JP2000106725A - 水田作業機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 機体の旋回時に旋回内側の後車輪を圃場の硬
軟の程度に応じて最適な制動力で制動する田植機を合理
的に構成する。 【解決手段】 主変速レバーセンサ１３Ｓと、副変速レ
バーセンサ１４Ｓと、エンジン回転数センサ５０との信
号から走行機体の走行速度を求め、この走行速度に対応
した標準的なピッチング角とピッチングセンサ４９で求
められるピッチング角度との比較によって圃場の硬軟を
判別する処理を行うと共に、ステアリングハンドル９が
設定角度以上操作されたことをステアリングセンサ４４
で計測した場合には、圃場の硬軟に対応した制動力で旋
回内側のサイドブレーキ３８を制動操作する処理を行う
制御装置５４を備えた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ステアリングハン
ドルによって操向操作自在に構成された左右の前車輪
と、駆動される左右の後車輪とを備えると共に、左右の
後車輪を独立して制動自在なサイドブレーキと、この左
右のサイドブレーキの一方を選択して制動操作する左右
一対の人為操作具とを備えている水田作業機に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記のように構成された水田作業機とし
て特開平９‐１８９３３３号公報に示されるものが存在
し、この従来例ではミッションケースから左右の後車輪
に動力を伝える伝動系に対してクラッチ機構とブレーキ
機構とを備えると共に、これらを操作する左右一対のブ
レーキペダルを備え、ブレーキペダルを踏み込み操作し
た場合には押圧操作力によってクラッチ機構の切り操作
とブレーキ機構の制動操作とを連動して行えるよう構成
されている。又、この従来例の別実施例の項には、先に
説明した構造に加えて、ステアリングハンドルの操作角
に応じて旋回内側のクラッチ機構の切り操作とブレーキ
の制動操作とを行えるよう構成されたものが記載されて
いる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、旋回時に旋回
内側の後車輪を制動するものでは、半径を小さくした旋
回を可能にするものの、旋回内側の後車輪を引きずる形
態となるので、圃場面に深い溝を形成したり圃場面に泥
土を大きく盛り上げる等、圃場面を荒らすことが多い。
この現象は圃場に含まれる水分が少なく硬質の圃場で顕
著に現れるものとなっており、田植機のように圃場面に
対して苗の移植を行う作業形態のものでは苗の移植精度
の低下に繋がる。そこで、硬質の圃場で旋回内側の後車
輪を制動状態に設定して機体の旋回を行う場合に、熟練
した作業者は圃場の硬軟の程度に応じてブレーキペダル
を繰り返して踏み込み操作する、所謂、ポンピングを行
うことで制動力を調節している。しかし、このように制
動力の調節を行う場合には、ステアリングハンドルの操
作を行いながら、ブレーキペダルを繰り返して操作する
形態となるので操作が煩わしいばかりでなく、圃場の硬
軟に程度に応じて操作形態を変更しなくてはならないた
め、あまり熟練していない作業者には操作が困難である
点で改善の余地があった。

【０００４】本発明の目的は、機体の旋回時には作業者
に煩わしさを感じさせることなく、旋回内側の後車輪を
圃場の硬軟の程度に応じて最適な制動力で制動し得る水
田作業機を合理的に構成するを点にある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明の第１の特徴（請
求項１）は冒頭に記載したように、ステアリングハンド
ルによって操向操作自在に構成された左右の前車輪と、
駆動される左右の後車輪とを備えると共に、左右の後車
輪を独立して制動自在なサイドブレーキと、この左右の
サイドブレーキの一方を選択して制動操作する左右一対
の人為操作具とを備えている水田作業機において、前記
ステアリングハンドルの操作時に前記左右のサイドブレ
ーキのうち旋回内側のもの独立して制動操作する選択制
動手段と、圃場の泥土の状況を判別する判別手段とを備
え、この判別手段によって圃場が硬質であると判断され
た状況では前記選択制動手段によるサイドブレーキの制
動力を低下させる制御手段を備えている点にあり、その
作用、及び、効果は次の通りである。

【０００６】本発明の第２の特徴（請求項２）は請求項
１において、前記制御手段が、前記サイドブレーキを間
歇的に制動操作して制動力を調節できるよう構成される
と共に、制動力を低下させる際にはサイドブレーキの制
動時間を短くする、あるいは、サイドブレーキを間歇操
作する周期を長くするよう制御形態が設定されている点
にあり、その作用、及び、効果は次の通りである。

【０００７】本発明の第３の特徴（請求項３）は請求項
１において、走行機体の走行速度を求める速度検出手段
と、走行機体の前後傾斜角度を計測するピッチングセン
サとを備え、速度検出手段の計測結果に対応して予め設
定された前上がり側の傾斜角度より大きい傾斜角度をピ
ッチングセンサで計測した場合に圃場が硬質であると判
別する制御プログラムで前記判別手段が構成されている
点にあり、その作用、及び、効果は次の通りである。

【０００８】本発明の第４の特徴（請求項４）は請求項
１において、走行機体に駆動昇降自在に備えた作業装置
に対して接地フロートの後部を横向き姿勢の軸芯周りで
揺動自在に備えると共に、この接地フロートの前部を下
方に付勢する付勢機構と、この接地フロートの前記軸芯
周りでの揺動角度を計測するフロートセンサとを備え、
又、前記軸芯周りでの接地フロートの目標揺動角度を設
定する感度設定器の設定値と、フロートセンサの計測値
とが一致する方向に作業装置の昇降を行うことで作業装
置を圃場面に追従して昇降させる昇降制御系を形成し、
この感度設定器の設定値が接地フロートの目標姿勢が前
上がり側に設定されているほど、圃場面が硬質であると
判別する制御プログラムで前記判別手段が構成されてい
る点にあり、その作用、及び、効果は次の通りである。

【０００９】本発明の第５の特徴（請求項５）は請求項
１において、前記ステアリングハンドルの操向操作量を
計測する操向センサを備えると共に、この操向センサで
ステアリングハンドルが大きく操作されたことが計測さ
れた場合には、旋回内側のサイドブレーキの制動力を高
めるよう前記制御手段の制御動作を設定してある点にあ
り、その作用、及び、効果は次の通りである。

【００１０】本発明の第６の特徴（請求項６）は請求項
１において、走行機体に対して駆動昇降自在備えた作業
装置を圃場面に追従して昇降させるよう支持すると共
に、この作業装置の対機体高さを計測するレベルセンサ
を備え、このレベルセンサで計測される対機体高さが高
いほど、旋回操作時における旋回内側のサイドブレーキ
の制動力を高めるよう前記制御手段の制御動作を設定し
てある点にあり、その作用、及び、効果は次の通りであ
る。

【００１１】〔作用〕上記第１の特徴によると、ステア
リングハンドルを操作した場合には、選択制動手段が、
旋回内側のサイドブレーキを制動操作すると共に、判別
手段で圃場の泥土が硬質であると判断された場合には、
制御手段が制動力を低下させるものとなる。つまり、旋
回時には圃場の泥土の硬軟に対応した最適な制動力を旋
回内側の後車輪に作用させて旋回を行い得るのである。

【００１２】上記第２の特徴によると、サイドブレーキ
を制動操作する際には間歇的に制動力を作用させるもの
となっており、このサイドブレーキの制動力を低下させ
る場合には、制動時間を短くする、あるいは、間歇操作
の周期を長くすると云う時間制御を行うことで済むの
で、例えば、アクチュエータの作動でバネ圧を変更して
制動力を調節するものと比較して構造が簡単で制御も容
易なもので済み、又、制動力が作用しないタイミングで
は車輪の回転が許されるので車輪の引きずりに起因した
圃場の荒れも抑制されるとなる。

【００１３】上記第３の特徴によると、ピッチングセン
サで計測される機体の前上がり側への傾斜角度が、速度
センサの計測結果に対応して予め設定された前上がり側
への傾斜角度より大きい場合には、圃場が硬質であると
判別手段が判断するものとなる。つまり、走行速度が一
定の場合でも圃場が硬質であるほど、後車輪の回転力の
作用に起因して機体の前部の持ち上がり量が大きくなる
ので、この現象を利用することで、圃場に接触するセン
サ類を特別に備えずとも比較的精度高く圃場の硬軟を計
測し得るものとなっている。

【００１４】上記第４の特徴によると、感度設定器の設
定値とフロートセンサの計測値とが一致するよう作業装
置を昇降するものでは、感度設定器の設定値が圃場の泥
土の硬軟に対応して設定されるので、この感度設定器の
設定値に基づいて圃場の硬軟を判断するよう判別手段を
構成すると、圃場面に接触するセンサ類を特別に備えず
に済むものとなる。

【００１５】上記第５の特徴によると、ステアリングハ
ンドルが大きく操作されたことを操向センサで計測した
場合には、小半径での旋回を必要としているので、制御
手段が旋回内側のサイドブレーキの制動力を高めるのこ
とによって、小さい半径での旋回を可能にする。

【００１６】上記第６の特徴によると、作業装置の対機
体高さが高い場合には機体の車輪が圃場に沈み込み圃場
から車輪に作用する抵抗によって旋回を行い難い面があ
り、この状況では旋回内側の後車輪の制動力を高めるこ
とにより小さい半径での旋回を可能にする。

【００１７】〔発明の効果〕従って、機体の旋回時には
作業者に煩わしさを感じさせることなく、旋回内側の後
車輪の制動力を圃場の硬軟の程度に応じた最適な値に設
定して圃場を荒らすことなく旋回を行える水田作業機が
合理的に構成されたのである（請求項１）。又、簡単な
制動構造によって必要とする制動力を得ると共に、圃場
を荒らし難いものとなり（請求項２）、走行機体の走行
速度と走行機体の前後傾斜とから容易に圃場の硬軟を容
易に判別できるものとなり（請求項３）、特別にセンサ
類を設けずとも圃場の硬軟を適正に設定できるものとな
り（請求項４）、ステアリングハンドルの操作量に基づ
いて適正な制動力を設定して旋回を可能にするものとな
り（請求項５）、圃場の深さに対応して適正な制動力を
設定して旋回を可能にするものとなった（請求項６）。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１に示すように、ステアリング
操作される駆動型の前車輪１、及び、駆動型の後車輪２
を備えた走行機体３の前部にエンジン４と主クラッチ機
構５とを配置すると共に、この走行機体３の後部に主ク
ラッチ機構５からの動力が伝えられる静油圧式の無段変
速装置６とミッションケース７とを連結状態で配置し、
又、走行機体３の中央部に運転座席８とステアリングハ
ンドル９を配置し、走行機体３の後端部に対しリフトシ
リンダ１０で駆動昇降する平行四連型のリンク機構１１
を介して作業装置としての苗植付装置Ａを連結して水田
作業機としての田植機を構成する。

【００１９】図１及び図２に示すように、前記運転座席
８の右側部に苗植付装置Ａの昇降制御とミッションケー
ス７に内蔵された植付クラッチ（図示せず）の入り切り
操作とを行う昇降レバー１２を配置すると共に、ステア
リングハンドル９の左側部に前記無段変速装置６を変速
操作する主変速レバー１３を配置し、運転座席８の左側
部には前記ミッションケース７に内蔵したギャ式に変速
装置（図示せず）を変速操作する副変速レバー１４を配
置してある。又、昇降レバー１２の基端部には操作位置
を計測するポテンショメータ型の昇降レバーセンサ１２
Ｓを備え、主変速レバー１３の基端部には操作位置を計
測するポテンショメータ型の主変速レバーセンサ１３Ｓ
を備え、副変速レバー１４の基端部には操作位置を計測
するポテンショメータ型の副変速レバーセンサ１４Ｓを
備えている。

【００２０】前記苗植付装置Ａは、前記ミッションケー
ス７から伝動軸１７を介して動力が伝えられる伝動ケー
ス１８と、マット状苗Ｗを載置する苗載せ台１９と、伝
動ケース１８からの動力によって苗載せ台１９に載置さ
れたマット状苗Ｗの苗を圃場面Ｓに移植する複数の植付
機構２０とを備えると共に、下部に複数の整地フロート
２１（接地フロートの一例）を備えて複数条植え用に構
成されている。

【００２１】又、複数の整地フロート２１のうち左右方
向での中央位置の整地フロート２１は、図４に示すよう
に、植付深さ調節軸２２と一体揺動するアーム２３の後
端位置に対して横向きの支軸２４周りで揺動自在に支持
し、アーム２３に対してポテンショメータ型のフロート
センサ２５を、その操作軸２５Ａ周りで揺動自在に備
え、このフロートセンサ２５の操作軸２５Ａの操作アー
ム２６と整地フロート２１と一体揺動する部材２７とを
ロッド２８を介して連係することで、支軸２４周りでの
該整地フロート２１の揺動姿勢を計測できるよう構成し
てある。又、植付深さ調節軸２２と一体揺動する揺動部
材２９とフロートセンサ２５とをロッド３０を介して連
係し、植付深さ調節軸２２と連係して揺動する揺動アー
ム３１と、整地フロート２１の前部との間に対して、こ
の整地フロート１８の前部を下方に向けて付勢する感知
バネ３２（付勢機構の一例）を備えることで、植付深さ
を調節しても（植付深さ調節軸２２の回動しても）整地
フロート２１の姿勢とフロートセンサ２５との相対的な
姿勢を維持して計測誤差をなくすと同時に、整地フロー
ト２１の前部と感知バネ３２の上端の支持部との相対距
離を一定に維持して感知圧を変化させないものとなって
いる。

【００２２】又、運転座席７の前部位置のパネル部には
図５に示すように自動昇降制御の制御感度を設定するよ
うダイヤル３５で回動操作されるポテンショメータ型の
感度設定器３６と、ランプとブザーとで成る警報機構５
２とを備え、感度設定器３６は「１」〜「７」の７段の
位置に操作自在に構成され、小さい数字の側に操作する
ほど支軸２４周りでの整地フロート２１の目標姿勢を前
下がり側に変更して感知バネ３２の付勢力を低下させて
低い感知圧で感度の高い自動昇降制御を行い、逆に、大
きい数字の側に操作するほど支軸２４周りでの整地フロ
ート２１の目標姿勢を前上がり側に変更して感知バネ３
２の付勢力を上昇させ、高い感知圧で低い感度の自動昇
降制御を行わせるものとなっている。

【００２３】図２及び図３に示すように、走行機体３の
ステップの左側には、踏み込むことにより前記主クラッ
チ５を切り操作する主クラッチペダル３７を配置してあ
り、このステップの右側には踏み込み操作により左右の
後車輪２，２のサイドブレーキ３８，３８を独立して制
動操作する左右のブレーキペダル３９，３９（人為操作
具の一例）を配置してある。又、ステアリングハンドル
９からの操作に基づいてパワーステアリング機構４０の
ピットマンアーム４１を揺動操作するよう連係してあ
り、このピットマンアーム４１と左右前車輪１，１のナ
ックルアーム４２，４２とをタイロッド４３，４３を介
して連係してある。又、左側の前車輪１の操向操作量を
計測するポテンショメータ型のステアリングセンサ４４
（操向センサの一例）を備えており、主クラッチペダル
３７の踏み込みを検出するリミットスイッチ型の主クラ
ッチセンサ３７Ｓと、左右のブレーキペダル３９，３９
夫々の踏み込み量を計測するポテンショメータ型のブレ
ーキセンサ３９Ｓ，３９Ｓを備えている。

【００２４】又、同図に示すように前記サイドブレーキ
３８は、前記ミッションケース７から左右の後車輪２，
２に動力を伝える車軸ケース４５，４５のミッションケ
ース側の部位に内蔵されており、このサイドブレーキ３
８を制動操作するアーム４６と電動式のブレーキモータ
４７とが連係されている。このブレーキモータ４７は伸
縮作動するよう構成されると共に、ステッピングモータ
のように駆動信号によってサイドブレーキ３８の作動量
を調節し得るものが用いられ、作動量の調節によってサ
イドブレーキ３８を構成する摩擦部材の圧接力を調節し
得るものとなっている。

【００２５】又、図１に示すように、リンク機構１１の
基端部にはリンク機構１１の揺動角度から苗植付装置Ａ
の対機体高さを計測するポテンショメータ型のリンクセ
ンサ４８（レベルセンサの一例）を備え、又、走行機体
３には前後傾斜を計測するピッチングセンサ４９を備
え、前記エンジン４にはエンジン回転数を計測するエン
ジン回転数センサ５０を備え、運転座席８の下方には運
転座席８に作業者が着座した際に、作業者の体重によっ
てＯＮ操作されるリミットスイッチ型の座席センサ５１
を備え、運転座席８の前方位置のパネル部にはランプの
点灯とブザーとの作動で作業者に注意を促す前記警報機
構５２を備えている。

【００２６】この田植機では、畦際等において小半径で
走行機体３の旋回を行う場合に、ステアリングハンドル
９の操作と同時に旋回内側のサイドブレーキ３８を制動
操作することで、旋回内側の後車輪１の接地位置（耕盤
Ｇに対する接触位置）を略中心とした旋回を行えるもの
となっており、ステアリングハンドル９を所定角度以上
回動操作した際には、圃場の硬軟に対応して旋回内側の
サイドブレーキ３８を自動的に制動状態に切換えると共
に、その制動力を最適な値に設定する制御装置５４（制
御手段の一例）を備えている。この制御装置５４はマイ
クロプロセッサを備えて構成され、この制御装置５４に
対して図５に示すように、左右のブレーキセンサ３９
Ｓ，３９Ｓと、ステアリングセンサ４４と、主変速レバ
ーセンサ１３Ｓと、副変速レバーセンサ１４Ｓと、エン
ジン回転数センサ５０と、主クラッチセンサ３７Ｓと、
ピッチングセンサ４９と、座席センサ５１と、昇降レバ
ーセンサ１２Ｓと、リンクセンサ４８と、フロートセン
サ２５と、感度設定器３６とからの信号が入力する系が
形成されると共に、左右のブレーキモータ４７，４７、
無段変速装置６を変速操作する変速モータ５５と、リフ
トシリンダ１０に対する作動油の給排を行う電磁弁５６
と、前記警報機構５２とに対して信号を出力する系が形
成され、又、無段変速装置６の変速位置を計測する変速
センサ５７からの信号がフィードバックする系が形成さ
れている。

【００２７】この制御装置５４は主変速レバーセンサ１
３Ｓからの信号に基づいて変速モータ５５を作動させる
変速制御、及び、感度設定器３６の設定値に対応して整
地フロート２１の目標姿勢を設定して苗植付装置Ａを昇
降させる自動昇降制御、昇降レバーセンサ１２Ｓの設定
位置に基づいて苗植付装置Ａを昇降させる手動制御、左
右のブレーキペダル３９，３９の一方でも踏み込み操作
した場合に対応するブレーキモータ４７を作動させて、
踏み込み量に比例した制動力で対応するサイドブレーキ
３８の制動を行う制御等を行うよう制御形態が設定され
ると共に、ステアリングハンドル９を大きく操作した場
合には圃場の泥土の硬軟に対応した最適な制動力で旋回
内側のサイドブレーキ３８を制動するよう制御形態が設
定されている。

【００２８】つまり、図８のフローチャートに示すよう
に、主変速レバーセンサ１３Ｓ、副変速レバーセンサ１
４Ｓ、エンジン回転数センサ５０夫々からの信号に基づ
いて走行速度を求めると共に、走行速度に対応して予め
設定されたピッチング角を選択して、その走行速度に対
応した標準ピッチング角を設定する。このピッチング角
は、走行時に後車輪２の回転力に起因して走行機体３の
前部が持ち上がる方向へのピッチング角が圃場の硬度が
硬いほど大きくなる現象から圃場の硬軟の程度を求める
手段である。次に、リンクセンサ４８の計測結果に基づ
いて、圃場の深さを求め（具体的には図１に示すように
圃場面Ｓと車輪が走行する耕盤Ｇとの距離Ｄが圃場深さ
の値Ｄになる）、これを補正値に設定する。次に、標準
ピッチング角と補正値とピッチングセンサ４９で計測し
た値とに基づいて圃場の硬軟の正確な値を求め、メモリ
やレジスタ等にセットする処理を行うものとなっている
（＃１０１〜＃１０３ステップ）。尚、前述したピッチ
ング角は走行速度が一定であっても、圃場の深さの値Ｄ
が深いほど大きくなるので、この値Ｄを補正値に設定す
ることで正確な圃場の硬さを求めるものとなっている。

【００２９】このように圃場の硬軟の値がセットされた
状態において、ステアリングセンサ４４からの信号に基
づいてステアリングハンドル９が予め設定された角度以
上操作されたことを判別すると、メモリやレジスタ等に
セットされた圃場の硬軟の値とステアリングセンサ４４
からの信号とに基づいて目標制動力を設定すると共に、
この目標制動力を得るよう、旋回内側のサイドブレーキ
３８のブレーキモータ５５を駆動するものとなっている
（＃１０４〜＃１０６ステップ）。

【００３０】尚、この制御において制御装置５４は圃場
の泥土の硬度が硬いほど目標制動力を低下させ、前車輪
１のステアリング量が大きいほど目標制動力を高めるも
のとなっている。又、＃１０１〜＃１０３ステップの処
理を行うプログラムで判別手段が構成され、旋回内側の
サイドブレーキ３８を制動する制御プログラムで選択制
動手段が構成されている。

【００３１】又、このように目標制動力を得るようブレ
ーキモータ５５を駆動する際に、弱い制動力で制動を行
う場合には図６の（弱）に示すように所定の時間ｔの制
動を周期Ｔの間隔で行い、強い制動力で制動を行う場合
には、同図の（強）に示すように所定の時間ｔの制動を
弱の周期より短い時間となる周期Ｔの間隔で行う制御を
行う、若しくは、弱い制動力で制動を行う場合には図７
の（弱）に示すように所定の時間ｔの制動を周期Ｔの間
隔で行い、強い制動力で制動を行う場合には、同図の
（強）に示すように、周期Ｔの間隔の値はそのままにし
て、制動の時間ｔを弱の時間より長くする制御を行うも
のとなっている。

【００３２】更に、図９のフローチャートに示すよう
に、この田植機では座席センサ５１で作業者が運転座席
８から離れていることを検出した状態で、主変速レバー
センサ１３Ｓで主変速レバー１３が中立位置に設定され
ない場合、副変速レバーセンサ１４Ｓで副変速レバー１
４が中立位置に設定されない場合、及び、主クラッチセ
ンサ３７Ｓで主クラッチ機構５が切り状態にない場合の
何れか１つでも条件が成立すると警報機構５２を作動さ
せる制御を行うものとなっており（＃２０１〜＃２０５
ステップ）、例えば、作業者が運転座席８を離れる際
に、副変速レバー１４を伝動位置に設定し、主クラッチ
機構５を入り状態に設定したまま主変速レバー１３だけ
を中立位置に設定した場合のように、主変速レバー１３
に手が触れて変速位置に移動するだけで走行を開始する
状況にあることを作業者に認識させ得るものとなってい
る。

【００３３】このように、本発明では、畦際で走行機体
３の旋回操作を行う場合のように小半径での旋回を必要
とする場合にはステアリングハンドル９を操作するだけ
で、旋回内側の後車輪１を自動的に制動状態に維持して
小半径での旋回を可能にするものとなっており、この旋
回時には、走行機体３のピッチング角から圃場の硬軟の
程度を計測し、苗植付装置Ａのレベルから圃場の深さＤ
を求めて補正する処理を行うことで圃場面Ｓに接触する
センサを備えずとも圃場の正確な硬軟の値を求め、例え
ば、圃場が硬質である場合には制動力を自動的に弱くす
ることで、圃場面Ｓを車輪で荒らさない形態での旋回を
可能にし、又、圃場が軟質である場合には、圃場面Ｓを
荒らし難い反面、後車輪１の耕盤Ｇに対する制動力が弱
く旋回半径が大きくなりがちであるが、制動力を自動的
に強くすることで後車輪１の耕盤Ｇに対する制動力を強
くして小半径での旋回を可能にするものとなっている。

【００３４】〔別実施の形態〕本発明は上記実施の形態
以外に、例えば、以下のように実施することも可能であ
る（前記実施の形態と同じ機能を有するものには共通す
る番号、符号を附している）。 （イ）図１０のフローチャートに示すように、この別実
施の形態では前記実施の形態のブレーキ制御ルーチンの
＃１０１〜＃１０３ステップと同様に、走行機体３の走
行速度とピッチング角度と圃場の深さとに基づいて圃場
の硬軟の値をメモリやレジスタ等にセットする（＃３０
１〜＃３０３ステップ）。このように圃場の硬軟の値が
セットされた状態において、ステアリングセンサ４４か
らの信号に基づいてステアリングハンドル９が予め設定
された角度以上操作されたことを判別すると、ブレーキ
センサ３９Ｓからの信号に基づいて旋回内側のサイドブ
レーキ３８を制動する操作が行われている場合にのみ、
メモリやレジスタ等にセットされた圃場の硬軟の値とス
テアリングセンサ４４からの信号とに基づいて目標制動
力を設定すると共に、この目標制動力を得るよう、旋回
内側のサイドブレーキ３８のブレーキモータ５５を駆動
するものとなっている（＃３０４〜＃３０７ステッ
プ）。つまり、この別実施の形態ではステアリングハン
ドル８の操作と同時に旋回内側のブレーキペダル３９を
操作することで旋回内側の後車輪１を適切な制動力で制
動できるものとなっており、このブレーキペダル３９が
選択制動手段に相当する。

【００３５】（ロ）図１１のフローチャートに示すよう
に、感度設定器３６の設定値に基づいて圃場の硬軟の値
をメモリやレジスタ等にセットすると共に、このように
圃場の硬軟の値がセットされた状態において、ステアリ
ングセンサ４４からの信号に基づいてステアリングハン
ドル９が予め設定された角度以上操作されたことを判別
すると、メモリやレジスタ等にセットされた圃場の硬軟
の値とステアリングセンサ４４からの信号とに基づいて
目標制動力を設定し、この目標制動力を得るよう、旋回
内側のサイドブレーキ３８のブレーキモータ３８を駆動
する（＃４０１〜＃４０４ステップ）。尚、この制御で
はステアリングセンサ４４で計測されるステアリング角
が大きいほど、このステアリング角と正比例して旋回内
側のサイドブレーキ３８の制動力を高めるよう制御形態
が設定されている。つまり、この別実施の形態では感度
設定器３６の設定値が圃場の泥土の硬軟に対応して設定
されるので、この感度設定器３６の設定値に基づいて圃
場の硬軟を判断するよう構成することによって圃場面Ｓ
に接触するセンサ類を特別に備えずに済むものとなって
いる。

【００３６】（ハ）図１２のフローチャートに示すよう
に、感度設定器３６の設定値に基づいて圃場の硬軟の値
をメモリやレジスタ等にセットすると共に、リンクセン
サ４８の計測値から圃場の深さＤを求め補正値を設定
し、このように圃場の硬軟の値がセットされた状態にお
いて、ステアリングセンサ４４からの信号に基づいてス
テアリングハンドル９が予め設定された角度以上操作さ
れたことを判別すると、メモリやレジスタ等にセットさ
れた圃場の硬軟の値と、補正値と、ステアリングセンサ
４４からの信号とに基づいて目標制動力を設定し、この
目標制動力を得るよう、旋回内側のサイドブレーキ３８
のブレーキモータ３８を駆動する（＃５０１〜＃５０５
ステップ）。尚、この制御ではステアリングセンサ４４
で計測されるステアリング角が大きいほど、このステア
リング角と正比例して旋回内側のサイドブレーキ３８の
制動力を高めると共に、圃場の深さＤが深いほど、この
深さＤの値に正比例して旋回内側の後車輪１の制動力を
高めるよう制御形態が設定されている。つまり、圃場が
深い場合には圃場から車輪に作用する抵抗によって旋回
を行い難い面があり、このような状況では旋回内側の後
車輪１の制動力を高めることで小さい半径での旋回を可
能にするものとなっている。

【００３７】（ニ）左右の後車輪１，１に対する差動装
置を備えていない機種のように、左右の後車輪１，１に
対するクラッチ機構と、ブレーキ機構とを直列に配置し
た機種ものに適用することが可能であり、この場合に
は、クラッチ機構の切り操作の後にブレーキを制動操作
するよう操作系を構成して実施することも可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】田植機の全体側面図

【図２】田植機の全体平面図

【図３】田植機のステアリング系と制動操作系との概略
を示す平面図

【図４】フロートセンサの配置を示す側面図

【図５】制御系のブロック回路図

【図６】ブレーキモータを駆動する信号を示す図

【図７】ブレーキモータを駆動する信号を示す図

【図８】ブレーキ制御ルーチンのフローチャート

【図９】報知ルーチンのフローチャート

【図１０】別実施の形態（イ）のブレーキ制御ルーチン
のフローチャート

【図１１】別実施の形態（ロ）のブレーキ制御ルーチン
のフローチャート

【図１２】別実施の形態（ハ）のブレーキ制御ルーチン
のフローチャート

【符号の説明】

１ 前車輪 ２ 後車輪 ３ 走行機体 ９ ステアリングハンドル ２１ 接地フロート ２５ フロートセンサ ３２ 付勢機構 ３６ 感度設定器 ３８ サイドブレーキ ３９ 人為操作具 ４４ 操向センサ ４８ レベルセンサ ４９ ピッチングセンサ ５４ 制御装置 Ａ 作業装置 Ｓ 圃場面

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ステアリングハンドルによって操向操作
   自在に構成された左右の前車輪と、駆動される左右の後
   車輪とを備えると共に、左右の後車輪を独立して制動自
   在なサイドブレーキと、この左右のサイドブレーキの一
   方を選択して制動操作する左右一対の人為操作具とを備
   えている水田作業機であって、 前記ステアリングハンドルの操作時に前記左右のサイド
   ブレーキのうち旋回内側のもの独立して制動操作する選
   択制動手段と、圃場の泥土の状況を判別する判別手段と
   を備え、この判別手段によって圃場が硬質であると判断
   された状況では前記選択制動手段によるサイドブレーキ
   の制動力を低下させる制御手段を備えている水田作業
   機。
2. 【請求項２】 前記制御手段が、前記サイドブレーキを
   間歇的に制動操作して制動力を調節できるよう構成され
   ると共に、制動力を低下させる際にはサイドブレーキの
   制動時間を短くする、あるいは、サイドブレーキを間歇
   操作する周期を長くするよう制御形態が設定されている
   請求項１記載の水田作業機。
3. 【請求項３】 走行機体の走行速度を求める速度検出手
   段と、走行機体の前後傾斜角度を計測するピッチングセ
   ンサとを備え、速度検出手段の計測結果に対応して予め
   設定された前上がり側の傾斜角度より大きい傾斜角度を
   ピッチングセンサで計測した場合に圃場が硬質であると
   判別する制御プログラムで前記判別手段が構成されてい
   る請求項１記載の水田作業機。
4. 【請求項４】 走行機体に駆動昇降自在に備えた作業装
   置に対して接地フロートの後部を横向き姿勢の軸芯周り
   で揺動自在に備えると共に、この接地フロートの前部を
   下方に付勢する付勢機構と、この接地フロートの前記軸
   芯周りでの揺動角度を計測するフロートセンサとを備
   え、又、前記軸芯周りでの接地フロートの目標揺動角度
   を設定する感度設定器の設定値と、フロートセンサの計
   測値とが一致する方向に作業装置の昇降を行うことで作
   業装置を圃場面に追従して昇降させる昇降制御系を形成
   し、この感度設定器の設定値が接地フロートの目標姿勢
   が前上がり側に設定されているほど、圃場面が硬質であ
   ると判別する制御プログラムで前記判別手段が構成され
   ている請求項１記載の水田作業機
5. 【請求項５】 前記ステアリングハンドルの操向操作量
   を計測する操向センサを備えると共に、この操向センサ
   でステアリングハンドルが大きく操作されたことが計測
   された場合には、旋回内側のサイドブレーキの制動力を
   高めるよう前記制御手段の制御動作を設定してある請求
   項１記載の水田作業機。
6. 【請求項６】 走行機体に対して駆動昇降自在備えた作
   業装置を圃場面に追従して昇降させるよう支持すると共
   に、この作業装置の対機体高さを計測するレベルセンサ
   を備え、このレベルセンサで計測される対機体高さが高
   いほど、旋回操作時における旋回内側のサイドブレーキ
   の制動力を高めるよう前記制御手段の制御動作を設定し
   てある請求項１記載の水田作業機。