JP4648538B2 - スリップ応答が調節自在のヒッチ制御システム - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、ヒッチ制御システムに関し、更に詳細には、ホイールのスリップに応答するヒッチ制御システムに関する。
【0002】
【従来の技術】
検出されたホイールスリップに応答する周知のヒッチ制御システムには二つの基本的な種類がある。第1の種類のシステムは、1985年5月21日にウィーガート等に賦与され、本願の譲受人に譲渡された米国特許第4,518,044号に記載されている。このシステムでは、ヒッチ制御信号は、スリップエラー(所望のスリップと実際のスリップとの間の差によって定義される)の量と比例したずれがあり、ヒッチ制御信号はホイールスリップエラーとドラフト力エラー及び/又は位置エラー等の他のエラー信号との算術和である。米国特許第4,518,044号に記載のシステムは、スリップエラーばかりでなく、スリップエラー、ドラフト力エラー、エンジン速度エラー、及び位置エラーの組み合わせを増倍するゲイン値を調節するための活動状態制御装置(activity control)を含む。米国特許第4,518,044号に記載のシステムは、更に、器具の移動速度の減速と加速を選択するためのオペレータ制御式速度選択スイッチを含む。
【0003】
第2の種類のシステムは、1999年6月15日にオーバッハ等に賦与された米国特許第5,911,769号に記載されている。米国特許第5,911,769号のシステムは、見掛けの速度及び地上速度に基づいてスリップ信号を発生し、スリップ信号がスリップ限度以下である場合に作動する第1作動モード及びスリップ信号がスリップ限度以上である場合に作動する第2作動モードを有する。第1モードでは、システムは、第1又は第2の作動パラメータ(ドラフト力又は位置)と基準値との間の差に基づいてヒッチアクチュエータ制御信号を発生する。第2モードでは、システムは、スリップ信号とスリップ基準値との間の差に基づいた制御信号を使用して、この差に基づいた制御を無効にできる。米国特許第5,911,769号のシステムは、オフ、オン、及び設定の間で移動自在の三位置ロッカスイッチを含み、このスイッチは、スリップ制御機能の賦勢及び消勢、及びスリップ限度値の設定を行うために使用される。
【0004】
両種類のシステムは、非常にスリップし易い状態で、即ち深さ変化を最小にするのが望ましい場合に十分に作動する。しかしながら、凸凹な地形の軽い土(light soils in rolling terrain)で作動する場合には、このようなシステムは、深さを十分に正確に制御できず、強く作動させ過ぎてヒッチのオーバーシュートを引き起こす。これらのシステムのいずれも、システムのスリップ応答を調節するためのオペレータ制御装置のみは備えていない。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
本発明の目的は、凸凹な地形の軽い土で作動する場合に適正に機能するスリップ応答ヒッチ制御システムを提供することである。
【0006】
本発明の別の目的は、深さを正確に制御するスリップ応答ヒッチ制御システムを提供することである。
本発明の更に別の目的は、作動が強過ぎず、ヒッチのオーバーシュートを引き起こさないヒッチ制御システムを提供することである。
【0007】
本発明の他の目的は、システムのスリップ応答だけを他のパラメータの応答性とは別に調節するためのオペレータ制御装置を含むヒッチ制御システムを提供することである。
【0008】
【課題を解決するための手段】
これらの及び他の目的は、ヒッチ制御システムにより、オペレータが農場の状態及び器具の種類に基づいてスリップ制御機能の種類を選択できる、本発明によって達成される。凸凹な地形の軽い土で作動する場合には、オペレータはゆっくりと作動するスリップ積分制御モードを選択できる。このモードでは、ヒッチ制御システムのスリップ応答性は、純粋に積分ホイールスリップ信号の関数である。スリップ応答制御により、オペレータは、制御システムを混合モードでなく純粋な積分制御モードから比例制御モードまで調節できる。スリップ応答制御をその範囲の比例端に向かって調節するとき、ヒッチ制御システムのスリップ応答性は、検出されたホイールスリップに比例する項を含む検出されたホイールスリップの積分の関数である。スリップ応答性を完全にその範囲の比例端に合わせて調節した場合には、ヒッチ制御システムのスリップ応答性は、検出されたホイールスリップに比例する項だけの関数であり、積分ホイールスリップの関数ではない。このスリップ応答ヒッチ制御システムは、調節自在のスリップ設定点を設定するためのオペレータ制御を必要とせず、及びかくしてオペレータ調節式スリップ応答制御装置だけで所望のスリップ応答制御を達成できる。
【0009】
【発明の実施の形態】
本願は、1つのマイクロフィッシュ及び22のフレームを含むマイクロフィッシュ付表を含む。
【0010】
本明細書の開示の一部には、版権保護の対象となる事項が含まれる。版権所有者は、特許明細書又は特許の開示のファクシミリでの複製に反対しない。これは、特許庁が特許を管理していることが明らかであるためである。しかし、その外については全ての権利を留保する。
【0011】
図1で最もよくわかるように、トラクター10は一対の被駆動ホイール16及び一対の非駆動ホイール18を含む。リヤハウジング20がリヤアクスル22及びロックシャフト24を支持する。従来の3点ヒッチ等の機器ヒッチ26がドラフトリンク28を含み、これらのリンクは、リフトリンク32を介してリフトアーム30に連結されている。リフトアーム30は、ロックシャフト24に、同時に等しく移動するように連結されており、平行に連結された一対の液圧リフト即ちロックシャフトシリンダ34により上下される。牽引バー36がハウジング20から後方に延びている。トラクター10及びヒッチ26は単なる例示であり、本発明は、他の形体のトラクター及びヒッチに適用できるということは当業者には理解されよう。例えば、本発明は、関節連結式四輪駆動トラクターで、又は前輪駆動式条植えトラクターで、又は無限軌道トラクターで使用できる。
【0012】
撥土板プラウやチゼルプラウ等の一体型の地面係合器具(図示せず)を従来の方法でドラフトリンク28に取り付けることができる。好ましくは、ジョンディーア7000シリーズのトラクターの製造で使用されるような、1992年5月5日に賦与された米国特許第5,109,707号に記載され且つ本願の譲受人に譲渡されたドラフトセンサ38を使用し、取り付けられた器具からドラフトリンク28に伝達されたドラフト力を検出する。しかし、任意の適当な周知のドラフトセンサで十分である。好ましくはジョンディーア7000シリーズのトラクターの製造で使用されるような位置センサ40を使用し、ヒッチ26の位置を検出する。
【0013】
シリンダ34への及びこのシリンダからの、又は牽引型又は半一体型器具に設けられた遠隔のシリンダ(図示せず)への及びこのシリンダからの液圧流体の連通は、従来のソレノイド作動式電子液圧式流れ制御バルブ42により制御される。バルブ42は、ヒッチ用電子制御ユニット(ECU)50が発生した電気制御信号を受け取る。ECUは、好ましくは、デジタル式マイクロプロセッサ、アナログ−デジタルコンバータ、マルチプレクサー、及び/又は他の等価の従来ハードウェア部品を含む。流れ制御バルブ42は、商業的に入手可能なサーボバルブからなるのがよい。出力液圧流量は、バルブ42のトルクモータに加えられた電流の大きさと実質的に比例する。ヒッチ用ECU50は、更に、様々なオペレータ制御装置51に接続されている。
【0014】
図2で最もよくわかるように、ヒッチと関連したオペレータ制御装置51には、位置トランスジューサ(図示せず、電位差計等)に接続されたヒッチ制御レバー52即ち荷重コマンド52が含まれる。位置トランスジューサは、荷重/深さ制御ノブ56の設定に応じて所望のドラフト力ヒッチ即ち器具位置、又はその混合を表すレバーコマンド信号を発生する。ストップ58は調節自在のヒッチ制御レバーストップを提供する。レバー52及びストップ58を含む機構は、1993年8月3日に賦与され且つ本願の譲受人に譲渡された米国特許第5,231,892号に詳細に記載されている。上昇/下降ロッカスイッチ59は、ヒッチ26を手動で上下させるのに使用できる。ドロップ制御装置60の速度により、オペレータはヒッチ26のドロップ速度を制御できる。高さ限度制御装置62により、オペレータはヒッチ26についての上位置を設定できる。これに関して上文中に説明されているように、オペレータ制御装置は、ジョンディーア8000トラクターの製造で用いられるのと同じである。
【0015】
図1を再度参照すると、従来の回転式電位差計等の位置トランスジューサ40は、実際に検出されたヒッチ26の位置を表す検出された位置信号を発生する。シリンダが、例えば米国特許第3,726,191号に記載されているように、位置トランスジューサを含む場合、位置フィードバック信号を、更に、リフトシリンダ34から、又は遠隔リフトシリンダから得ることができる。モトローラ磁気ピックアップ等の従来の回転速度センサ62は、リヤアクスル22及び駆動ホイール16の回転速度を表すホイール速度信号を発生する。磁気ピックアップの場合、ホイールの速度と比例する周波数の信号を発生する。商業的に入手可能なドップラーレーダー型ユニット等の対地速度センサ64が、トラクター10の実際の対地速度を表す対地速度信号を発生する。レーダーの対地速度信号の周波数も車輛の対地速度と比例する。変形例として、フィフスホイール即ち非駆動ホイール用回転速度センサをこの目的で使用できる。速度信号を適当な単位に換算するため、中央演算処理ユニット50によって適当な換算係数を速度信号に適用できる。
【0016】
本発明によれば、及び図2を再度参照すると、オペレータ制御装置51は、スリップ制御装置と関連した一組のタッチパッドスイッチを更に含む。これらのスイッチには、オン/オフスイッチ64、スリップ応答増大スイッチ66、及びスリップ応答減少スイッチ68が含まれる。好ましくは、これらのスイッチ66及び68は、1から10の目盛りに基づいてスリップ応答性を変化させるのに使用できる。
【0017】
ECU50は、マイクロフィッシュ付表に含まれるコンピュータープログラムに示すアルゴリズムを周期的に(例えば10ms毎に)実行する。このアルゴリズムを周期的に実行することにより、ECU50は荷重(ドラフト)エラー信号即ちLERRを発生する。この信号は、ヒッチ制御バルブ42に伝えられる。LERRに応じて、ヒッチ制御バルブ42及びシリンダ34がヒッチ26を上下させる。ECU50は、以下の等式に従ってLERR信号を発生する。
LERR=[{(DRAFT−LCOM)*SENS*8+(FDKB−SPOS)/16+SLPERR12}*GAIN]*G18
この等式では、DRAFTは、センサ38からの検出されたドラフト力の値である。LCOMは、オペレータ制御装置52からの指令された荷重(ドラフト)値である。SENSは、ドラフト/位置混合制御装置56に基づいた感度の設定値である。FDKBは、ヒッチ位置センサ40からのヒッチ位置フィードバックである。SPOSは、オペレータ制御レバー52に基づいた所望のヒッチ位置値である。SLPERR12は、組み合わせたスリップエラー値(後に説明する)である。GAINは、ドラフト/位置混合制御装置56の設定に基づいたドラフトループゲイン値である。G18は、リフトシリンダの容積を変化させるために等式を正規化するのに使用される双方向バルブゲイン値である。ECU50が整数算数を実行するときに正確さを維持する正規化係数は、定数8及び16である。
【0018】
GAIN及びG18の項により、応答速度を調節できる。これらの項は、検出されたドラフト力即ちDRAFT及び検出された位置FDBKを指令されたドラフト値LCOM及び位置コマンド値SPOSと比較した所与の相違について、多かれ少なかれバルブコマンド(又は流れ)を提供する。
【0019】
ECU50は、以下の等式に従って組み合わせスリップエラー値SLPERR12を発生する。
SLPERR12=SLPERR+SLPGN1*(SLIP−SLIPSET)
この等式において、SLPERRは、積分スリップエラー値である。SLPGN1は、比例スリップエラーゲイン項であり、SLIPは、計測されたスリップをパーセントで示す値であり、SLIPSETは、スリップ設定点をパーセントで示す値である。SLPERR12の値は、好ましくは、正の値だけに限定される。スリップ設定点(SLIPSET)は、例えば車輪トラクターについて10%の所定値に固定でき、無限軌道車輛について5%間等の異なる値に固定できる。
【0020】
積分スリップエラーSLPERRは、以下の積分関数を繰り返し実行することによって決定される。
SLIP>SLIPSETである場合には、
SLPERR=SLPERR+SLPADDR+SLPAG*(SLIP−SLIPSET)/256
その他の場合には、
SLPERR=SLPERR−SLPDRN+SLPDG*(SLIPSET−SLIP)/256
この関数では、SLPADDRは、積分アダー値(integration adder value)であり、SLPAGは、積分ドレイン値(integration drain value)であり、SLPDGはドレインゲイン値であり、SLIP、SLIPSET、及びSLPERRは、上文中に定義してある。定数256は、整数算数を行う場合に分数表示を可能にするのに使用される。SLPERRもまた、好ましくは、正の値だけに限定される。
【0021】
上述のように、スリップと関連したタッチパッドスイッチ64、66、及び68は、スリップ応答性を1から10の目盛りで変化させるのに使用できる。このスリップ応答性項により、一つのオペレータ制御装置でスリップアダー値/ドレイン値及びスリップゲイン項の値をスリップ等式の積分部分及び比例部分の両方について設定できる。
【0022】
以下の表は、スリップ応答性の各設定についての値を示す。
【0023】
【表1】
【0024】
この表の残りの値を計算するため、SLPCNTL*5が内部で使用されるということに着目しなければならない。更に、アダー(SLPADDR)をゼロに設定する場合、もはや必要でないときにインテグレータードレインをなくすように、スリップドレイン(SLPDRN)が24に設定されるということに着目しなければならない。スリップ応答性(SLPCNTL)(スイッチ66及び68によって設定される)が低い値にある場合には、これは起伏に富んだ条件について最高であり、スリップ制御は純粋に積分制御であり、その間、スリップエラーが積分されるか或いは蓄積される。SLPCNTLの値が高い場合には、これは平坦地形条件に最高であり、スリップ制御は純粋に比例的に行われ、スリップエラーは積分も蓄積もされない。SLPCNTLが中間値にある場合には、スリップ制御は比例制御及び積分制御の組み合わせである。
【0025】
スリップ応答調節タッチパッドスイッチ66及び68を使用して、ヒッチ制御システムのスリップ応答性を、a)比例スリップ項及び積分スリップ項の組み合わせに応答するように、b)積分スリップ項だけに応答するように、又はc)様々な多くの比例スリップ項だけに応答するように調節できる。スリップエラーゲイン(SLPGN1)をゼロに設定すると、比例スリップファクタ(SLIP−SSLIPSET)が不能になり、そのため、制御システムは積分スリップ項にしか応答しない。積分アダー値(SLPADDR)をゼロに設定すると、比例スリップ項が不能になる。これにより、濡れた状態即ち滑りやすい土の状態(slick soil condition)で作動する場合の非常に滑り易い条件に対してヒッチを迅速に応答させることができる。かくして、このスリップ応答性ヒッチ制御システムは、タイヤ(図示せず)の食い込みを調節するため、又は指令されたドラフト力値を減少させてトラクターの減速による検出されたドラフト力の減少に適合させるため、ヒッチ26の平均位置を上方に移動させることによって、ホイールのスリップが非常に起こり易い条件を補償する。システムが純粋にその比例モードにある場合に残る積分ドレインを使用し、蓄積した積分スリップを「ドレインオフ」し即ち減少するが、積分したスリップの負の値が許容されないため、負の積分スリップの積分又は蓄積は起こらないということに着目されたい。
【0026】
本発明を特定の実施例と関連して説明したが、多くの変形、変更、等は、当業者には以上の説明から明らかであるということは理解されよう。従って、本発明は、添付の特許請求の範囲の精神及び範囲内の全てのこのような変形、変更、等を含む。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明のヒッチ制御システムを装着した農業用トラクターの概略図である。
【図2】図1のヒッチ制御システムと関連して使用されたヒッチ関連オペレータ制御装置を示す概略図である。
【符号の説明】
10 トラクター 16 被駆動ホイール
18 非駆動ホイール 20 リヤハウジング
22 リヤアクスル 24 ロックシャフト
26 機器ヒッチ 28 ドラフトリンク
30 リフトアーム 32 リフトリンク
34 ロックシャフトシリンダ 36 牽引バー
38 ドラフトセンサ 40 位置トランスジューサ
Claims (26)
- 被駆動ホイール、地面貫入器具を取り付けるためのヒッチ、入力部に加えられたヒッチ制御信号に応じて地面貫入量を変化させるため、前記ヒッチを上下するためのアクチュエータ、及び検出されたパラメータ及びオペレータの制御の関数として前記ヒッチ制御信号を発生するためのヒッチ制御システムを持つ車輛のヒッチ制御システムにおいて、
前記被駆動ホイールの検出されたスリップ量を示す検出されたホイールスリップ信号を発生するためのホイールスリップ発生器、
前記検出されたホイールスリップ信号に作用する積分関数を使用する積分スリップ信号を発生するための積分ホイールスリップ発生器、
前記検出されたホイールスリップ信号に作用する比例関数を使用する比例スリップ信号を発生するための比例ホイールスリップ発生器、
スリップ応答調節器信号を発生するための、オペレータ制御式スリップ応答調節器、及び
前記積分スリップ信号、前記比例スリップ信号、及び前記スリップ応答調節信号の関数として前記ヒッチ制御信号を発生するためのヒッチ制御信号発生器であって、前記スリップ応答調節器信号に応じて前記ヒッチ制御信号の応答を前記積分スリップ信号及び前記比例スリップ信号に合わせて変化するヒッチ制御信号発生器を含む、ヒッチ制御システム。 - 前記ヒッチ制御信号発生器は、前記スリップ応答調節器の操作に応じて、前記ヒッチ制御信号が、前記積分スリップ信号だけの、前記比例スリップ信号だけの、又は前記積分スリップ信号及び前記比例スリップ信号の組み合わせの関数であるように、前記ヒッチ制御信号の応答を選択的に調節する、請求項1に記載のヒッチ制御システム。
- 前記比例ホイールスリップ発生器は、前記検出されたホイールスリップ信号にスリップゲイン値を乗じることによって比例スリップ信号を発生する、請求項1に記載のヒッチ制御システム。
- 前記スリップ応答調節器は、前記スリップゲイン値をゼロから滑り易い土の状態で迅速な応答を提供する値まで変化させることができる、請求項3に記載のヒッチ制御システム。
- 前記ヒッチ制御信号発生器は、a)前記積分スリップ信号及びb)前記スリップゲイン値を乗じた前記比例スリップ信号の算術和である組み合わせスリップ信号を発生する、請求項1に記載のヒッチ制御システム。
- 前記積分ホイールスリップ発生器は、
前記検出されたホイールスリップ信号が所定の量以上である場合に前記積分ホイールスリップ信号を増大するインクレメンター、及び
前記検出されたホイールスリップ信号が所定の量以上でない場合に前記積分ホイールスリップ信号を減少するデクレメンターを含む、請求項1に記載のヒッチ制御システム。 - 前記インクレメンターは、前記スリップ応答調節器の調節に応じて前記積分ホイールスリップ信号の増加速度を変化させ、前記デクレメンターは、前記スリップ応答調節器の調節に応じて前記積分ホイールスリップ信号の減少速度を変化させる、請求項6に記載のヒッチ制御システム。
- 前記比例ホイールスリップ発生器は、そのスリップゲイン値を前記スリップ応答調節器の調節に応じて変化させる、請求項7に記載のヒッチ制御システム。
- 前記検出されたホイールスリップ信号は、検出されたホイールスリップ値からホイールスリップ設定点値を減じることにより発生され、
前記積分ホイールスリップ発生器は、前記検出されたホイールスリップ値がホイールスリップ設定点値以上である場合に積分ホイールスリップ信号を増大する、請求項1に記載のヒッチ制御システム。 - 前記積分ホイールスリップ発生器は、前記積分ホイールスリップ信号の増大速度を前記スリップ応答調節器の調節に応じて変化させる、請求項9に記載のヒッチ制御システム。
- 前記検出されたホイールスリップ信号は、検出されたホイールスリップ値からホイールスリップ設定点値を減じることによって発生され、前記積分ホイールスリップ発生器は、前記検出されたホイールスリップ信号が前記ホイールスリップ設定点値よりも大きくない場合に積分ホイールスリップ信号を減少する、請求項1に記載のヒッチ制御システム。
- 積分ホイールスリップ発生器は、前記スリップ応答調節器の調節に応じて前記積分ホイールスリップ信号の減少速度を変化する、請求項11に記載のヒッチ制御システム。
- 前記検出されたホイールスリップ信号は、検出されたホイールスリップと予め決定されたスリップ設定点値との間の差を表すエラー信号である、請求項1に記載のヒッチ制御システム。
- ドラフト力信号を発生するためのドラフト力センサ、
ヒッチ指令信号を発生するための、オペレータにより制御される指令信号発生器、及び
前記ヒッチの位置を表すヒッチ位置信号を発生するためのヒッチ位置センサを更に含み、前記ヒッチ制御システムは、前記ドラフト力信号、前記ヒッチ指令信号、ヒッチ位置信号、及び組み合わせスリップ信号の関数として、前記ヒッチ制御信号を発生する、請求項2に記載のヒッチ制御システム。 - 前記積分スリップ信号及び前記比例スリップ信号の組み合わせとして組み合わせスリップ信号を発生するための組み合わせスリップ発生器を更に含み、前記ヒッチ制御信号発生器は、前記組み合わせスリップ信号及び前記スリップ応答調節器信号の関数として前記ヒッチ制御信号を発生する、請求項1に記載のヒッチ制御システム。
- 被駆動ホイール、地面貫入器具を取り付けるためのヒッチ、入力部に加えられたヒッチ制御信号に応じて地面貫入量を変化させるため、前記ヒッチを上下するためのアクチュエータ、及び検出されたパラメータ及びオペレータの制御の関数として前記ヒッチ制御信号を発生するためのヒッチ制御システムを持つ車輛のヒッチ制御システムにおいて、
前記被駆動ホイールのスリップ量を示す検出されたホイールスリップ信号を発生するためのホイールスリップ発生器、
前記検出されたホイールスリップ信号に作用する積分関数を使用する積分スリップ信号を発生するための積分ホイールスリップ発生器、
前記検出されたホイールスリップ信号にスリップゲイン値を乗じることによって、比例スリップ信号を発生するための比例ホイールスリップ発生器、
組み合わせスリップ信号を前記積分スリップ信号及び前記比例スリップ信号の組み合わせとして発生するための組み合わせスリップ発生器、
前記スリップゲイン値を変化させるためオペレータ制御式スリップ応答制御装置、及び
ヒッチ制御信号を前記組み合わせスリップ信号の関数として発生するためのヒッチ制御信号発生器を含む、ヒッチ制御システム。 - ドラフト力信号を発生するためのドラフト力センサ、
オペレータが制御する指令装置の位置を表す指令信号を発生するための指令信号発生器、及び
前記ヒッチの位置を表すヒッチ位置信号を発生するためのヒッチ位置センサを更に含み、前記ヒッチ制御システムは、前記ドラフト力信号、前記指令信号、ヒッチ位置信号、及び組み合わせスリップ信号の関数として、前記ヒッチ制御信号を発生する、請求項16に記載のヒッチ制御システム。 - 前記オペレータ制御式スリップ応答制御装置は、スリップゲイン値を増大するための第1スイッチ及びスリップゲイン値を減少するための第2スイッチを更に含む、請求項16に記載のヒッチ制御システム。
- 前記スリップ応答制御装置は前記スリップゲイン値をゼロから1以下の正の値まで変化させることができる、請求項18に記載のヒッチ制御システム。
- 前記組み合わせスリップ信号は、a)前記積分スリップ信号、及びb)前記スリップゲイン値を乗じた前記比例スリップ信号の算術和である、請求項16に記載のヒッチ制御システム。
- 前記検出されたホイールスリップ信号がゼロ以上である場合に前記積分ホイールスリップ発生器が前記積分スリップ信号を定期的に増大し、
前記検出されたホイールスリップ信号がゼロ以上でない場合に前記積分ホイールスリップ発生器が前記積分スリップ信号を定期的に減少する、請求項16に記載のヒッチ制御システム。 - 前記積分ホイールスリップ発生器は、前記積分スリップエラー信号の変化速度を前記スリップ応答制御の調節に応じて変化させる、請求項21に記載のヒッチ制御システム。
- 前記比例ホイールスリップ発生器は、前記スリップゲイン値を前記スリップ応答制御の調節に応じて変化する、請求項22に記載のヒッチ制御システム。
- 前記検出されたホイールスリップ信号がゼロ以上である場合、積分スリップ即ちSLPERRは以下の関数、即ち
SLPERR=SLPERR+SLPADDR+SLPAG*(SLIP−SLIPSET)/CONSTANT
によって決定され、
前記検出されたホイールスリップ信号がゼロ以上でない場合、積分スリップ即ちSLPERRは以下の関数、即ち
SLPERR=SLPERR−SLPDRN−SLPDG*(SLIPSET−SLIP)/CONSTANT
によって決定され、
ここで、SLPADDRは積分アダー値であり、SLPDRNは積分ドレイン値であり、SLPAGはアダーゲイン値であり、SLPDGはドレインゲイン値であり、SLIPは検出されたホイールスリップ値であり、SLIPSETはホイールスリップ設定点である、請求項16に記載のヒッチ制御システム。 - 被駆動ホイール、地面貫入器具を取り付けるためのヒッチ、入力部に加えられたヒッチ制御信号に応じて地面貫入量を変化させるため、前記ヒッチを上下するためのアクチュエータ、及び検出されたパラメータ及びオペレータの制御の関数として前記ヒッチ制御信号を発生するためのヒッチ制御システムを持つ車輛のヒッチ制御システムにおいて、
前記被駆動ホイールの検出されたスリップ量を示す検出されたホイールスリップ信号を発生するためのホイールスリップ発生器、
前記検出されたホイールスリップ信号に作用する積分関数を使用する積分スリップ信号を発生するための積分ホイールスリップ発生器、
前記検出されたホイールスリップ信号にスリップゲイン値を乗じることによって比例スリップ信号を発生するための比例ホイールスリップ発生器、
組み合わせスリップ信号を前記積分スリップ信号及び前記比例スリップ信号の組み合わせとして発生するための組み合わせスリップ発生器、及び
ヒッチ制御信号を前記組み合わせスリップ信号の関数として発生するためのヒッチ制御信号発生器を含む、ヒッチ制御システム。 - 被駆動ホイール、地面貫入器具を取り付けるためのヒッチ、入力部に加えられたヒッチ制御信号に応じて地面貫入量を変化させるため、前記ヒッチを上下するためのアクチュエータ、及び検出されたパラメータ及びオペレータの制御の関数として前記ヒッチ制御信号を発生するためのヒッチ制御システムを持つ車輛のヒッチ制御システムにおいて、
前記被駆動ホイールの検出されたスリップ量を示す検出されたホイールスリップ信号を発生するためのホイールスリップ発生器、
前記検出されたホイールスリップ信号に作用する積分関数を使用する積分スリップ信号を発生するための積分ホイールスリップ発生器、
前記検出されたホイールスリップ信号に作用する比例関数を使用する比例スリップ信号を発生するための比例ホイールスリップ発生器、
スリップ応答調節信号を発生するための、オペレータ制御式スリップ応答調節器、及び
前記積分スリップ信号、前記比例スリップ信号、及び前記スリップ応答調節信号の関数として前記ヒッチ制御信号を発生するためのヒッチ制御信号発生器であって、前記スリップ応答調節器に応じて前記ヒッチ制御信号の応答を、前記ヒッチ制御信号が前記積分スリップ信号だけの関数であるように、又は前記比例スリップ信号だけの関数であるように、或いは前記積分スリップ信号及び前記比例スリップ信号の組み合わせの関数であるように調節するヒッチ制御信号発生器を含む、ヒッチ制御システム。
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