ES2278567T3 - Sistema de control del enganche con respuesta al deslizamiento ajustable. - Google Patents
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Abstract
Sistema de control del enganche para un vehículo que tiene al menos una rueda (16) de accionamiento, un enganche (26) para unir un implemento de penetración del terreno al mismo y, al menos un elemento accionador (34) para subir y bajar el enganche (26) a fin de variar la penetración del terreno del mismo en respuesta a una señal de control del enganche aplicada a una entrada del mismo, generando el sistema de control del enganche la señal de control del enganche como una función de parámetros detectados y controles del operario, comprendiendo el sistema de control del enganche: un generador de deslizamiento de la rueda para generar una señal de deslizamiento de la rueda detectada que indica una cantidad detectada de deslizamiento de la rueda (16) accionadora; un generador de deslizamiento de la rueda integrado para generar una señal de deslizamiento integrada que usa una función de integración para hacer funcionar la señal de deslizamiento de la rueda detectada; un generador de deslizamiento de la rueda proporcional para generar una señal de deslizamiento proporcional que usa una función proporcional para hacer funcionar la señal de deslizamiento de la rueda detectada; caracterizado porque el sistema de control del enganche comprende además: un dispositivo (66, 68) para ajustar la sensibilidad al deslizamiento operable por el operario para generar una señal del elemento de ajuste sensible al deslizamiento; y un generador de señal de control del enganche para generar la señal de control del enganche como una función de la señal de deslizamiento integrada; la señal de deslizamiento proporcional y la señal de ajuste sensible al deslizamiento, el generador de la señal de control del enganche, en respuesta a la señal del elemento de ajuste sensible al deslizamiento, que varía en respuesta a la señal de control del enganche con relación a la señal de deslizamiento integrada y la señal de deslizamiento proporcional.
Description
Sistema de control del enganche con respuesta al
deslizamiento ajustable.
Esta invención se refiere a un sistema de
control del enganche de acuerdo con el preámbulo de la
reivindicación 1, y en particular a un sistema de control del
enganche el cual es sensible al deslizamiento de la rueda.
Hay dos tipos básicos de sistemas conocidos de
control del enganche que son sensibles a un deslizamiento de la
rueda detectado. Un sistema del primer tipo se describe en el
documento US-A-4.518.044. En este
sistema la señal de control del enganche incluye un desplazamiento
el cual es proporcional a la cantidad de error de deslizamiento
(definido por la diferencia entre el deslizamiento deseado y el
deslizamiento real) - la señal de control del enganche es una
combinación aritmética del error de deslizamiento de la rueda con
otras señales de error como error de fuerza de arrastre y/o error de
posición. El sistema descrito en el documento
US-A-4.518.044 incluye también un
control de actividad para ajustar una válvula de ganancia la cual
multiplica no sólo el error de deslizamiento, sino la combinación
del error de deslizamiento, error de fuerza de arrastre, error de
velocidad de la máquina y error de posición. El sistema descrito en
el documento US-A-4.518.044 incluye
también un interruptor para seleccionar el régimen controlado por el
operario para seleccionar regímenes rápidos y lentos del movimiento
del implemento.
Un sistema del segundo tipo se describe en el
documento US-A-5.911.769. Este
sistema genera una señal de deslizamiento basada en la velocidad
aparente y la velocidad de tierra, y tiene un primer modo de
funcionamiento que funciona cuando la señal de deslizamiento se
encuentra por debajo de un límite de deslizamiento y un segundo modo
de funcionamiento el cual funciona cuando la señal de deslizamiento
se encuentra por encima del límite de deslizamiento. En el primer
modo, el sistema genera una señal de control accionadora del
enganche basada en la diferencia entre el primer o segundo
parámetro de funcionamiento (fuerza de arrastre o posición) y un
valor de referencia. En el segundo modo, el sistema puede
contrarrestar el valor de control. El sistema incluye también un
interruptor de balancín de tres posiciones que se mueve entre las
posiciones OFF, ON y SET y las cuales se usan para poner en marcha y
desconectar una función de control de deslizamiento y para regular
un valor límite de deslizamiento.
Ambos tipos de sistema funcionan
satisfactoriamente en condiciones de elevado deslizamiento, o cuando
se desea la mínima variación de profundidad. Sin embargo, cuando
funcionan en suelos ligeros en terreno ondulado, tales sistemas
puede que no controlen la profundidad con suficiente exactitud, y
pueden funcionar demasiado agresivamente y causar la sobremodulación
del enganche. Ninguno de estos sistemas tiene un control del
operario únicamente para ajustar la sensibilidad al deslizamiento
del sistema.
Un objeto de la presente invención es
proporcionar un sistema de control del enganche sensible al
deslizamiento que funciona adecuadamente cuando opera en suelos
ligeros en terreno ondulado.
Otro objeto de la presente invención es
proporcionar un sistema de control del enganche sensible al
deslizamiento que controla exactamente la profundidad.
Otro objeto de la presente invención es
proporcionar tal sistema de control del enganche que no funciona
demasiado agresivamente y el cual no causa sobremodulación del
enganche.
Otro objeto de la presente invención es
proporcionar tal sistema de control del enganche que incluye un
operario de control para ajustar sólo la sensibilidad de
deslizamiento del sistema, independientemente de la sensibilidad de
otros parámetros.
Estos y otros objetos se logran por la presente
invención según la reivindicación 1. Los desarrollos y disposiciones
ventajosos adicionales de la invención se derivan de las
reivindicaciones subordinadas.
En una realización ventajosa de la presente
invención un sistema de control del enganche proporciona al operario
la capacidad para seleccionar el tipo de función de control de
arrastre basado en las condiciones del campo y tipo de implemento.
Cuando funciona en suelos ligeros en terreno ondulado el operario
puede seleccionar un modo de control de integración de deslizamiento
que actúa lentamente en el que la sensibilidad al deslizamiento del
sistema de control del enganche es puramente una función de una
señal de deslizamiento de la rueda integrada. Un control de
sensibilidad de deslizamiento permite al operario ajustar el sistema
de control a partir de un modo puramente de control de integración,
si bien un modo mixto a un modo de control proporcional. A medida
que se ajusta el control de sensibilidad de deslizamiento hacia el
extremo proporcional de su recorrido, la sensibilidad de
deslizamiento del sistema de control del enganche es una función de
un deslizamiento de la rueda detectado integral, junto con un
término que es proporcionar al deslizamiento detectado de la rueda.
Cuando el control de sensibilidad de deslizamiento se ajusta
totalmente al extremo proporcional de su recorrido, la sensibilidad
de deslizamiento del sistema de control del enganche es una función
sólo del término que es proporcional al deslizamiento detectado de
la rueda, y no es una función del deslizamiento integrado de la
rueda. Este sistema de control del enganche sensible al
deslizamiento no requiere un control del operario para regular un
punto determinado de deslizamiento ajustable, y de ese modo, se
puede lograr una sensibilidad deseada de deslizamiento con sólo el
control sensible al deslizamiento ajustable por el operario.
\newpage
La invención y las disposiciones y desarrollos
ventajosos adicionales de la invención se describirán y explicarán
con más detalle a modo de ejemplo y haciendo referencia a los
dibujos que se acompañan en los que:
fig. 1 es un esquema simplificado de un
tractor agrícola equipado con un sistema de control del enganche de
la presente invención y
fig. 2 muestra los controles del operario
relacionados con el enganche que se utilizan junto con el sistema de
control del enganche de la fig. 1.
Según se observa mejor en la fig. 1, un tractor
10 incluye un par de ruedas 16 de accionamiento y un par de ruedas
18 de no accionamiento. Una carcasa 20 posterior que soporta un eje
22 posterior y un eje de balancín 24. Un enganche 26 de implemento,
tal como un enganche convencional de 3 puntos, incluye enlaces 28 de
arrastre que están conectados a los brazos 30 de elevación a través
de los enlaces 32 de elevación. Los brazos 30 de elevación están
conectados al eje de balancín 24 para asegurar movimiento igual y
simultáneo y son elevados y descendidos a través de un par de
elevadores hidráulicos conectados en paralelo o cilindros 34 de eje
de balancín. Una barra tensora 36 se extiende hacia atrás a partir
de la carcasa 20. El tractor 10 y el enganche 26 son simplemente a
modo de ejemplo y aquellos expertos en la técnica comprenderán que
la invención se puede aplicar a tractores y enganches de otras
configuraciones. Por ejemplo, esta invención se puede utilizar en un
tractor de tracción a las cuatro ruedas articuladas o en un tractor
para cultivos en surcos de tracción delantera, o en un tractor de
oruga.
Un implemento de acoplamiento con el suelo, tipo
integral (no mostrado), tal como un arado de vertedera o un arado
escalpiforme, se pueden unir de una manera convencional a los
enlaces 28 de arrastre. Un detector 38 de arrastre, preferiblemente
tal como uno usado en la producción de tractores John Deere de la
Serie 7000, y según se describe en el documento
US-A-5,109.707, se usa para detectar
las fuerzas de arrastre transmitidas a los enlaces 28 de arrastre a
partir de un implemento adjunto. Aunque, cualquier sensor de
arrastre conocido adecuado sería suficiente. Un detector 40 de
posición, preferiblemente como el usado en la producción de
tractores John Deere Serie 7000 se usan para detectar la posición
del enganche 26.
La comunicación de fluido hidráulico a y desde
los cilindros 34 o a y desde un cilindro remoto (no mostrado) sobre
un implemento semiintegral o de arrastre se controla mediante una
válvula 42 de control de flujo electrohidráulica que funciona con
solenoide convencional que recibe señales de control eléctricas
generadas por una unidad (ECU) 50 de control electrónico del
enganche, el cual incluye preferiblemente un microprocesador
digital, convertidores digitales a analógicos, multiplexores y/u
otros componentes de hardware equivalentes convencionales. La
válvula 42 de control de flujo puede comprende una servo válvula
comercialmente disponible. El régimen de flujo hidráulico de salida
es sustancialmente proporcional a la magnitud de la corriente
eléctrica aplicada al par motor de la válvula 42. El enganche ECU 50
está conectado también a diversos controles 51 del operario.
Como se observa mejor en la fig. 2, los
controles 51 del operario relacionales con el enganche incluyen una
palanca de control del enganche o mando 52 de carga el cual está
acoplado a un transductor de posición (no mostrado, tal como un
potenciómetro) que genera una señal de mando de palanca la cual
representa un enganche de fuerza de arrastre deseado o posición de
implemento, o una mezcla de los mismos, que depende de la regulación
de una perilla 56 de control de profundidad/carga. El tope 58
proporciona un tope de palanca de control del enganche ajustable. El
mecanismo que incluye la palanca 52 y el tope 58 se describe en
detalle en el documento
US-A-5.231.892. El interruptor 59 de
balancín para bajar/subir se puede usar para subir o bajar
manualmente el enganche 26. Un control 60 del régimen de caída
permite a un operario controlar el régimen de caída del enganche 26.
Un control 61 de límite de altura permite al operario regular un
límite de posición superior para el enganche 26. Según se describe
hasta este punto, los controles del operario son los mismos que
aquellos encontrados en la producción de tractores John Deere Serie
8000.
Refiriéndonos ahora a la fig. 1, un transductor
40 de posición, tal como un potenciómetro giratorio convencional,
genera una señal detectada de posición que representa la posición
detectada real del enganche 26. Una señal de retroalimentación de
posición se pudiera también obtener del cilindro 34 de elevación o
del cilindro de elevación remoto si este cilindro incluye un
transductor de posición, tal como el descrito en el documento
US-A-3,726,191, por ejemplo. Un
detector 62 de velocidad de giro convencional, tal como un
acelerador magnético Motorola genera una señal de velocidad de la
rueda que representa la velocidad de giro del eje 22 trasero y las
ruedas 16 accionadas. En el caso del acelerador magnético, se genera
una señal con una frecuencia proporcional a la velocidad de la
rueda. Un detector 64 de velocidad de tierra, tal como una unidad
del tipo radar "dopler" comercialmente disponible, genera una
señal de velocidad de tierra que representa la velocidad de tierra
real del tractor 10. La señal de velocidad de tierra del radar tiene
también una frecuencia proporcional a la velocidad de tierra del
vehículo. Como una alternativa, un detector de velocidad de giro o
quinta rueda para una rueda no accionada se pudiera también utilizar
para este fin. Los factores de conversión adecuados se pueden
aplicar mediante la unidad 50 de procesamiento central a estas
señales de velocidad para convertirlas a unidades comparables.
De acuerdo con la presente invención, y
refiriéndonos de nuevo a la fig. 2, los controles 51 del operario
incluyen también un conjunto de interruptores pulsadores
relacionados con el control del deslizamiento, que incluyen un
interruptor 65 ON/OFF, un interruptor 66 que aumenta la sensibilidad
al deslizamiento y un interruptor 68 que disminuye la sensibilidad
al deslizamiento. Preferiblemente, los interruptores 66 y 68 se
pueden usar para variar la sensibilidad al deslizamiento en una
escala de uno a diez.
El ECU 50 ejecuta periódicamente (cada 10
milisegundos por ejemplo) un algoritmo representado por un programa
de ordenador. Como resultado de la ejecución periódica de este
algoritmo, el ECU 50 genera una señal de error de carga (arrastre,
LEER, que se comunica a la válvula 42 de control del enganche. En
respuesta a la señal LEER, la válvula 42 de control del enganche y
el cilindro 34 que sube y baja el enganche 26. El ECU 50 genera la
señal LEER de acuerdo con la siguiente ecuación:
LEER = [{(DRAFT
- LCOM) * SENS * 8 + (FDBK - SPOS) / 16 + SLPERR12) * GAIN] *
G18,
En esta ecuación, DRAFT es un valor de fuerza de
arrastre detectado del detector 38. LCOM es un valor de carga
(arrastre) en comando del control 52 del operario. SENS es un valor
de regulación de sensibilidad basado en el control 56 de la mezcla
de posición/arrastre. FDBK es la retroalimentación de posición del
enganche del detector 40 de posición del enganche. SPOS es un valor
de posición deseado del enganche basado en la palanca 52 de control
del operario. SLPERR12 es un valor de error combinado de
deslizamiento (descrito más adelante). GAIN es un valor de ganancia
del bucle de arrastre basado en la regulación del control 56 de la
mezcla posición/arrastre. G18 es un válvula bidireccional de valor
de ganancia que se utiliza para normalizar la ecuación para variar
los volúmenes del cilindro de elevación. Las constantes 8 y 16 son
factores de normalización que mantienen la precisión según el ECU 50
realiza el número entero aritmético.
Los términos GAIN y G18 permiten un ajuste en el
régimen de respuesta. Estos términos proporcionan más o menos la
orden a la válvula (o flujo) para una diferencia dada entre la
fuerza detectada de arrastre, DRAFT, y posición detectada, FDBK,
según se compara con el valor del comando de arrastre, LCOM, y el
valor de comando de posición, SPOS.
El ECU 50 genera el valor de error de
deslizamiento combinado, SLPERR12 de acuerdo con la siguiente
ecuación:
SLPERR12 =
SLPERR + SLPGN1 * (SLIP -
SLIPSET),
En esta ecuación SLPERR es un valor de error de
deslizamiento integrado. SLPGN1 es un término de ganancia de error
de deslizamiento proporcional, SLIP es el porcentaje en
deslizamiento medido, y SLIPSET es un porcentaje en el punto de
regulación de deslizamiento. El valor SLPERR 12 está limitado
preferiblemente sólo a valores positivos. El punto de regulación de
deslizamiento (SLIPSET) se puede fijar en un valor de 10 por ciento,
por ejemplo, para tractores con ruedas, y se puede fijar a un valor
diferente, tal como entre 5 por ciento para vehículos de orugas.
El error de deslizamiento integrado, SLPERR, se
determina mediante una operación repetitiva de la siguiente función
de integración:
- Si (SLIP > SLIPSET)
- Entonces SLPERR = SLPERR + SLPADDR + SLPAG * (SLIP - SLIPSET)/256
- De otro modo SLPERR = SLPERR - SLPDRN - SLPDG * (SLIPSET - SLIIP)/256
En esta función, SLPADDR es un valor totalizador
de integración, SLPDRN es un valor de descarga de integración, SLPAG
es un valor de ganancia totalizador, SLPDG es un valor de ganancia
de descarga y SLIP, SLIPSET y SLPERR son según se define
previamente. La constante 256 se utiliza para permitir la
representación en fracción cuando se realiza el número entero
aritmético. SLPERR está limitado preferiblemente sólo a valores
positivos.
Según se menciona previamente, los interruptores
65, 66 y 68 pulsadores relacionados con el deslizamiento se pueden
utilizar para variar la sensibilidad al deslizamiento en una escala
de uno a diez. Este término sensibilidad al deslizamiento permite un
control del operario único para establecer los valores de
descarga/totalizadores de deslizamiento y términos de ganancia de
deslizamiento para la porción de integración y la porción
proporcional de la ecuación de deslizamiento.
La siguiente tabla muestra los valores de cada
regulación de sensibilidad al deslizamiento.
Se debería observar que SLPCNTL ^{\text{*}} 5
se utiliza internamente para calcular los valores restantes en esta
tabla. Se debería observar también que la descarga (SLPDRN) de
deslizamiento se regula a 24 cuando el totalizador (SLPADDR) se
regula a cero de forma que el integrador se descarga cuando no se
requiere por más tiempo. En valores (1-2) bajos la
sensibilidad de deslizamiento SLPCNTL (regulada por los
interruptores 66 y 68), lo cual es mejor para condiciones
montañosas, el control de deslizamiento es puramente integral
durante el cual el error de deslizamiento se integra o acumula. En
valores elevados de SLPCNTL, los cuales son mejores para condiciones
de terreno a nivel, el control de deslizamiento es puramente
proporcional y el error de deslizamiento no se integra o acumula. En
valores intermedios de SLPCNTL, el control de deslizamiento es una
combinación del control proporcional e integral.
Los interruptores 66 y 68 pulsadores para
ajustar la sensibilidad al deslizamiento se pueden usar para ajustar
la sensibilidad al deslizamiento del sistema de control del enganche
de modo que sea sensible a) una combinación de un término de
deslizamiento proporcional y un termino de deslizamiento integrado o
b) a sólo un término de deslizamiento integrado, o c) a sólo
diversos múltiplos de un término de deslizamiento proporcional. La
regulación de la ganancia de error de deslizamiento (SLPGN1) a cero
deshabilitará el factor (SLIP - SLIPSET) de deslizamiento
proporcional de forma que el sistema de control será sensible sólo
al término de deslizamiento integrado. El ajuste del valor
(SLPADDR) totalizador de integración a cero incapacitará el término
de deslizamiento de integración. Esto permite que el enganche sea
sensible rápidamente a la condición de elevado deslizamiento cuando
funciona en condiciones de suelo húmedo o resbaladizo. De este modo,
este sistema de control del enganche sensible al deslizamiento
compensa las condiciones de elevado deslizamiento de la rueda
mediante el movimiento de la posición promedio del enganche 26 hacia
arriba para ajustar el enterramiento de las ruedas (no mostrado) o
la disminución del valor de fuerza de arrastre ordenado para
facilitar la reducción en la fuerza detectada de arrastre debido a
la velocidad reducida del tractor. Se debería observar, que la
descarga de integración que permanece cuando el sistema está en su
modo racionalmente proporcional se utiliza para "descargar" o
reducir el deslizamiento integrado acumulado, aunque puesto que no
se permiten los valores negativos del deslizamiento integrado, no
hay integración o acumulación de deslizamiento integrado
negativo.
Al tiempo que la presente invención se ha
descrito junto con una realización específica, se comprende que
muchas alternativas, modificaciones y variaciones serán evidentes a
aquellos expertos en la técnica a la luz de la descripción
anteriormente expuesta. En consecuencia, esta invención se destina a
contemplar todas dichas alternativas, modificaciones y variaciones
que se encuentran dentro del alcance de las reivindicaciones
adjuntas.
Claims (20)
1. Sistema de control del enganche
para un vehículo que tiene al menos una rueda (16) de accionamiento,
un enganche (26) para unir un implemento de penetración del terreno
al mismo y, al menos un elemento accionador (34) para subir y bajar
el enganche (26) a fin de variar la penetración del terreno del
mismo en respuesta a una señal de control del enganche aplicada a
una entrada del mismo, generando el sistema de control del enganche
la señal de control del enganche como una función de parámetros
detectados y controles del operario, comprendiendo el sistema de
control del enganche:
- un generador de deslizamiento de la rueda para generar una señal de deslizamiento de la rueda detectada que indica una cantidad detectada de deslizamiento de la rueda (16) accionadora;
- un generador de deslizamiento de la rueda integrado para generar una señal de deslizamiento integrada que usa una función de integración para hacer funcionar la señal de deslizamiento de la rueda detectada;
- un generador de deslizamiento de la rueda proporcional para generar una señal de deslizamiento proporcional que usa una función proporcional para hacer funcionar la señal de deslizamiento de la rueda detectada;
caracterizado porque el
sistema de control del enganche comprende
además:
- un dispositivo (66, 68) para ajustar la sensibilidad al deslizamiento operable por el operario para generar una señal del elemento de ajuste sensible al deslizamiento; y
- un generador de señal de control del enganche para generar la señal de control del enganche como una función de la señal de deslizamiento integrada;
- la señal de deslizamiento proporcional y la señal de ajuste sensible al deslizamiento, el generador de la señal de control del enganche, en respuesta a la señal del elemento de ajuste sensible al deslizamiento, que varía en respuesta a la señal de control del enganche con relación a la señal de deslizamiento integrada y la señal de deslizamiento proporcional.
2. El sistema de control del enganche
según la reivindicación 1, comprendiendo además el sistema de
control de enlace:
- el generador de deslizamiento de la rueda proporcional para generar una señal de deslizamiento proporcional multiplicando la señal de deslizamiento de la rueda detectada por un valor de ganancia de deslizamiento;
- un generador de deslizamiento combinado para generar una señal de deslizamiento combinada como una combinación de la señal de deslizamiento integrada y la señal de deslizamiento proporcional;
- el generador de señal de control del enganche para generar la señal de control del enganche como una función de la señal de deslizamiento combinada.
3. El sistema de control del enganche
según la reivindicación 1 ó 2, comprendiendo además el sistema de
control del enganche:
- un dispositivo (66, 68) de control de sensibilidad de deslizamiento controlable por el operario para variar la válvula de ganancia de deslizamiento.
4. El sistema de control del enganche
según una de las reivindicaciones 1 a 3, en el que:
- el generador de señal de control del enganche, en respuesta al dispositivo de ajuste (66, 68) sensible al deslizamiento, ajusta selectivamente una respuesta de la señal de control del enganche de forma que la señal de control del enganche sea una función de sólo la señal de deslizamiento integrada, de sólo la señal de deslizamiento proporcional, o de una combinación del deslizamiento integrado y las señales de deslizamiento proporcional.
5. El sistema de control del enganche
según una de las reivindicaciones 1 a 4, en el que:
- el generador de deslizamiento de la rueda proporcional genera la señal de deslizamiento proporcional multiplicando la señal de deslizamiento de la rueda detectada mediante un valor de ganancia de deslizamiento; y el valor de ganancia de deslizamiento varía en respuesta a la manipulación del elemento de ajuste (66, 68) sensible al deslizamiento.
6. El sistema de control del enganche
según las reivindicaciones 1 a 5, en el que:
- el valor de ganancia de deslizamiento varía mediante el elemento de ajuste (66, 68) sensible al deslizamiento a partir de cero a un valor que proporciona rápida respuesta en condiciones de suelo resbaladizo.
7. El sistema de control del enganche
según una de las reivindicaciones 1 a 6, en el que:
- el generador de señal de control del enganche genera una señal de deslizamiento combinada la cual es una suma aritmética de a) la señal de deslizamiento integrada y b) la señal de deslizamiento proporcional multiplicada por un valor de ganancia de deslizamiento.
8. El sistema de control del enganche
según una de las reivindicaciones 1 a 7. en el que el generador de
deslizamiento de la rueda integrado comprende:
- un incrementador que incrementa la señal de deslizamiento de la rueda integrada si la señal de deslizamiento de la rueda detectada es mayor que una cierta cantidad; y
- un decrementímetro que hace decrecer la señal de deslizamiento de la rueda integrada si la señal de deslizamiento de la rueda detectada no es mayor que una cierta cantidad.
9. El sistema de control del enganche de
la reivindicación 8, en el que:
- el incrementador que varía su régimen de incremento de la señal de deslizamiento de la rueda integrada en respuesta al ajuste del elemento de ajuste (66, 68) sensible al deslizamiento y el decrementímetro que varía su régimen decreciente de la señal de deslizamiento de la rueda integrada en respuesta al ajuste del elemento de ajuste (66, 68) sensible al deslizamiento.
10. El sistema de control del enganche
según una de las reivindicaciones 1 a 9, en el que:
- el generador de deslizamiento de la rueda proporcional varía su valor de ganancia de deslizamiento en respuesta al ajuste del elemento de ajuste (66, 68) sensible al deslizamiento.
11. El sistema de control del enganche
según una de las reivindicaciones 1 a 10, en el que:
- la señal de deslizamiento de la rueda detectada se genera restando un valor en el punto de regulación del deslizamiento de la rueda de un valor de deslizamiento de la rueda detectada; y
- el generador de deslizamiento de la rueda integrado incrementa la señal de deslizamiento de la rueda integrada si el valor de deslizamiento de la rueda detectado es mayor que el valor en el punto de regulación de deslizamiento de la rueda.
12. El sistema de control del enganche
según una de las reivindicaciones 1 a 11, en el que:
- la señal de deslizamiento de la rueda detectada se genera restando un valor en el punto de regulación de deslizamiento de la rueda del valor de deslizamiento de la rueda detectado; y
- el generador de deslizamiento de la rueda integrado hace decrecer la señal del deslizamiento de la rueda integrada si la señal de deslizamiento de la rueda detectada no es mayor que el valor en el punto de regulación de deslizamiento de la rueda.
13. El sistema de control del enganche de
la reivindicación 11 ó 12, en el que:
- el generador de deslizamiento de la rueda integrado varía su régimen de aumento o disminución de la señal de deslizamiento de la rueda integrada en respuesta al ajuste del elemento de ajuste (66, 68) sensible al deslizamiento.
14. El sistema de control del enganche
según una de las reivindicaciones 1 a 13, en el que
- la señal de deslizamiento de la rueda detectada es una señal de error que representa una diferencia entre un deslizamiento de la rueda detectado y un valor en el punto de regulación del deslizamiento predeterminado.
15. El sistema de control del enganche
según una de las reivindicaciones 1 a 14, comprendiendo además:
- un detector (38) de fuerza de arrastre para generar una señal de fuerza de arrastre:
- un generador de señal de comando controlado por el operario para generar una señal de comando del enganche; y
- un detector (40) de posición del enganche para generar una señal de posición del enganche que representa una posición del enganche (26), generando el sistema de control del enganche la señal de control del enganche como una función de la señal de fuerza de arrastre, la señal de comando del enganche, la señal de posición del enganche y la señal de deslizamiento combinada.
16. El sistema de control del enganche
según una de las reivindicaciones 1 a 15, que comprende además:
- un generador de deslizamiento combinado para generar una señal de deslizamiento combinada como una combinación de la señal de deslizamiento integrada y la señal de deslizamiento proporcional, y el generador de la señal de control del enganche para generar la señal de control del enganche como una función de la señal de deslizamiento combinada y la señal del elemento de ajuste sensible al deslizamiento.
17. El sistema de control del enganche
según una de las reivindicaciones 1 a 16, que comprende además:
- el dispositivo de control sensible al deslizamiento controlable por el operario comprende un primer interruptor (66) para aumentar el valor de ganancia de deslizamiento y un segundo interruptor (68) para disminuir el valor de ganancia de deslizamiento.
18. El sistema de control del enganche de
la reivindicación 17, en el que:
- el dispositivo (66, 68) de control de sensibilidad de deslizamiento puede variar el valor de ganancia de deslizamiento de cero a un valor positivo menor que 1.
19. El sistema de control del enganche
según una de las reivindicaciones 1 a 18, en el que:
- si la señal de deslizamiento de la rueda detectada es mayor que cero el generador de deslizamiento de la rueda integrado aumenta periódicamente la señal de deslizamiento integrada; y
- si la señal de deslizamiento de la rueda detectada no es mayor que cero, el generador de deslizamiento de la rueda integrado disminuye periódicamente la señal de deslizamiento integrada.
20. El sistema de control del enganche
según una de las reivindicaciones 1 a 19, en el que:
- si la señal de deslizamiento de la rueda detectada es mayor que cero, el deslizamiento integrado, SLPERR, se determina mediante la siguiente función:
- SLPERR = SLPERR + SLPADDR + SLPAG * (SLIP SLIPSET)/CONSTANT,
- y si la señal de deslizamiento de la rueda detectada no es mayor que cero, la señal de deslizamiento integrada, SLPERR, se determina por la siguiente función
- SLPERR = SLPERR - SLPDRN - SLPDG * (SLIPSET - SLIP)/CONSTANT,
- en donde SLPADDR es un valor totalizado de integración, SLPDRN es un valor de descarga de integración, SLPAG es un valor de ganancia totalizadora, SLPDG es un valor de ganancia de descarga, SLIP es un valor de deslizamiento de la rueda detectada, y SLIPSET es un punto de regulación de deslizamiento de la rueda.
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