JPS6240207A - 農業用作業車両にある昇降機構の電気−液圧調整装置 - Google Patents
農業用作業車両にある昇降機構の電気−液圧調整装置Info
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- JPS6240207A JPS6240207A JP61189714A JP18971486A JPS6240207A JP S6240207 A JPS6240207 A JP S6240207A JP 61189714 A JP61189714 A JP 61189714A JP 18971486 A JP18971486 A JP 18971486A JP S6240207 A JPS6240207 A JP S6240207A
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- A01B63/00—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements
- A01B63/02—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors
- A01B63/10—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors operated by hydraulic or pneumatic means
- A01B63/111—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors operated by hydraulic or pneumatic means regulating working depth of implements
- A01B63/1117—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors operated by hydraulic or pneumatic means regulating working depth of implements using a hitch position sensor
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
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- Environmental Sciences (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、昇降機構の位置に影響を及ぼす調整回路に、
少なくとも1つの位置センサ、力センサおよび目標値発
信器が設けられ、これらのセンサおよび目標値発信器の
信号に関係して、特に電気装置および液圧弁装置を介し
て、昇降機構を操作する液圧モータが制御され、加算点
においてこれらの信号に、付加的なセンサから駆動され
る車情の滑りに関係する信号が供給される、農業用作業
車両にある昇降機構特にトラクタにあるすきの電気−液
圧調整装置に関する。
少なくとも1つの位置センサ、力センサおよび目標値発
信器が設けられ、これらのセンサおよび目標値発信器の
信号に関係して、特に電気装置および液圧弁装置を介し
て、昇降機構を操作する液圧モータが制御され、加算点
においてこれらの信号に、付加的なセンサから駆動され
る車情の滑りに関係する信号が供給される、農業用作業
車両にある昇降機構特にトラクタにあるすきの電気−液
圧調整装置に関する。
このような装置はドイツ連邦共和国特許出願公開第25
08620号明細書から公知であり、調整量である位置
、牽引力および滑りが組合わせて処理され、こうしてト
ラクタの多面的な使用の場合調整装置の融通性のある速
い動作を行なう。
08620号明細書から公知であり、調整量である位置
、牽引力および滑りが組合わせて処理され、こうしてト
ラクタの多面的な使用の場合調整装置の融通性のある速
い動作を行なう。
滑りに関係する信号の処理は多くの使用事例で有利であ
るが、この装置は、主調Nmである位置と牽引力が混合
調整で互いに処理不可能であるという欠点をもっている
。これら両生調整量のために、2つの目標値発信器によ
り別々に調整偏差が求められ、スイッチを介して、不感
帯をもつ非直線装置へ加えられ、この装置の出力信号が
始めて滑りに関係する信号と結合される。
るが、この装置は、主調Nmである位置と牽引力が混合
調整で互いに処理不可能であるという欠点をもっている
。これら両生調整量のために、2つの目標値発信器によ
り別々に調整偏差が求められ、スイッチを介して、不感
帯をもつ非直線装置へ加えられ、この装置の出力信号が
始めて滑りに関係する信号と結合される。
したがってこの装置では、調整量である位置と滑りも互
いに組合わせることができるが、これは大抵の使用事例
では望ましくない。混合調整の代りに、スイッチは両生
調整hLである位置と牽引力との切換えのみを可能にす
る。さらに多くの場合、調整量である滑りの直接の処理
は不利である。公知の調整装置では、さらに滑りの影響
が非直線素子を介して調整装置へ供給され、こうして制
限を受けるので、滑りの影響は特定の範囲でしか作用し
ない。付属のスイッチが閏じられていると、調整回路へ
のFe12も一定である。
いに組合わせることができるが、これは大抵の使用事例
では望ましくない。混合調整の代りに、スイッチは両生
調整hLである位置と牽引力との切換えのみを可能にす
る。さらに多くの場合、調整量である滑りの直接の処理
は不利である。公知の調整装置では、さらに滑りの影響
が非直線素子を介して調整装置へ供給され、こうして制
限を受けるので、滑りの影響は特定の範囲でしか作用し
ない。付属のスイッチが閏じられていると、調整回路へ
のFe12も一定である。
さらにすきを枢着されるトラクタにおける電気−液圧調
整装置も公知であり、牽引力調整装置が滑り帰還により
補足される。この装置では、滑りの目標値と実際値から
差信号が滑り調整偏差として形成される。この滑り調整
偏差は牽引力の目標値へ供給されて、この滑り調整偏差
が正であると、牽引力の合成目標値信号が大きくなり、
滑り調整偏差が負であると、合成目標値信号が小さくな
るようにする。牽引力の合成目標値信号は牽引力の実際
値信号と比較され、それから合成調整偏差が得られて、
すきの昇降の制御に利用される。滑り調整偏差および牽
引力の目標値用の信号のこのような組合わせでは、力の
目標値より大きいかまたは小さくてよい牽引力の合成目
標値が生ずる。牽引力の実際値との比較後得られる合成
調整偏差は、したがってそのために考慮された範囲を超
過するか、またはこの範囲を満たさない。これは調整装
置の不利な動作を生ずる可能性がある。さらに調整量で
ある滑りと牽引力のこの結合では、大きい割合の滑り調
費実現できない。なぜならば、牽引力の目標値は、滑り
調整偏差に加えられるために、常に完全な大きさで加え
られるからである。
整装置も公知であり、牽引力調整装置が滑り帰還により
補足される。この装置では、滑りの目標値と実際値から
差信号が滑り調整偏差として形成される。この滑り調整
偏差は牽引力の目標値へ供給されて、この滑り調整偏差
が正であると、牽引力の合成目標値信号が大きくなり、
滑り調整偏差が負であると、合成目標値信号が小さくな
るようにする。牽引力の合成目標値信号は牽引力の実際
値信号と比較され、それから合成調整偏差が得られて、
すきの昇降の制御に利用される。滑り調整偏差および牽
引力の目標値用の信号のこのような組合わせでは、力の
目標値より大きいかまたは小さくてよい牽引力の合成目
標値が生ずる。牽引力の実際値との比較後得られる合成
調整偏差は、したがってそのために考慮された範囲を超
過するか、またはこの範囲を満たさない。これは調整装
置の不利な動作を生ずる可能性がある。さらに調整量で
ある滑りと牽引力のこの結合では、大きい割合の滑り調
費実現できない。なぜならば、牽引力の目標値は、滑り
調整偏差に加えられるために、常に完全な大きさで加え
られるからである。
しかし多くの場合、大きい割合の?骨り調整は有利であ
る。さらに位置混合の場合も滑りの影響は常に完全な大
きさで目標値を介して作用するという欠点がある。した
がってこの装置では、真の混合調整はほとんど不可能で
ある。2つの目標値発信器の使用は費用を高めるだけで
なく、操作の容易さを減少する。
る。さらに位置混合の場合も滑りの影響は常に完全な大
きさで目標値を介して作用するという欠点がある。した
がってこの装置では、真の混合調整はほとんど不可能で
ある。2つの目標値発信器の使用は費用を高めるだけで
なく、操作の容易さを減少する。
本発明の課題は、これらの欠点のない電気−液圧調整装
置を提供するこのである。
置を提供するこのである。
この課題を解決するため本発明によれば、加算点におい
て滑りに関係する信号が力センサの実際値信号に加えら
れ、この加算点の出力信号が混合装置の入力端に加えら
れ、この混合装置4の他の入力端に位置センサの実際値
信号が加えられ、混合装置の出力信号が別の加算点へ供
給され、この加算点へ目標値発信器の信号が加えられて
、調整装置の調整偏差を形成する。
て滑りに関係する信号が力センサの実際値信号に加えら
れ、この加算点の出力信号が混合装置の入力端に加えら
れ、この混合装置4の他の入力端に位置センサの実際値
信号が加えられ、混合装置の出力信号が別の加算点へ供
給され、この加算点へ目標値発信器の信号が加えられて
、調整装置の調整偏差を形成する。
本発明による電気−液圧調整装置は、比較的少ない費用
と操作の容易さで\昇降機構の最適な位置制御を可能に
するという利点をもっている。滑りに関係する信号のこ
の処理では、最も少ない数の制御素子または目標値発信
器でも、位置調整において滑りの影響が自動的に減少さ
れ、したがって作用しない。さらに不利な運転条件で、
滑りの評価により調整回路に振動が生ずると、位置混合
によりこれらの振動を減少することができる。なぜなら
ば、位置混合の際同時に滑りの影響も弱められるからで
ある。
と操作の容易さで\昇降機構の最適な位置制御を可能に
するという利点をもっている。滑りに関係する信号のこ
の処理では、最も少ない数の制御素子または目標値発信
器でも、位置調整において滑りの影響が自動的に減少さ
れ、したがって作用しない。さらに不利な運転条件で、
滑りの評価により調整回路に振動が生ずると、位置混合
によりこれらの振動を減少することができる。なぜなら
ば、位置混合の際同時に滑りの影響も弱められるからで
ある。
滑りに関係する信号として差速度が求められて、調整装
置で処理されると特に有利である。
置で処理されると特に有利である。
その結果トラクタの小さい速度では、調整量としての差
速度がその他の調整量に比較して過評価される。これに
より、とりわけ不利な運転条件において、例えば畑鋤端
でトラクタを動作させる際、すきの迅速な引き込みが行
なわれることによって、有利な作業が行なわれ、一方畑
の終端からトラクタを出す際、トラクタが溝か・ら出る
と、すきは長時間一定の深さに留まる。特許請求の範囲
第3項による構成では、調整装置を特にfrr1単にか
つ適合可能なように実現することができる。混合調整#
#装置の構成は特許請求の範囲第4項により容易になる
。特許請求の範囲第5項による踵々の調整量用のただ1
つの目標値発信器を使用することによって、装置の操作
の容易さが向上し、同時に必要な費用が低下する。別の
有効な構成は特許請求の範囲第6項ない1ノ第8項から
得られる。
速度がその他の調整量に比較して過評価される。これに
より、とりわけ不利な運転条件において、例えば畑鋤端
でトラクタを動作させる際、すきの迅速な引き込みが行
なわれることによって、有利な作業が行なわれ、一方畑
の終端からトラクタを出す際、トラクタが溝か・ら出る
と、すきは長時間一定の深さに留まる。特許請求の範囲
第3項による構成では、調整装置を特にfrr1単にか
つ適合可能なように実現することができる。混合調整#
#装置の構成は特許請求の範囲第4項により容易になる
。特許請求の範囲第5項による踵々の調整量用のただ1
つの目標値発信器を使用することによって、装置の操作
の容易さが向上し、同時に必要な費用が低下する。別の
有効な構成は特許請求の範囲第6項ない1ノ第8項から
得られる。
特許請求の範囲第9項により滑り調整回路に昇降速度に
関係する信号が臼帰還されると、昇降機構を調整する装
置の極めて有利な発展が行なわれる。すなわちそれによ
り振動する傾向の少ない滑り調整回路が実現され、さら
にその安定化のため滑り調整回路におけるゲインが大き
な役割を果たす。しかしゲインを規定すると、ゲインが
大きすぎる場合の不安定性とゲインが小さすぎる場合の
滑り調整回路の大きすぎる比例偏差または不精確さとの
間で妥協を図らねばならない。さて安定化を行なう負帰
還により、滑り調整回路の精度の要件に容易に合わせて
ゲインを規定することができる。したがって昇降機構の
調整装置は、きびしい地面状況でも振動なしに動作し、
比較的大きい位置割合の混合によってのみ達成可能であ
り、したがって起伏の多い土地における大きすぎる深さ
変化の危険やトラクタの動かなくなる危険もひき起こす
という、位置混合のみによる安定化の欠点も回避される
。
関係する信号が臼帰還されると、昇降機構を調整する装
置の極めて有利な発展が行なわれる。すなわちそれによ
り振動する傾向の少ない滑り調整回路が実現され、さら
にその安定化のため滑り調整回路におけるゲインが大き
な役割を果たす。しかしゲインを規定すると、ゲインが
大きすぎる場合の不安定性とゲインが小さすぎる場合の
滑り調整回路の大きすぎる比例偏差または不精確さとの
間で妥協を図らねばならない。さて安定化を行なう負帰
還により、滑り調整回路の精度の要件に容易に合わせて
ゲインを規定することができる。したがって昇降機構の
調整装置は、きびしい地面状況でも振動なしに動作し、
比較的大きい位置割合の混合によってのみ達成可能であ
り、したがって起伏の多い土地における大きすぎる深さ
変化の危険やトラクタの動かなくなる危険もひき起こす
という、位置混合のみによる安定化の欠点も回避される
。
いずれにせよ存在する信号を変換してさらに処理するこ
とによって、特許請求の範囲第10および第11項によ
り、昇降速度に関係する信号による負帰還が特に簡単か
つ有効に行なわれる。
とによって、特許請求の範囲第10および第11項によ
り、昇降速度に関係する信号による負帰還が特に簡単か
つ有効に行なわれる。
昇降機構の調整装置のさらに有利な安定化は特許請求の
範囲第11項により行なわれ、この手段は迅独または特
許請求の範囲第9項の手段と組合わせて実施可能である
。
範囲第11項により行なわれ、この手段は迅独または特
許請求の範囲第9項の手段と組合わせて実施可能である
。
本発明の実施例が図面に示されており、以下これについ
て説明する。
て説明する。
第1図において農業用作業車両としてトラクタ10が示
され、その後側に取付は装v!411を介して、作業器
具としてすき12が枢着されている。
され、その後側に取付は装v!411を介して、作業器
具としてすき12が枢着されている。
取付は装置11は、公知のように上部懸架腕13と下部
懸架腕14とをもつ3点リンク機構として形成されてい
る。下部懸架腕14は、通常のように昇降棒15と湾曲
した昇降腕16とを介して、液圧動力昇降機17により
操作可能で、したがって電気−液圧調整装置18の一部
を形成している。動力昇降機17はポンプ21および電
気−液圧調整弁22をもつ液圧回路にある。
懸架腕14とをもつ3点リンク機構として形成されてい
る。下部懸架腕14は、通常のように昇降棒15と湾曲
した昇降腕16とを介して、液圧動力昇降機17により
操作可能で、したがって電気−液圧調整装置18の一部
を形成している。動力昇降機17はポンプ21および電
気−液圧調整弁22をもつ液圧回路にある。
調整弁22は、マイクロプロセッサ技術でも構成するこ
とができる調整器として動作する電子制御装置23によ
り制−される。簡単化して示す第1の入力端24を介し
て、制御装ra23へ目標値発信器25の信号が加えら
れる。制御装置23の第2の入力端26は混合設定器2
7に接続され、この混合設定器により任意の割合の位置
調整と組合わせカー滑り調整とを選択することができる
。第3の設定入力端28を介して、滑りに関係する信号
のゲインが変化され、また完全に遮断される。
とができる調整器として動作する電子制御装置23によ
り制−される。簡単化して示す第1の入力端24を介し
て、制御装ra23へ目標値発信器25の信号が加えら
れる。制御装置23の第2の入力端26は混合設定器2
7に接続され、この混合設定器により任意の割合の位置
調整と組合わせカー滑り調整とを選択することができる
。第3の設定入力端28を介して、滑りに関係する信号
のゲインが変化され、また完全に遮断される。
さらに制御装置23は実際値供給のため複数のセンサに
接続されている。牽引力センサ29は、下部懸架腕I4
における牽引力の大きさに比例して形成される信号を制
御装置23に与える。位置センサ31は、トラクタlO
のハウジングに対する取付は装Ga1lの位置に関係す
る信号を制御装置23へ供給する。最後に制御装置23
は第1および第2の回転数センサ32および33に接続
されている。第1の回転数センサ32は後車634に付
属して、駆動される後車軸の駆動速度を求める。第2の
回転数センサ33は駆動されない前車軸35に付属して
、地面に対するトラクタ10の速度の実際値を求める。
接続されている。牽引力センサ29は、下部懸架腕I4
における牽引力の大きさに比例して形成される信号を制
御装置23に与える。位置センサ31は、トラクタlO
のハウジングに対する取付は装Ga1lの位置に関係す
る信号を制御装置23へ供給する。最後に制御装置23
は第1および第2の回転数センサ32および33に接続
されている。第1の回転数センサ32は後車634に付
属して、駆動される後車軸の駆動速度を求める。第2の
回転数センサ33は駆動されない前車軸35に付属して
、地面に対するトラクタ10の速度の実際値を求める。
制御装置23は、第1の回転数センサ32の一般に大き
い信号から第2の回転数センサ33の信号を差引いて、
滑りに関係する信号として差速度△7を形成し、この信
号が制御装置23でさらに処理される。
い信号から第2の回転数センサ33の信号を差引いて、
滑りに関係する信号として差速度△7を形成し、この信
号が制御装置23でさらに処理される。
トラクタlOにある調整装置18の動作を以下に説明す
るが、その際第2図のブロック線図をゝoats・1′
5’)9“o c: J: OMta@%−H。
るが、その際第2図のブロック線図をゝoats・1′
5’)9“o c: J: OMta@%−H。
圧昇降機構調整装置の原理的な動作は公知であ
[るものと仮定する。第2図かられかるように、3つ
の調整量すなわち位置11牽引力F、および差速度△7
の形の滑りに関係する信号が互いに処理される。
[るものと仮定する。第2図かられかるように、3つ
の調整量すなわち位置11牽引力F、および差速度△7
の形の滑りに関係する信号が互いに処理される。
トラクタ10で耕すために、作業員により第3の入力端
28において、差速度信号Δ7に対 ?する
特定のゲインが予め選択される。実験の結果わかったよ
うに、ゲインを5ないし10%の程度に選ぶと、調整装
置の特に有効な動作が得られる。これは、特別な場合l
のゲインを選び、必要な場合には零のゲインを選ぶこと
によって滑り信号の帰還を完全に遮断することを排除し
ない。
28において、差速度信号Δ7に対 ?する
特定のゲインが予め選択される。実験の結果わかったよ
うに、ゲインを5ないし10%の程度に選ぶと、調整装
置の特に有効な動作が得られる。これは、特別な場合l
のゲインを選び、必要な場合には零のゲインを選ぶこと
によって滑り信号の帰還を完全に遮断することを排除し
ない。
さらに作業員は、混合装置37にある混合設定器27に
より調整の方式を予め選択する。混合設定器27がその
一方の終端位置にあると、混合装置37の第1の入力端
38に加えられる位置信号lのみが昇降機構調整装置1
8で処理され、したがって位置調整のみが行なわれる。
より調整の方式を予め選択する。混合設定器27がその
一方の終端位置にあると、混合装置37の第1の入力端
38に加えられる位置信号lのみが昇降機構調整装置1
8で処理され、したがって位置調整のみが行なわれる。
混合設定器27が他方の終端位置にあると、第2の入力
端39に加えられる実際値信号のみが調整装置18で処
理され、その時々の状況に応じて組合わせ牽引力−滑り
調整が行なわれる。これら両路端位置の間の混合設定器
27の位置では、面入力端38および39の信号は予め
選択された割合で混合される。さて混合設定器27が中
間位置にあり、したがって面入力端38および39の信
号が半分ずつ作用し、したがってl=1の混合比が選ば
れているものと仮定する。
端39に加えられる実際値信号のみが調整装置18で処
理され、その時々の状況に応じて組合わせ牽引力−滑り
調整が行なわれる。これら両路端位置の間の混合設定器
27の位置では、面入力端38および39の信号は予め
選択された割合で混合される。さて混合設定器27が中
間位置にあり、したがって面入力端38および39の信
号が半分ずつ作用し、したがってl=1の混合比が選ば
れているものと仮定する。
第2図によるブロック線図かられかるように、トラクタ
10に対する昇降機構の位置は位置センサ31により求
められ、この位置センサが位置の実際値信号lを混合装
置37へ送る。トラクタlOとすき12から成る系には
、耕す際地面紙@41が及ぼされ、この地面抵抗から牽
引力センサ29が牽引力Fの実際値を求めて、第1の加
算点42へ送る。後車輪34にある駆動装置から、第1
の回転数センサ32により駆動速度v8が取出されて、
加算点43へ供給される。地面摩擦44のため、耕す際
トラクタ10は駆動速度より小さい速度で動き、この速
度が駆動されない前車輪にある第2の回転数センサ33
で求められて、速度実際値vistとして第2の加算点
43で駆動速度vaから差引かれる。第2の加算点43
で形成される差速度△7は、増幅装置36を介して第1
の加算点42へ送られる。第1の加算点42において差
速度へ7が牽引力実際値Fへ加えられ、それにより得ら
れる和信号は混合装置37の第2の入力端39へ加えら
れる。
10に対する昇降機構の位置は位置センサ31により求
められ、この位置センサが位置の実際値信号lを混合装
置37へ送る。トラクタlOとすき12から成る系には
、耕す際地面紙@41が及ぼされ、この地面抵抗から牽
引力センサ29が牽引力Fの実際値を求めて、第1の加
算点42へ送る。後車輪34にある駆動装置から、第1
の回転数センサ32により駆動速度v8が取出されて、
加算点43へ供給される。地面摩擦44のため、耕す際
トラクタ10は駆動速度より小さい速度で動き、この速
度が駆動されない前車輪にある第2の回転数センサ33
で求められて、速度実際値vistとして第2の加算点
43で駆動速度vaから差引かれる。第2の加算点43
で形成される差速度△7は、増幅装置36を介して第1
の加算点42へ送られる。第1の加算点42において差
速度へ7が牽引力実際値Fへ加えられ、それにより得ら
れる和信号は混合装置37の第2の入力端39へ加えら
れる。
混合設定器27で予め選択されるl:lの混合比に応じ
て、混合袋u137は入力信号から調整量45を形成し
、この調M Skが第3の加算点46で目標値発信器2
5からの信号と比較され、それから調整偏差47が形成
されて、この調整偏差を少なくするように調整装置18
へ影響を及ぼす。
て、混合袋u137は入力信号から調整量45を形成し
、この調M Skが第3の加算点46で目標値発信器2
5からの信号と比較され、それから調整偏差47が形成
されて、この調整偏差を少なくするように調整装置18
へ影響を及ぼす。
調整装置18は、牽引力の実際値側で滑りに関係する信
号をこのように処理することにより、比較的簡単な構造
で操作の容易さの向上を可能にする。それによりただ1
つの目標値発信器25を使用するにもかかわらず、位置
調整の際滑りの影響は自動的に減少して作用しなくなる
。他方不利な運転条件において、滑りに関係する信号の
評価により調整回路に振動が生ずると、位置混合の際同
時に滑りの影響も弱められるので、位置混合によるこの
振動を減少すること、ができる。差速度の処理は、さら
にトラクタ10のかさい速度において強く作用するとい
う利点をもっている。これは、畑の始端ですきが急速に
引き込まれ、畑の終端でトラクタが溝がら出る際すきが
長時間その深さを一定に保っとき、利点を生ずる。
号をこのように処理することにより、比較的簡単な構造
で操作の容易さの向上を可能にする。それによりただ1
つの目標値発信器25を使用するにもかかわらず、位置
調整の際滑りの影響は自動的に減少して作用しなくなる
。他方不利な運転条件において、滑りに関係する信号の
評価により調整回路に振動が生ずると、位置混合の際同
時に滑りの影響も弱められるので、位置混合によるこの
振動を減少すること、ができる。差速度の処理は、さら
にトラクタ10のかさい速度において強く作用するとい
う利点をもっている。これは、畑の始端ですきが急速に
引き込まれ、畑の終端でトラクタが溝がら出る際すきが
長時間その深さを一定に保っとき、利点を生ずる。
第3図は第2の調整装置50のブロック線図を示し、こ
の調整装置は第2図による第1の調整装置18とは次の
点で相違し、同じ構成素子には同じ符号を使用している
。
の調整装置は第2図による第1の調整装置18とは次の
点で相違し、同じ構成素子には同じ符号を使用している
。
第2の調整装置50は安定化のため負帰還路51をもち
、その負帰還辺52は位置センサ31から滑り調整回路
の第2の加算点43へ通じている。この場合位置センサ
31から構成される装置信号lは微分素子53で時間に
ついて微分され、加算点43で差速度△9から差引かれ
る。
、その負帰還辺52は位置センサ31から滑り調整回路
の第2の加算点43へ通じている。この場合位置センサ
31から構成される装置信号lは微分素子53で時間に
ついて微分され、加算点43で差速度△9から差引かれ
る。
したがって取付は装置11の昇降速度は負帰還で差速度
△9へ加えられる。
△9へ加えられる。
第2の調整装置50は原理的に第1の調整装置18と同
じように動作するが、滑り調整回路51にある安定化負
帰還路51のため、振動する傾向が少なく、これは特に
きびしい地面状況において重要である。したがって比較
的大きい位置割合の混合による安定化がその欠点と共に
起こらないようにすることができる。今やゲインの設定
の際滑り調整回路における精度の要件を−mよく考慮す
ることができる。
じように動作するが、滑り調整回路51にある安定化負
帰還路51のため、振動する傾向が少なく、これは特に
きびしい地面状況において重要である。したがって比較
的大きい位置割合の混合による安定化がその欠点と共に
起こらないようにすることができる。今やゲインの設定
の際滑り調整回路における精度の要件を−mよく考慮す
ることができる。
第4図は第3の調整装置60のブロック線図を示し、こ
の調整装置は第2図および第3図による調整装置とは次
の点で相違し、同じ構成素子には同じ笥号を用いている
。
の調整装置は第2図および第3図による調整装置とは次
の点で相違し、同じ構成素子には同じ笥号を用いている
。
第3の調整装置60は第2の調整装置50のように負帰
還路51をもっているが、その負帰還辺61は取付は装
置11から出て、昇降機構の調整器62の信号から昇降
速度に関係する信号を求める。このため負帰還辺61中
に信号形成器63が接続されて、調整器62における弁
膜の開閉状態、開閉期8間および/または調整偏差から
、昇降速度に関係する信号を求める。信号形成器63は
、比例動作する弁において直接その付勢信号を処理し、
この付勢信号が昇降速度の基準となる。時間的伝達関数
をもつ開閉弁では、昇降速度の時間的経過も常に同じな
ので、信号形成器63は動作開始時点から昇降速度を模
擬することができる。信号電気器63の出力信号は、第
2の加算点43で差速度Δ9に加えられる。
還路51をもっているが、その負帰還辺61は取付は装
置11から出て、昇降機構の調整器62の信号から昇降
速度に関係する信号を求める。このため負帰還辺61中
に信号形成器63が接続されて、調整器62における弁
膜の開閉状態、開閉期8間および/または調整偏差から
、昇降速度に関係する信号を求める。信号形成器63は
、比例動作する弁において直接その付勢信号を処理し、
この付勢信号が昇降速度の基準となる。時間的伝達関数
をもつ開閉弁では、昇降速度の時間的経過も常に同じな
ので、信号形成器63は動作開始時点から昇降速度を模
擬することができる。信号電気器63の出力信号は、第
2の加算点43で差速度Δ9に加えられる。
第3の調整装置60により、第2の調整装置におけるよ
うに安定化が行なわれる。
うに安定化が行なわれる。
第4図では、さらに両加算点42と43の間に微分装置
65が接続され、滑りに関係する信号△、の微分により
滑り調整回路の安定化が行なわれる。微分装置65は、
単独で第1の調整装置18に関連して使用するか、また
は第4図に示すように負帰還路51と組合わせて使用す
ることができる。両方の場合滑り調整回路における微分
割合の利用により、滑り調整回路の安定化が助長される
。
65が接続され、滑りに関係する信号△、の微分により
滑り調整回路の安定化が行なわれる。微分装置65は、
単独で第1の調整装置18に関連して使用するか、また
は第4図に示すように負帰還路51と組合わせて使用す
ることができる。両方の場合滑り調整回路における微分
割合の利用により、滑り調整回路の安定化が助長される
。
図示した実施例において、本発明の思想を逸脱すること
なく、もちろん変更が可能である。
なく、もちろん変更が可能である。
差速度を処理する図示した調整装置は特に有利な組合わ
せを示すが、差速度の代りに調整量として滑りをとるこ
とも可能である。すべての車輸を駆動される車両では、
前車軸にある回転数センサ33の代りに、速度実際値を
求めるためレーダセンサまたは先による速度センサを使
用ことができる。図示した3つの調整量のほかに、付加
的なパラメータを調整装置18で処理することも可能で
ある。さらに第1図に示す実施例の代りに・位置調整回
路と牽引力調整回路を完全に液圧で動作する装置として
構成し、滑りに関係する信号を適当な電気一液圧変換器
を介して調整装置へ作用させることも考えられる。
せを示すが、差速度の代りに調整量として滑りをとるこ
とも可能である。すべての車輸を駆動される車両では、
前車軸にある回転数センサ33の代りに、速度実際値を
求めるためレーダセンサまたは先による速度センサを使
用ことができる。図示した3つの調整量のほかに、付加
的なパラメータを調整装置18で処理することも可能で
ある。さらに第1図に示す実施例の代りに・位置調整回
路と牽引力調整回路を完全に液圧で動作する装置として
構成し、滑りに関係する信号を適当な電気一液圧変換器
を介して調整装置へ作用させることも考えられる。
第1図はすきを枢着されかつ昇降機構の本発明による電
気−液圧調整装置をもつトラクタの概略側面図、第2図
は第1図によるトラクタ用調整装置のブロック線図、第
3図および第4図は滑り調整回路に安定化負帰還路をも
つ第2および第3の調整装置のブロック線図であめ。 10・・・トラクタ、12・・・すき、18.50.6
0・・・調整装置、22・・・調整弁、25・・・目標
値発信器、29・・・力センサ、31・・・位置センサ
、37・・・混合装置、38.39・・・入力端、42
.46・・・加算点、45・・・出力信号、47・・・
調整偏差。
気−液圧調整装置をもつトラクタの概略側面図、第2図
は第1図によるトラクタ用調整装置のブロック線図、第
3図および第4図は滑り調整回路に安定化負帰還路をも
つ第2および第3の調整装置のブロック線図であめ。 10・・・トラクタ、12・・・すき、18.50.6
0・・・調整装置、22・・・調整弁、25・・・目標
値発信器、29・・・力センサ、31・・・位置センサ
、37・・・混合装置、38.39・・・入力端、42
.46・・・加算点、45・・・出力信号、47・・・
調整偏差。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1 昇降機構の位置に影響を及ぼす調整回路に、少なく
とも1つの位置センサ、力センサおよび目標値発信器が
設けられ、これらのセンサおよび目標値発信器の信号に
関係して、特に電気装置および液圧弁装置を介して、昇
降機構を操作する液圧モータが制御され、加算点におい
てこれらの信号に、付加的なセンサから駆動される車輪
の滑りに関係する信号が供給されるものにおいて、加算
点(42)において滑りに関係する信号(△_v)が力
センサ(29)の実際値信号(F)に加えられ、この加
算点の出力信号が混合装置(37)の入力端(39)に
加えられ、この混合装置の他の入力端(38)に位置セ
ンサ(31)の実際値信号(l)が加えられ、混合装置
(37)の出力信号(45)が別の加算点(46)へ供
給され、この加算点へ目標値発信器(25)の信号が加
えられて、調整装置(18)の調整偏差(47)を形成
することを特徴とする、農業用作業車両にある昇降機構
の電気−液圧調整装置。 2 滑りに関係する信号として、駆動される車輪(34
)の駆動速度(v_a)と地面に対する農業用作業車両
(10)の速度(v_i_s_t)との差速度(△_v
)が求められることを特徴とする、特許請求の範囲第1
項に記載の装置。 3 位置(l)、力(F)および滑りに関係する信号(
△_v)の3つの量を求めて処理する装置(23、29
、31、32、37)が電子装置として構成されている
ことを特徴とする、特許請求の範囲第1項または第2項
に記載の装置。 4 混合装置(37)において、処理すべき入力信号の
比が特に混合設定器(27)により任意に可変であるこ
とを特徴とする、特許請求の範囲第1項に記載の装置。 5 位置(l)、力(F)および滑りに関係する信号(
△_v)の調整量の信号から調整偏差を形成するために
、調整装置(18)がただ1つの目標発信器(25)を
もっているこ とを特徴とする、特許請求の範囲第1項に記載の装置。 6 力実際値を加える加算点(42)の前で滑りに関係
する信号(△_v)用調整回路に増幅装置(36)が接
続され、そのゲインが特に可変であることを特徴とする
、特許請求の範囲第1項に記載の装置。 7 増幅装置(36)が同時に滑りに関係する信号の帰
還を遮断するスイッチとして構成されていることを特徴
とする、特許請求の範囲第6項に記載の装置。 8 調整装置が位置および力の調整回路に関して完全に
液圧で動作する装置として構成され、滑りに関係する信
号が電気一液圧変換器を介して液圧調整回路へ加えられ
ることを特徴とする、特許請求の範囲第1項に記載の装
置。 9 負帰還路(51)が設けられて、取付け装置(11
)の昇降速度に関係する信号を滑りに関係する信号(△
_v)用調整回路に加えることを特徴とする、特許請求
の範囲第1項に記載の装置。 10 昇降速度に関係する信号として位置センサ(31
)の信号(l)が使用され、負帰還辺(52)に微分素
子(53)があり、その出力信号が第2の加算点(43
)へ加えられることを特徴とする、特許請求の範囲第9
項に記載の装置。 11 負帰還辺(61)に信号形成器(63)が設けら
れて、昇降機構の調整器(62)にある弁段の開閉状態
と開閉期間の2つの量から、昇降速度に関係する信号を
形成して滑りに関係する調整回路へ加えることを特徴と
する、特許請求の範囲第9項に記載の装置。 2 力の実際値を加える加算点(42)の前で滑りに関
係する信号(△_v)用調整回路に微分装置(65)が
接続されていることを特徴とする、特許請求の範囲第1
項に記載の装置。
Applications Claiming Priority (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE3529243 | 1985-08-16 | ||
DE3529243.1 | 1985-08-16 | ||
DE3604218A DE3604218C2 (de) | 1985-08-16 | 1986-02-11 | Elektrohydraulische Einrichtung zum Regeln eines Hubwerks an einem landwirtschaftlichen Arbeitsfahrzeug |
DE3604218.8 | 1986-02-11 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6240207A true JPS6240207A (ja) | 1987-02-21 |
JPH07114569B2 JPH07114569B2 (ja) | 1995-12-13 |
Family
ID=25835071
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP61189714A Expired - Fee Related JPH07114569B2 (ja) | 1985-08-16 | 1986-08-14 | 農業用作業車両にある昇降機構の電気−液圧調整装置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4809785A (ja) |
EP (1) | EP0212304B2 (ja) |
JP (1) | JPH07114569B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04100708A (ja) * | 1990-08-16 | 1992-04-02 | Tech Res & Dev Inst Of Japan Def Agency | 装軌車両の可変特性型走行懸架制御装置 |
Families Citing this family (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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US5190111A (en) * | 1991-06-03 | 1993-03-02 | Ford New Holland, Inc. | Hitch positioning with slip override control and calibrated wheel speed for determining slip |
US5684691A (en) * | 1995-04-17 | 1997-11-04 | Case Corporation | Method and apparatus for controlling draft of an agricultural implement |
US5911769A (en) * | 1996-06-10 | 1999-06-15 | Case Corporation | Hitch assembly control system with slip control |
US5755291A (en) * | 1996-06-10 | 1998-05-26 | Case Corporation | Operator interface for vehicle control system with slip regulation |
DE19630419A1 (de) * | 1996-07-27 | 1998-01-29 | Claas Ohg | Vorrichtung zur Ansteuerung mindestes eines Stellorgans eines Arbeitsfahrzeuges |
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US6749035B2 (en) * | 2002-08-09 | 2004-06-15 | Case Corporation | Pitch alleviation system |
CN1292633C (zh) * | 2003-08-07 | 2007-01-03 | 中国农业大学 | 山地拖拉机 |
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DE102008001879A1 (de) | 2008-05-20 | 2009-11-26 | Zf Friedrichshafen Ag | Verfahren und Einrichtung zur Schlupfregelung bei einem Schlepperfahrzeug oder dergleichen |
DE102009022410A1 (de) | 2009-05-22 | 2010-11-25 | Robert Bosch Gmbh | Anordnung zur Hubregelung eines Hubwerkzeugs eines Fahrzeugs und Verfahren zur Hubregelung |
US8406966B2 (en) | 2011-01-13 | 2013-03-26 | Husco International, Inc. | Draft control method for operating an earth moving machine |
CZ2017745A3 (cs) | 2017-11-20 | 2019-05-22 | Mendelova Univerzita V Brně | Způsob a zařízení k dotěžování hnacích zadních kol traktorů při zpracovávání půdy |
EP4186717A1 (en) * | 2021-11-25 | 2023-05-31 | Bridgestone Europe NV/SA | Tyre analysis method and system for determining characteristic parameters of an agricultural tractor |
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-
1986
- 1986-07-23 EP EP86110106A patent/EP0212304B2/de not_active Expired - Lifetime
- 1986-08-08 US US06/894,774 patent/US4809785A/en not_active Expired - Lifetime
- 1986-08-14 JP JP61189714A patent/JPH07114569B2/ja not_active Expired - Fee Related
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JPH04100708A (ja) * | 1990-08-16 | 1992-04-02 | Tech Res & Dev Inst Of Japan Def Agency | 装軌車両の可変特性型走行懸架制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP0212304B1 (de) | 1991-04-03 |
EP0212304A2 (de) | 1987-03-04 |
JPH07114569B2 (ja) | 1995-12-13 |
EP0212304B2 (de) | 1995-12-06 |
EP0212304A3 (en) | 1988-03-30 |
US4809785A (en) | 1989-03-07 |
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Date | Code | Title | Description |
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LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |