のサイクル
中にボタン５８が押し下げられていた場合には、ステッ
プ１３０がアルゴリズムの流れをステップ１３２に向け
、このステップ１ろ２では５ＦＰＯ３値をステップ１１
０からのＦＰＯ３の値とし、ＴＥＳＴをゼロに等しくセ
ットシてステップ１６０がルーチンの次のサイクル（（
おいてステップ１６２に戻るのを防止する。
このようにして、ボタン５８が押し下げられた後に解放
される毎に５ＦＰＯ３値を１回だけ決め直す。
次に、もし制御装置が引張力応答制御モート”Ｋあると
、ステップ１６４１まアルゴリズムの流れをステップ１
４６に向け、それによりボタン５８が押１−下げられた
時に、引張カセット黒値ＬＣＯＭがステップ１３８で定
めた値のままとなるようにする。
しかしながら、もし制御装置が位置応答制御モート９に
あると、ステップ１ろ４はアルゴリズムの流れをステッ
プ１６６に向け、このステップ１６６ではＬＣ（］Ｊを
ステップ１１４からの濾過した引張値ＥＤＲＦＴに等し
くセットする。
ステップ１４６では、暫定指令値Ｃ０ＭＭをステップ１
２Ｂかステップ１６６またはステップ１６８、及び１４
４で定めたＬＣＯＭ値に等しくセットする。
車輪のすべりまたはエンジン速度もしくはその両方の如
き追加の入力を有する連接部制御装置に対しては、車輪
のすべりとエンジン速度とに関する追加の誤差因子をス
テップ１４６でＬＣＯＭ値に加えることができる。次い
で、ステップ１４８において、乗数捷たは、たとえば、
（，４）の感度係数を使用して負荷誤差値ＬＥＲＲを計
算する。この感度係数は、（硬い道路での連接部の運動
を安定てするため、あるいは機具の土中侵入深度を変え
ずにトラクタが自由に、に１揺れできるといった）引張
応答を最善にするため土壌条件に応じて変えることがで
きる。この目的のため追加のポテンショメータ（図示せ
ず）を設けることができる。次いで、このＬＥＲＲ値を
ステップ１５０において再計算する。このＬＥＩＩ（Ｒ
値は次にステップ１５２に訃いて峡小値と最大値との間
に制限する。次いで、ステップ１６２において、位置誤
差値Ｐ　ＥＦ（Ｒを値ＰＣＯＭとＦＤＢＫとから引き出
し、ステップ１６４で制限する。
次に、ステップ１６６において、ＰＥＲＪＫとＬ　Ｅ　
’ＲＲ値とを比較する。もしＰＥＲＪＫ値がＬＥＲＲ値
より犬であると、弁指令１ｉｉＨＶｃｏをステップ１７
０　ｉＣおいてＰＥＩＲＲ値に等しくセットする。他方
、もしＬＥＲＲ値がＰ　Ｅ　ＲＲ（：ｉより大であるか
それと等しいと、ＨＶＣＯ値をステップ１６８ＩＣおい
てＬＥＲＲ値に等しくセットする。従って、値ＰＥＲＲ
とＬＥＲＲとのうちのいづれが最も正であるかにより、
制御装置は、位置誤差信号ＰＥＲＲまたは負荷すなわち
複合誤差信号ＬＥＲＲのいづれかに応答して機具を上下
動させる。また、ステップ１６８において、ＬＣＯＮＴ
値を１に等しくセットして、先のステップ１２６．１４
ＡＶｃおいて制御系統が引張力応答制御モート９である
ことを示す。同様に、ステップ１７０において、ＬＣＯ
ＮＴをＯに等しくセットして、制御装置が位置応答制御
モート８であることを示す。
ステップ１６８か１７０からの正か負のデジタルＨＶＣ
Ｏ値を、たとえば、ＰＩＴろ２０を経てパルス幅変調信
号に変換して制御弁６４のトルクモータに印加し、それ
により正のＨＶＣＯ値が増大し機具（図示せず）を引き
一ヒげるように作用する。機具の運動速度）よＨＶＣＯ
値の大きさに比例する。機具を引き上げると、ＬＥＲＲ
値捷たはＰＥＲＪＫ値が減少しまたＨＶＣＯ値が最小に
なる安定状態てなる呼で、ＨＶＣＯ値も減少する。逆に
、負のＨＶＣＯ値は新たな安定状態になるまで機具を下
げさせる。ステップ１６８か１７０の後、ルーチンはス
テップ１７４を経てステップ１０４に戻る。他の反覆速
度も適当であるが、１００ヘルツの速度で反覆できる。
以上説明した制御装置を使用することにより、連接部と
機具とは押しボタン５８を押し下げて置いてレバー５０
を前方に動かす（第１図から見て左方に）ことにより引
き下げできる。適当な深度になりまたそれに対応して引
張力も適当になると、運転者はボタン５８を解放する。
ボタン５８を解放する瞬間に平均化すなわち沢過された
引張力が保持され、その後の運転中に引張力作用セット
点として使用される。ボタン５８を解放して置いて、制
御装置はその引張力応答モードで作動し、レバー１５０
を更に前方に動かしても連接部と機具とはそれ以上下が
らない。トラクタがでこぼこの道：（“２０ユで１嗟揺
、ｈする時、連接部が自由に運動できるようレバーはｉ
’４ｉＪ方に完全に動かす必要がある。レバーはまた下
限Ｖこｆるために所望の位置に放置することもできる。
連接部と機具とは、ボタン５８を解放し７た際に占めて
いた位置を越えてレバー５０を後方に引っ張ることによ
り（第１図から見た右方に）引」＝げできる。これによ
り位置指令値ＰＣＯＭを増大し、それと対応して位置誤
差値ＰＥＲＲも増太し、そ」ｔてよりＰ　Ｅ　ＲＲ値は
ＬＥＲＲ値より犬となる。次いで、連接部と機具とをレ
バー５０の戻り運動に正比例して引き上げる。
もしレバー５０が最も前方位置にあると、運転者はステ
ップ１４４においてＬＣＯＭ値を増分するようボタン５
８を押１−下げるだけで機具の土壌侵入深度を増し、そ
れに対応して引張力を増大する。
（１列の作物のはしにおける如く）すき作業後に、位置
制御レバーを使用してもし運転者が機具を引き上げ、次
いでこのレバーを使用して機具を引き下げると、制御装
置は最も新しく行ったすき作業中１ｃ記憶したセット黒
値で作動する。従って、運転者は機具を上下動させる毎
に作用セット点を決め直す必要がないので、運転者の仕
事は簡素化する。
前記したフローチャートを、マイクロプロセッサろ１０
の如きデジタルデータ処理機でアルゴリズムを行うため
、標準の用語に変えることは、当業者には明かなことと
思う。
また、前記した特定の数値が例示にすぎず、異なる機具
または車輌用に制御装置を適応させることもでき、本発
明の範囲を逸脱することなく変更できる。また引張棒検
知によるか、引張りンクのＴ−字形棒によるか、けん引
された機具に設けた遠隔シリンダの流体をソレノイビ作
動揺動軸制御弁からけん引された機具の遠隔シリンダに
そらせるそらせ弁との流体連通を制御する電動４方向６
位置制御弁で、けん引された機具を制御することも本発
明の範囲に入る。同様て、連接部引張りンク仕掛におけ
る引張検知により揺動軸シリンダと直列の１つまたはそ
ｈ以上の数の遠隔シリンダで半一体の機具を制御するこ
とも本発明の範囲冗入ろ。
本発明を１つの特定の具体例Ｖこ関連して説明したが、
以上の説明に照して種々代替、変形および変更できるこ
とは当業者には明かと思う。従って、そのような代替、
変形および変更したものも前記特許請求の範囲の本発明
内に含まれる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明尾係る制御装置を備えた農耕用トラクタ
の略図、第２図は第１図の一部分の詳細図、第３ａ図な
いし第６ｃ図は第１図に示した中心処理ユニットが行う
アルゴリズムのフローチャートと第４図は本発明に使用
するよう接続された中心処理ユニットの略図である。 １０・・・車両、　　　　　１８・・・接続手段、４０
・・・処’ｌｌユニッ）、５０−４．レバー、５４・・
・パラメータ感知手段、 ５６・・作動手段、 ５日・・・スイッチ手段または押しボタン。 特許出願人　　ディーア・アンド・カンノξ二−Ｆｉｇ
、　３σ Ｆｉｇ、　３ｂ ＦＩＧ、　３ｃ Ｆｉｇ　４

Claims (11)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）地中に侵入する機具を連結する手段と、印加され
    る信号に応答して機具の地中侵入深度を変えるため機具
    を上下させる作動手段とを有する車両の制御装置におい
    て、 車両と機具とから成る機械系統の作用パラメータを表わ
    すパラメータ信号を発生するパラメータ検知手段と、 運転者が作動させるスイッチ手段と、 パラメータ検知手段とスイッチ手段とに連結される信号
    処理ユニットでパラメータ信号のある選択された値を・
    ξラメータセット黒値として記憶するためスイッチ手段
    の作動に応答する手段および少くともパラメータ信号と
    パラメータセット点値との差から導き出したパラメータ
    誤差信号を発生する手段を備えている信号処理ユニット
    と、少くともパラメータ誤差信号を制御信号に変換１、
    、制御信号を作動手段に印加する手段とを備え、作動手
    段が制御信号の変化に応答して機具を動かすようにした
    ことを特徴とする車両の制御装置。
  2. （２）パラメータ検知手段が、機具が地中に侵入するこ
    とにより生じた検知した引張力を表わす引張信号を発生
    する引張センサーから成り、パラメータ信号が引張信号
    から成る特許請求の範囲第１項の制御装置。
  3. （３）運転者が把持するハウジングを有する運転者が動
    かす位置制御レバーを備え、スイッチ手段がハウジング
    内に装着された瞬間接触押しボタンから成る特許請求の
    範囲第１項の制御系統。
  4. （４）信号処理ユニットが、スイッチ手段の連続的作用
    に応答して引張カセット黒値を変えるセット黒値変更手
    段を備えている特許請求の範囲第２項若しくは第６項の
    制御装置。
  5. （５）セット黒値変更手段が、スイッチ手段を連続的に
    作動すると、一定割合でセット点の値を増大させる特許
    請求の範囲第４項の制御装置。
  6. （６）機具の所望位置を表わす位置指令信号を発生する
    運転者が制御する手段と、機具の実際位置を表わす位置
    信号を発生する位置検知手段とを備え、信号処理ユニッ
    トが位置指令信号と位置信号との間の差から導き出した
    位置誤差信号を発生する手段と、作動手段に印加するた
    め負荷信号と位置誤差信号とのうちの一方を選択する手
    段とを備えている特許請求の範囲第２項の制御装置。
  7. （７）信号処理ユニットが、負荷誤差信号から干渉され
    ずに機具を上下動できるよう引張カセット黒値を所定の
    最大値にセットする手段を備えている特許請求の範囲第
    ６項の制御装置、。
  8. （８）地中に侵入する機具を取り付ける接続手段と、印
    加される信号に応答して機具の地中侵入深度を変えるた
    め機具を上下動させる手段とを有する車両の制御装置に
    おいて、 変換器および変換器に連結された可動のレバーるように
    しである運転者が制御する手段と、機具の実際位置を表
    わす位置信号を発生する位置検知手段と、 機具が土壌に作用することにより生じた実際の引張力を
    表わす引張信号を発生する引張検知手段と、 レバーに装着された運転者が操作するスイッチと、 各検知手段とスイッチとに連結された信号処理ユニット
    とを備え、該信号処理ユニットが引張信号の選択された
    値を引張セット黒値として記憶する手段と、少くとも引
    張信号と引張カセット黒値との間の差から導き出した負
    荷誤差信号を発生する手段と、少くとも負荷誤差信号を
    制御信号に変換する手段とを備え、作動手段が制御信号
    の変化に応答して機具を上下動させるようにしであるこ
    とを特徴とする車両の制御装置。
  9. （９）信号処理ユニットが、スイッチの連続的作動に応
    答して引張カセット黒値を一定した所定の割合で変える
    手段を備えている特許請求の範囲第８項の制御装置。
  10. （１０）機具の所望位置を表わす位置指令信号を発生す
    る運転者が制御する手段と、機具の実際位置を表わす位
    置信号を発生する位置検知手段とを備え、信号処理ユニ
    ットが位置指令信号と位置信号との間の差から導き出し
    また位置誤差信号を発生する手段と、作動手段に印加す
    るため負荷信号と位置誤差信号とのうちの大きい方を選
    択する手段とを備えている特許請求の範囲第８項の制御
    装置。
  11. （１１）信号処理ユニットが、スイッチの連続的作動に
    応答して引張カセット点信号を一定した所定の割合で変
    える手段と、負荷誤差信号から干渉されずに機具を上下
    動できるよう引張カセット黒値を一定した所定の値にセ
    ットする手段とを備えている特許請求の範囲第１０項の
    制御装置。
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