JPH03172105A - ヒッチ制御システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、トラクタ連結式器具の動作探度を柚々の検出
及び操作員制御のパラメータとして制御するための制御
システムに関係していろ。

従来技術 種々の電気推圧的ヒツチ制御システムが設計されて作ら
れ又は提案されてきた。電子目路及び／又はマイクロプ
ロセッサを利用してヒツチ制御システムの性能を改善す
るために棟々の試みが行われてきた。例えば、米国特許
第４５０８１７６号、同第４５１８００４号、同第４５
０３９１６号、及び同第４８３７６９１号を参照された
い。しかしながら、電子ｂ路を利用したそのようなシス
テムは操作員制御器の複雑さのような要因のために、一
般には十分に利用されていない。例えばジョン・ディー
ア（　Ｊｏｈｒｓ　Ｄｇｇｙｇ　）のトラクタに準備さ
れているような既知の生産ヒツチ制御システムは、ある
条件の下でヒツチを上下して器具動作深度を設定するた
めに移動可能である揺れ軸制御レバーを伽えている。こ
の既知のシステムは又運転台取付式上下スイッチを備え
ている。この運転台スイッチが「下」位置にあるときに
は、制御システムは、その制御レバーによって設定され
た動作深度の周りに器具深度を制御するように動作し且
つその制御レバーの設定値における変化に応答する。

運転台スイッチが「上」位置にあるときには、制御レバ
ーの設定値は影響を及ぼさず、ヒッチ及び器具はこれら
の完全に上の位置まで移動される。

このシステムにおいて、揺れ軸レバー電位差計の故障が
ある場合には、制御システムはヒッチ及び器具をこれら
Ｏ現在の位置にロックする。ヒツチ位置帰還電位差計の
故障がある場合には、運転台スイッチの「上」位置はヒ
ツチをその完全上位置まで移動させることができ且つ又
「下」位置はヒッチをその完全低下位置まで移動させる
ことができる。この既知の生産システムは又、ヒツチの
近くのトラクタの後部に取り付けられた外部スイッチを
備えている。この外部スイッチはヒッチを操作員によっ
て望まれる任意の位置まで上げ又は下げるように操作さ
れることができる。運転台スイッチは二位置戻り止め保
持形スイッチであり、又その外部スイッチは中心位置に
ばね偏位させられた三位置スイッチである。

マツシー−ファーグソン（Ｍａｓｓｅｙ　−Ｆｇｒｇｕ
ｓｏｎ）のトラクタと共に利用可能であるような別の既
知の生産ヒソテ制御システムは、器具動作深度を設定す
る揺れ軸制御つまみと、上、下及び中立位置を持った三
位置戻り止め保持式上昇／下降スイッチとを偏えている
。このシステムは、三位置スイッチがその「上」及び「
下」位置にあるときには、前述のシステムと回様に動作
する。しかしながら、三位置スイッチがその「中立」す
なわち中心位置にあるときには、制御システムは不能化
され、ヒッチ移動が阻止されて、システムは揺れ軸つま
みの移動に応答しない。これら既知の両方のシステムに
もいて、上昇／下降スイッチは、これが置がれたどのよ
うな位置にでもそのような位置から意図的に動かされる
までとどまる。これら既知のヒツチ制御ンステムのいず
れで・も、制御レバー／つまみにより所望の位置までヒ
ッチを上げ又は下げるためには、制御設定値の正しい組
合せを必要とする。上昇／下降スイッチはその下位置に
あらねばならず、さもなければ制御レバーは機託しない
。

このスイッチの上位置でり故障は、制御レバーの機能を
不能化することができる。従って、より少数の操作員操
作しか必要とせず且つ電子回路により可能にされる他の
性能上の利点を持ったヒツチ制御システムを提供するこ
とが、望ましいであろう。

本発明の目的は、簡単ｋ抛作員制御器を倫え且つマイク
ロプロセッサを利用する、改善した性能を偏えたヒツチ
制御システムを提供することである。

本発明の別の目的は、ある種の故障状態の期間中ヒツチ
を運転台取付式上昇／下降ヒッチの操作により動作深度
まで移動させることができろようなヒツチ制御システム
を提供することである。

本発明の別の目的は、簡単化した操作員操作しか必要と
しない、揺れ軸制御レバー及び別個の運転台取付式上昇
／下降スイッチを伽えたヒツチ制御システムを提供する
ことである。

課題を解決するための手段 これら及びその他の目的は、すべて電子制御装置（Ｅ（
．’Ｕ）に接続された、引張りカセンサ及びヒツチ位置
センサのよ５なセンサ、操作員制御式指令レバー、並び
に運転台取付式ばね中心配置形三位置上昇，／下降ロツ
カ（揺れ軸）スイッチをヒツチ制御システムが伽えてい
る、本発明によって達成される。Ｅ　（．’　Ｕは、検
出されたパラメータ、振作員制御入力及び検出された故
障状態り関数としてヒッチを上げ下げするシリンダに供
給される液出的流体を制御する電気液出的（電気油出式
）非に加えられる制御信号を発生する。例えば、ロツカ
スイツテが瞬間的にその下位置に置かれると、制御シス
テムは、レバー位置がヒツチの検出位置の下にある場合
にだけ、通常、ヒッチを指令レバーによって表された位
置まで移動する。「レバーロックアウト」モードが不能
化されて、その後ヒツチ動作位置／探度は指令レバーの
調整によって調贅するようにすることができる。指労レ
バーが検出されたヒッチ位置の上にあるならば、「レバ
ーロツクアウト」モードが司能化されてヒツチ移動が阻
止されろ。

ロツカスイッチが瞬間的にそり上位置に置かれて次に釈
放された耽らば、そのスイッチは自動的にその中心位置
に狽帰し、そして制御システムは逍常、ヒツチを位ｔＩ
Ｌ限界設定器の設定値によって定族されたようなそれの
完全上昇位置まで移動し、次に「レバーロックアウト」
モードが可Ｂシ化されて史なるヒッチ桜動を阻止する。

「レバーロックアウト」モードは、相令レノくーかその
完全後方若しくは上位置（ヒツチ位置に一致するノに又
はその完全前方若しくは下位置に移動されるまで継続し
、そしてその移動がされたとき、「レバーロックアウト
」モードが不能化されて、ヒッチ位置を指令レバーの移
動によって調整されるようにする。

ロツカスイッチのこれ以上の付加的な操作は必要としな
い。

「レバーロックアウト」モードが可能化されており且つ
指令レバーがヒッチ位置の上にある間にロツカスイッチ
がその上位置に置かれるならば、ヒッテはその光全土位
置まで持ち上げられ、そして「レバーロックアウト」モ
ードは可能化されたままとなる。

この制御システムは、瞬間的な上又は下のロツカスイッ
チ移動の幼来が、ある時間、例えば２秒内におげろロツ
カスイッチの反対方向におけるその後わ移勤によって無
効にされる、という取消し特徴を佃えている。又、この
場合には、ヒソテはこれθ）現在ｇ．置に珠持される。

ロツカスイッチ聖少なくとも１秒間その第２位置に住持
１−るか又は釈放してそれを書ひこの第２位置に移動す
ると、取消し特徴が無効にされ、そしてシステムはあた
かもロソカスイッチが単に第２位置に置かれたかのよう
に応答する。又、ある時間未満の間持続するスイッチ辣
作は、無視される。

この制御システムは、指令レバー変換器又はヒツチ位置
センサが故障（例えば短絡又は開路状態）を受けたなら
ば、ヒツチはそれぞれロツカスイッチを上文は下に押す
ことによって上又は下に移動されることができ、そして
ヒツチはロソカスイッチが釈放されると停止する。

実施例 トラクタ１０は後部車軸２２及び揺れ軸２４を支持する
仮部・・ウジング２０を倫えている。器具ヒツチ２６、
倒えばＳ常の３点ヒツチは、リフトリンク３２をブ『し
てリフトアーム３０に接続された引張りリンク２８を倫
えている。リフトアーム３０は回時の等しい動きを確保
するために揺れ軸２４に接続されており、一対り平行連
結の淑出的（油出式）　ＩＪフト又は揺れ軸シリンダ３
４により上下させられる。引き棒３６はノ・ウジング２
０から後方へ延びている。トラクタ１０及びヒツチ２６
は単に例示的なものであり、技術に通じた者はこの発明
が他の形態のトラクタ及びヒツチに適用され得ることを
埋解するであろう。例えば、本発明は関節式四輪駆動ト
ラクタ、前輪駆動条植え作物用トラクタ、又は前部取付
式ヒッチにおいて使用されることができる。

一体形地面接触器具（図示していない）、例えば撥土板
形すき又はのみ形すき，は、通常の方法で引張りリンク
２８に取り付けることができる。

別の方法として、索引式器具（図示されていない）を引
き棒３６に結合してもよい。一体形器具から引張りリン
ク２８へ伝達される引張り力を検出するために通常の流
体力学的ヒツチシステムの液圧的（油比式）引張り力検
出シリンダの代わりに挿入された帯環（図示してい紅い
）に引張りセンサ３８が挿入されている。別の方広とし
て、左右の引張りリンク２８に別々の左及び右の引張り
センサを挿入してこれからの信号を電子的に組み合わせ
又は平均化することもできるであろう。牽引式器具の場
合には、引張り力は、引き棒３６に挿入された引張りセ
ンサで、又は引張りリンクに結合された１゜形棒で検出
することができる。いずれＱ）場合でも、任意の適当な
既知の引張りセンサ、例えばリビア・コーポレーション
・オブ・アメリカ（　Ｒｅｖｅｒｔ　Ｃｏｒｐｏｒａｔ
ｉｏｎ　ｏｆ　Ａｍｇｒｉｃａ　）製のモデルＧＺ−１
０で十分であろう。

シリンダ３０への及びこれからの又は牽引式若しくは単
一体的器具にオ６けるぶ隔のシリンダ（図示していない
）への及びこれからの液圧的流体の連茄は、制御製置５
０によって発生された電気的制俳イぎ号を受ける一対の
ソレノイドｈ作式（電磁式）電気液比的流量制御升４２
α及び４２ｂによってｉＩｉｌＩ　Ｎされる。流ｉｔ　
ｉｔｉｌｌ　Ｎ弁４２は、この川細吾に採用する、１９
８８年１月１９日出願の米国特計出ａ連絖査号第１４５
３４５号に記載されたようなもの、又は他の市販で入手
町ｈヒな升でよいであろう。

操作員制御式括令レバー５２（又は制御つまみ）がレバ
ー変換器５４（例えば電位差計（ポテンショメータ））
に結合されており、この変換器は負衛／深度又は混合制
御電位差計５６の設定値に依存して、所望のヒツチ位置
、又は所望の引張り負荷、又はこれらの組合せを表す指
令情号を発生する。竃気的上方位置限界信号が操作員調
整可舵な電位差計５１によって与えられる。レバー５２
は溝穴（図示していない）内で移動する。この溝穴の端
部は、それぞれ、制御レバー５２の位置を機械的に制限
し、従って電位差計５４からα）信号を制限する下方及
び上方の機械的停止具として作用する。又燥作員調整可
能な降下率電位走計５８が準儂されている。

位置変換器６０、例えば通常の目転電位差計は、揺れ軸
の実際の検出位置を表す検出位置係号を発生する。位置
帰還（フィードバック）侶号は又、リフトシリンダ３４
から又は遠隔のリフトシリンダから、このシリンダが例
えば米国特許第３７２６１９１号に記載されたような位
置変換器を倫えているならば、得ることができるであろ
う。

又、双極双投上昇／下降スイッチ７０をヒツチ２６の近
くのトラクタ運転台の外側に取り付けて、操作只がトラ
クタ運転台の外側からヒッチを上下させることができる
ようにしてもよい。トラクタ運転台の内佃１」に孜正ス
イッチ７２が取り付けられているが、これは本発明の一
都分ではない。

制御システムは又運転台取付式上昇／下降スイッチ８０
を偏えている。しかしながら、従来技？Ｉｒのシステム
にねける運転台取付式上昇／下降スイッチとは対照的に
、上昇／下降スイッチ８０は、第４図に最もよく見られ
るように、上端子８２、下端子８４、共通又は中立端子
８６、及び柩軸凹転接触素子８８を伽えたばね中心配置
式三位置ロツカ（揺れ軸）スイッチである。接触素子８
８が手動で端子８２又は８４と接触して保持されていｌ
ヨいとぎには、一対り中心配置用はね９０が接触素子８
８を端子８２及び８４から陽置されたそれの中心位置に
′ＯＩＮＩさせろ。下端子８４は抵抗を辿して＠地され
ている。上端子８２及び共通端子８６は電圧源と、イン
ピーダンス一路網９２な経てＡ／Ｄ変換器５０２とに接
続されているので、スイッチ８０からＡ　．／　Ｄ変換
器５０２に伝達された電圧はスイッチ８０の位置を示す
ことになる。

今度は第２図に言及すると、制御装置５０は望ましくは
、アナログーデイジタル変換器５０２、ラツチ５０４、
電気的に消去司能な、プログラム可能園定記憶装置（Ｅ
ＥＬ）ＲＵＭ）５　０　６、一体的タイマ（図示してい
ない）のあるマイクロプロセッサ５０８、及び一対の弁
駆動器５１２を含んでいる。ラｆ駆動器は任意の遡常の
パルス幅変調式弁電流駆動器でよいであろうが、望まし
くは１９８９年１月６日に出願された米国特許出願座続
番号第２９４５２７号（ファイル１３５５９）に記載さ
れたよ５なものである。センサ／電位差計３８、５１、
５４、５６、５８及び６０から並びにスイッチ８０かも
のアナログ侶号は、アナログーデイジタル変換器５０２
を介してマイクロプロセッサ５０８に結合される。ラツ
チ５０４は上昇／下降スイッチ７０及び校正スイッチ７
２をマイクロプロセッサ５０８に結合する。ＥＥＰＲＵ
Ｍ５　０　６は、本発明の一部分を形成しない校正方法
において使用する校正データを記憶する。

図 第３α図〜３トあ論理的流れ図に図解したロツカスイッ
チ・サブルーチンは、制御装置５０によって周期的に実
行される。制御装置５０は望ましくは、米国特許第４８
３７６９１号に記載されたようなロックアウト・アルゴ
リズム、及び米国特許第４５１８０４４号に記載された
ような主ヒツチ制糾プログラムを実行するが、これらの
米国特許はこの明細書に援用する。本発明に従って、制
御装置５０は、主プログラムが実行されるたびごとにロ
ツカスイッチ・サブルーチンを実行する。

ロツカスイッチ・サブルーチン及びこれが一部分になっ
ているヒッチ制御プログラム全体に関する史ｋろ詳細事
項については、マイクロフィッシュ付録に収容した計算
機プログラムリステイングを参照すればよい。

三路ロンカスインチ・サブルーチンは、主プログラムが
実行されるたびごとにステップ１００に寸Ｓいて閣始さ
れる。故障ビットが前に設定されていてロツカスイッチ
８０の故障状態を表しているならば、ステップ１０２は
アルゴリズムをステップ１０４経由で主プログラムに戻
す。故障ビットが設定されていなければ、ステップ１０
２はアルゴリズムをステップ１０６〜１１０へ導く。ス
テップ１０６は２秒タイマを減分する。ステップ１０８
及び１１０は２秒タイマが時間切れになったときに動作
して２秒タイマピットをクリアする。

そうでなげれば、ステップ１０８はアルゴリズムをステ
ップ１１２に導き、このステップはロツカスイッチ８０
の現在の状態をＡｌＤ値として得て記憶し、そしてアル
ゴリズムをステップ１１４に導く。

ステップ１１４ないし１２０においてこのＡ／Ｄ値は一
連の基準値と比較されて、現在のロッカスイッチ位置を
決定し、且つ又故障状恕が発生したかどうかを決定する
。例えば、ステップ１１４は、接地形端子故障状態の発
生時にアルゴリズムをステップ１２２に導く。ステップ
１１６は、ロツカスイッチが今下位置にある々らばアル
ゴリズムをステップ１２６に導く。ステップ１１８、ス
イッチが今中心位置にあるならばアルゴリズムをステッ
プ１８０に導く。ステップ１２０は、スイッチが上位置
にあるならばアルゴリズムをステップ２００に導く。最
後にステップ１２０は、スイッチ端子の一つが為電圧故
障状態を有するならば、アルゴリズムをステップ１２２
に導く。すなわち、故障状態が発生したならば、アルゴ
リズムはステップ１２２に導かれる。

今度は第３ｃ図に言及すると、この故障状熊が０２秒間
持続すると、ステップ１２２は、アルゴリズムをステッ
プ１２４に導く。その故障状態が少なくとも０．２秒間
持続したのでなければ、ステップ１２２は、主プログラ
ムへの″ＯＬ帰を生じさせる。ステップ１２４はハード
故障ビットを設定し、診断メッセージを発生し、ロツカ
スイッチ８００）すべてσフモードをクリアし、そして
レバーロックアウト論地を可能化する。

今度はｉａｄ図に言及すると、ステップ１２６（それに
はロソカスイッチがそ０）下位置にあるときに達する）
は、パワーアップビットが１に等しくセットされて、パ
ワーが最初にシステムに加えられたときにスイッチ８０
が下位置にあったことを示している場合には、アルゴリ
ズムをステップ１２４の故障状態論理に導く。ＰＷＲＵ
Ｐ（パワアップ）ビットが１に等しくセットされていな
いならば、ステップ１２６はアルゴリズムをステップ１
２８に尋き、ステップ１２８は故障タイマを０２秒にセ
ットする。これはステップ１２２において使用された故
障タイマをリセットする。次にステップ１３０及び１３
２は、ＵＰＤ／ｖＳＬビソトをセットし、そして計数器
を、ロッカスイッチが下位置にあったアルゴリズム中の
最初の時間であるならば、１００ミリ秒の時間にセット
するように動作する。ステップ１３４及び１３６は、ロ
ツカスイッチが少なくとも１００ミリ秒の間下に保たれ
ていなかったならば、アルゴリズムを主プログラムに復
帰させるように動作する。ロツカスイッチが少なくとも
１　０　０　ミ’Ｊ抄間その下位置にとどまったならば
、ステソプ１３６はアルゴリズムをステップ１３８に導
き、ステップ１３８は１００ミリ秒計数器を増分してア
ルゴリズムをステップ１４０に導く。

今度は第３ａ図に言及すると、ステップ１４０は、制御
レバー電位差計５４の故障があるならば、アルゴリズム
をステップ１４２に導く。ステップ１４４及び１４６は
、位置帰還電位差計６０の故障があってレバー５２がど
ちらの停止位置にも移動されなかったならば、アルゴリ
ズムをステップ１４２に導く。ステップ１４２は、「完
全下」ビットをセットし、ロツカスイッチの他のモード
をクリアし、レバー論埋なアンロックし（又はレバロッ
クアウト論理を不能化し）、それから制御を主プログラ
ムへ復帰させる。ステップ１４６は、レバーがどちらか
の停止位置にｓｗＪされていることを決定したならば、
アルゴリズムをステップ１２４θ）故障論埋に専く。レ
バー亀位差計５４の故障もなく又啼還電位差訂６０の故
障もないならば、アルゴリズムはステップ１４４から１
４８に進む。ステップ１４８は、増消し粉徴が「Ｌ　Ｏ
Ｋ　−ＢＩＴＪ値のセットによって前に可能化されたか
どうかを決定する。取消し特徴が可能化されて（・るな
らは、ステップ１４８は、アルゴリズムをステップ１５
０に導く。ステップ１５０は、これがスイッチ８０が下
位置に置かれた２番目の別の回であるならば、アルゴリ
ズムをステップ１５８に導く。そうでなげれば、ステッ
プ１５０はアルゴリズムをステップ１５４に纒く。ステ
ップ１５４は、ロツカスイッチが下位置に１秒超の間保
持されたならば、アルゴリズムをステップ１５８に専く
。

そうで紅げれば、アルゴリズムは主プログラムに復帰す
る。今度はステップ１４８Ｋ戻って、取消し特徴が可能
化されていなかったならば、ステップ１４８はアルゴリ
ズムをステップ１５２に導く。

ステップ１５２は「ＤＯＷＮ」ビットの値を検査するこ
とによって、「下モード」が選択されているかどうかを
決定する。下モードが退択されていたならば、ステップ
１５２はアルゴリズムをステップ１５８に導く。下モー
ドが選択されていなかったならば、ステップ１５２はア
ルゴリズムをステツプ１７２に導く。

今度は第３ｆ図に言及すると、ステップ１５８に入るの
は、スイッチ８０が下位置にあり、且つ下モードがステ
ップ１６４及び１６６におけるようなＩＩ　Ｏ　Ｗ　Ａ
’ビットの以前のセットによって前に選択された場合又
は取消し特徴がステップ１４８、１５０及び１５４によ
って要求された場合である。

ステップ１５８は、２秒タイマをセットし、スル計数器
をセットし、且つ「ｓＬＥＷ」ビットをクリアする。レ
パー５２によって指令された位置がセンサ６０によって
検出された位置の上にあるならば、ステップ１６０はア
ルゴリズムをステップ１６２に導き、そしてステップ１
６２は、レバー５２がこれの停止位置のどちらかに移動
されたならば、アルゴリズムをステップ１２４における
故嘩りフラグのために導く。そうでなければ、ステップ
１６２はアルゴリズムをステップ１６６に専き、ステッ
プ１６６は、「ＤＯＷＮ」ビットをセットし且つ「ＬＵ
ＫｌｉｌＴＪビットをセットする。

ステソプ１６６は、次に制御な主ブログラ・ムに戻し、
そして主プログラムは、ロツカスイッチ８０が下位置に
あり且つ指令された位置が検出位置の上にあるときに、
ヒッチが指令された位置に移動するのを阻止することに
よって応答する。

今度はステップ１６０に戻って、レバー５２によって指
令された位置が検出ヒツチ位置の上にないｋらば、ステ
ップ１６０はアルゴリズムをステップ１６４に導き、ス
テップ１６４は「ＤＯＷＮ」ビットをセットする。次に
ステップ１６８は、レバー５２がこれの停止位置のいず
れかに移動されたならば、アルゴリズムをステップ１２
４の故障論理に導く。そうでなげれば、ステップ１６８
はアルゴリズムをステップ１７０に導き、ステップ１７
０は「ＬＯＫＢＩＴＪビットをクリアし（取消し特徴を
不ｈヒ化し）、レバー５２を可能化し、そして制御を主
プログラムに戻す。それゆえ、ロツカスイッチが下位置
にあり且つ指令位置か検出ヒツチ位置の下にあるならば
、主プログラムは、ヒツチをレバー５２によって指令さ
れた位置まで下に移動させる。

今度はステップ１５２に戻って、下モードが前に検出さ
れなかったならば、ステップ１５２はアルゴリズムをス
テップ１７２（第３ｇ図ノに導く。

ステップ１７２は、ステップ１０６において減分された
２秒タイマが時間切れになったならば、アルゴリズムを
ステップ１５８に導く。それゆえ、これは、最後のスイ
ッチ作用から２秒超経過したならば、前のスイッチ選択
の試験なしで下モードが選択されるようにする。２秒タ
イマが時間切れになっていないならば、ステップ１７２
はアルゴリズムをステップ１７４に導き、ステップ１７
４は「ＵＰ」ビットの値を槓査する。ＵＰビットがセッ
トされていなかったならば、下モードが選択されてアル
ゴリズムはステップ１５８に進む。しかしながら、ＵＰ
ビットがセットされているならば、それはロツカスイッ
チが前にその上位置にあったが、２秒内にその下位置に
置かれたことを意味する。この場合にはステップ１７４
はアルゴリズムをステップ１７６に導き、ステップ１７
６は、スイソチがｌ秒超の間下位置にとどまつか舌かを
決定する。ロソカスイッチが１秒超の間下位置にとどま
ったならば、ステップ１７６はアルゴリズムをステップ
１５８に進めさせて下モードが選択される。ロツカスイ
ッチが少なくとも１秒間その下位置に保持されたのでな
ければ、ステップ１７６は、アルゴリズムをステップ１
７８に導き、ステップ１７８は、ＬＯＫＢＩＴピットを
セットし且つ取消し特徴を可能化する。

第３ｂ図に戻って、ロッカスイッチ８ｏがその中心位置
にあることをステップ１１８が検出したならば、アルゴ
リズムは、第３ｈ図のステップ１８０に導かれる。ステ
ップ１８０は、故障計数器を０．２秒の時間にセットし
、且つ中心ビットをセットしてスイッチがその中心位置
にあることを示す。アルゴリズムは次にステップ１８２
に進み、ステップ１８２は、スイッチが少なくとも１０
０ミリ秒り間その中心位置にあるか古かを決定する。

スイッチが少なくとも１００ミリ秒の間その中心位置に
あったのでなければ、アルゴリズムは主プログラムに復
帰する。ロツカスイッチが少なくとも１００ミ！，Ｉ秒
の間中心位置にとどまったならば、ステップ１８２はア
ルゴリズムをステップ１８４に導く。ステップ１８４は
、「Ｕ　Ｐ　ＤＮ　Ｓ　ＬＪビットをクリアして、スイ
ッチが１００ミリ超の間その中心位置にあったことを示
す。

ステップ１８６及び１８８は、レバー５２又は位置帰還
センサ６０の故障が発生したｋらば、アルゴリズムをス
テップ１９４Ｋ導く。ステップ１９４及び１９６は、ス
イッチが最近上位置にあったか又は前に下位置にあった
ならば、アルゴリズムをステップ１９８に専く。ステッ
プ１９８は、スイッチのすべてのモードをクリアし、レ
バーロックアウト論埋を可能化してレバー５２り移動に
応答してのヒツチ移動を阻止し、そして主プログラムに
復帰する。ロツカスイッチが最近上位置又は下位置にな
かったならば、ステップ１９４及び１９６は単に制御を
主プログラムに戻す。

ステップ１８６又は１８８によって故障が検出されない
ならば、アルゴリズムはステップ１９０に進む。ステッ
プ１．　９　０はレパー５２が少なくとも１００ミリ秒
の間ずつと引き戻されていたか否かを決定する。そうで
あるならば、アルゴリズムはステソプ１９２に進み、ス
テップ１９２はＵＰモードをクリアし且つレバーをアン
ロックし（レバーロックアウト論埋を不能化し）、そし
て制御を主プログラムに戻す。ステップ１９２が実行さ
れると、主プログラムはレバー５２の移動に応答してヒ
ッチを移動させることによって応答し、従ってヒツチは
レバー５２に追従する。レバー５２が少なくとも１００
ミリ秒の間ずつと引き戻されていたのでなければ、ステ
ップ１９０は、レバなアンロツクすることなしに制御を
主プログラムに戻す。そこで、主プログラムはレバー５
２がずっと後ろに又はヒツチの位置に一致する整合位置
に移動されるまでヒッチ移動を阻止することによって応
答する。

今度は第３ｂ図に戻って、ロツカスイッチが上位置にあ
ることをステップ１２０が決定したならば、アルゴリズ
ムは第３ＯＡのステップ２００に導かれる。ステップ２
００は、ロツカスイッチがシステムの最初のパワーアッ
プ時にその上位置にあることが判明したならば、アルゴ
リズムをステップ１２４の故障論埋に導く。そうでなけ
れば、アルゴリズムはステップ２０２に進み、ステップ
２０２は故障計数器を０．２秒の時間にリセットする。

次にステップ２０４は、「ＵＰＤＮＳＬ」ピットが前に
ｌにセットされて、スイッチが前にその上位置にあった
ことを示しているならば、アルゴリズムをステップ２０
８に導く。そうでなげれば、ステップ２０４はアルゴリ
ズムをステップ２０６に尋き、ステップ２０６は「Ｕ　
Ｐ　ＤＮ　Ｓ　Ｌ」ビントなセットして、ロツカスイッ
チがその上位置にあるのはこれが最初であることを示し
、且つ計数器を１００ミリ秒の時間にセットする。ステ
ップ２０８は１００ミリ秒計数器を減分し、次にステッ
プ２１０はこの１００ミリ秒計数器が時間切れＶＣなっ
ていなかったならば、制ｆ１ヲ主プログラムに戻す。１
００ミリ秒計数器が時間切れになっているならは、ステ
ップ２１０はアルゴリズムをステップ２１２に導き、ス
テップ２１２は計数器を増分して次にアルゴリズムをス
テップ２１４に導く。この時点において、ロツカスイッ
チ８０が少なくとも１００ミリ秒の間その上位置にあっ
たことが確立される。

今度は第３ｊ図に言及すると、ステップ２１４はレバー
変換器５４の故障が検出されたならばアルゴリズムをス
テップ２２０に導く。ステップ２２０はＵ　Ｐモードピ
ットをセットし、レバー論埋をアンロツクし、スイッチ
のモードをクリアし、そして制御を主プログラムに戻す
。これはシステムが、ヒッチの位置がロツカスイッチ８
０のトグル操作によって調整され得る「リンプホーム（
　Ｌ　ｉｍｐ　ｈｏｍｅ　）　Ｊ　モードで動作するこ
とを可能にする。レバー変換器５４の故障がないならば
、アルゴリズムはステップ２１６に進み、ステップ２１
６は位置帰還センサ６０の故障があったか否かを英定す
る。あったならば、アルゴリズムはステップ２１８に進
む。ステップ２１８は更に、レバー５２がこれの停止位
置のいずれかまで移動されていなかったならば、アルゴ
リズムをステンプ２２０に導く。移動されていたならば
、ステップ２１８は、アルゴリズムはステップ１２４の
故障論埋に導く。

ステップ２１６によって故障が検出されないならば、ア
ルゴリズムはステップ２２２に進み、ステップ２２２は
、ロツカスイッチが前にその上位置にあってそり後下位
置へ移動されたことの結果としてステップ２４８の以前
の動作によるなどして、ＬＯＫＢＩＴビットが前にセッ
トされたが否かを決定する。Ｌ　Ｏ　Ｋ　Ｂ　Ｉ　７’
ビットが１に設定されていたならば、ステップ２２２は
アルゴリズムをステソブ２２４に導き、ステップ２２４
はスイッチ８０が上位置に＄動されたのはこれが２度目
であるかどうかを決定する。イエスならば、アルゴリズ
ムはステソプ２２６に進み、ステップ２２６は、ｌ．Ｏ
ＫＢＩＴビットをクリアし且つＵ　Ｐビットをクリアし
て、次にｉＵ御をステップ２３４に導く。ステップ２２
２及び２２４に戻って、スイッチ８０が前に下位置にあ
った後上位置になっていろりはこれが最初であるならば
、ステップ２２４はアルゴリズムをステップ２３０に導
く。ロツヵスイッチが少なくとも１秒間上位置にとどま
っていたならば、ステップ２３０は又アルゴリズム聖２
２６に専いてＬＯＫＢＩＴをクリアし、Ｕ　／’ビット
をクリアし、そしてアルゴリズムをステップ２３４Ｋ送
る。ロッカスイソチが少紅くとも１秒間上位置にあった
のでなければ、アルゴリズムを主プログラムに戻す。今
度はステップ２２２に戻って、Ｌ　Ｏ　Ａ　Ｂ　Ｉ　７
”が前にセットされていなければステソプ２２２はアル
ゴリズムをステップ２２８に導き、ステップ２２８はＵ
　Ｉ）ビットが前にセットされたかどうかを決定する。

Ｕ　Ｐビットがセントされていないならば、ステップ２
２８はアルゴリズムをステップ２４２（第：３ｌ図９に
導き、そしてステップ２４２は最後のスイッチ動作から
２秒未満であるならばアルゴリズムをステップ２４４に
導く。ステップ２４４は、ＤＱｒ〆Ｎピットが前にセッ
トされて、ロソカスイッチがその下位置にあったがその
後最後の２秒内にその上位置に移動されたことを示して
（・るかどうかを決定する。イエスたらば、ステップ２
４４はアルゴリズムをステップ２４６に導く。ロツカス
イッチが１秒未満の間その上位置にあったならばステッ
プ２４６はアルゴリズムをステップ２４８に導キ、ステ
ソプ２４８はＬＯＣＫビソトをセットし、レバーロック
アウト論埋な可能化し、ロツカスイッチ８０の任意の前
の動作の効果を除去し、そして制御を主プログラムに戻
す。ステップ２４６に戻って、ロソカスイッチが１秒超
の間上位置にとどまっているならばステップ２４６はア
ルゴリズムをステップ２３４（第３ｋ図）に導く。ステ
ツ７’２　４４．　（ｉ３　１図）に戻って、ノノＯＷ
Ｎビットが前にセソトされていなかったならば、やはり
アルゴリズムはステップ２３４に進む。ステップ２３４
はＵ　Ｊ’ピットがセットされていなかったのでステソ
ブ２３８に分岐する。ステップ２３８はＵ　／’ビソト
をセントし、レバーロックアウトモードをセットし、そ
してロックアウト位置を全土位置にセットし、これによ
りヒソテは上昇する。

今度は果３ｋ図に言及丁ろと、ロツカスイソチが少なく
とも１秒間その上位置に保持されているならは、ロソカ
スイソチが２度目にトグル操作されたならば、又はロッ
カスイッチが瞬間的にその上位置に柊動されたが、以前
にはその下位置になかったならば、ステップ２３４に入
ることになる。

ステップ２３４はＵＰビットが前にセントされたか否か
を決定する。ＵＰビットが前にセットされていなかった
ｔよらば、アルゴリズムはステップ２３８に進み、ステ
ップ２３８はＵＰビットをセットし、取消し特徴のため
に２秒タイマを初期化し、そして「ｌ・“ＤＢＫＬＣ」
値を零に等しくセットする。このために、主プログラム
は、ヒッチなその完全上昇位置に移動させる。ステップ
２３８は又レバーロックアウト論Ｖ’＆可能化して、主
プログラムがレバー５２の移動に応答してヒッチを移動
させるのな阻止する。ステソブ２３８は次にアルゴリズ
ムをステップ２４０に導き、ステップ２４０に導き、ス
テップ２４０は、種々のロッカスイッチモード値をクリ
アして次に制御を主プログラムに戻す。

次にステップ２３４に戻ると、一たんＵ　／’ピットが
ステップ２３８の実行によってセットされていろと、次
のアルゴリズムループにおいてステップ２　：｛　４は
アルゴリズムをステップ２３６に専く。

レバー５２がその優正位置のいずれかに移動されている
たらば、ステップ２３６はアルゴリズムなステップ２３
４の故障論埋に碑く。レバーがその停止位置の一つに移
動されていないならば、ステップ２３６は制御を主アル
ゴリズムに戻す。

以上に説明したアルゴリズムは、種々の新規な望ましＬ
・機能及び特徴を実現する。例えば、ヒッチはスイソテ
のＩＩＦの瞬間的な上トグル操作によって上昇させられ
、次にスイッチ８００史なる掬作な伴わないで指令レバ
ー５２’Ｋよって動作餘置に下降させられるか、これは
スイッチ８０か釈放時にその中・し位置に自動的に俊殉
し、且つステップ１１８及ひｌ８０〜１９２が機能して
、ロツカスイッチ８０がその中心位置にあり且つ指令レ
バ５２かその光全後方位置に移動されているならばヒツ
チが指令レバー５２に応答して移動されることを可能に
するからである。ステップ１７４〜１７８及び２４４〜
２４８は、スイッチ８０がその後より以前の操作から２
秒内に別の方法で操作されたならば、ロツカスイッチ８
０のより以前θ−）扱作の効果を取り消すように機能す
る。ステップ１３０〜１３６により、システムは、少な
くともある時間の間持絖しな（・スイッチ掬作を蝕視す
る。

ステップ１２２、１２４、１６６、１７８、１９８、２
３２、２３８及び２４８は、指令レバー移動に応答して
のヒツチ移動を阻止するレバーロックアウトモードを可
能化するように機能する。ステップ１　４．　０〜１４
６及び２１４〜２２０は、故障状態に応答して機能して
、ヒツチがロソカスイッチの抛作によって任意所望の位
置に移動されろことを可能にするが、ロツカスイッチは
平常時にはヒッチなその完全上又は完全下の位置に移動
させることができるだけである。

本発明は特定の実施汐１」に関連して説明したが、前述
の説四に照らして技術に通じた者には多くの代替例、変
史例及び変形例が四らかであることば埋解されるはずで
ある。従って、本発明は各請求項の精神及び範囲内に入
るそのようなすべての代格例、変更例及び変形例を包含
するものと解釈すべきである。

【図面の簡単な説明】

第１囚は、本発明を糺した農業用トラクタの加単化した
ｋＮ図である。 第２図は、本発明を含むヒツチ制御システムの電気的及
び液圧的概略図である。 第３α図〜３ｌ図は、第２図のマイクロプロセッサによ
って行われるアルゴリズムの流れ図である。 第４図は、本発明の運転台取付式はね中心配置形ロソカ
スイッチの詳細な電気回路図である。 〔符号説明〕 １０・：トラクタ、　　２２：後部車軸、　　２４：揺
れ軸、　　２６：器具ヒツチ、　　２８：引張りリンク
、　　３０：ソフトアーム、　　３２：リフトリンク、
３４：揺れ軸シリンダ、　　３６：引き棒、３８：引張
りセンサ、　　４２：流量制御弁、５１：電位差計、　
　５０：制御装置、　５２：操作員制御式指令レバー　
　５４：レバー変換器、７０：上昇／下降スイッチ、　
　８０：運転台取付式上昇／下降スイッチ （外４名） ９ワ−３Ｃ ＨＱヘ ’Ｆｉｇ．　３ｅ ９ｉｇ．　３１

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、地面接触器具を車両に取り付けるためのヒッチ、該
   ヒッチを上昇させたり下降させたりするための作動装置
   、操作員移動可能な指令部材、操作員移動可能な入力装
   置、並びに前記作動装置の動作を前記指令部材、前記入
   力装置及び検出パラメータの関数として制御するための
   制御システム、を備えた車両において、前記ヒッチを前
   記入力装置の操作に応答して限界位置にだけ移動するた
   めの装置、並びに前記ヒッチを前記指令部材の操作に応
   答して種々の所望の動作位置の任意の一つへ調整するた
   めの装置、を備えた前記の制御システムであつて、 前記入力装置が上、中心及び下の位置を持つたばね中心
   配置式三位置スイッチを備えていること、並びに 前記制御システムが、前記スイッチのその下位置にある
   ことを伴わない前記指令部材の移動に応答して前記作動
   装置が動作位置の一つに前記ヒッチを移動させることを
   可能にするための装置を備えていること、 を特徴とする前記の制御システム。 ２、前記スイッチのその上及び下位置の一方への以前の
   操作に対する応答を、前記スイッチが後程この以前の操
   作からある時間内にその上及び下位置の他方に操作され
   たならば阻止するための装置、を更に備えている、請求
   項１の制御システム。 ３、地面接触器具を車両に取り付けるためのヒッチ、該
   ヒッチを上げ下げするための作動装置、操作員制御式指
   令部材、操作員制御可能な入力スイッチ、並びに前記作
   動装置の動作を前記指令部材、前記入力スイッチ及び検
   出パラメータの関数として制御するための制御システム
   、を備えた車両において、前記制御システムが、 前記入力スイッチの第１様式における以前の操作に対す
   る応答を、前記入力スイッチが後程前記の以前の操作か
   らある時間内に第２の異なつた様式において操作された
   ならば阻止するための装置を備えていること、 を特徴とする前記の制御システム。 ４、前記入力装置の操作に対する応答を、この操作が少
   なくともある時間持続するのでなければ阻止するための
   装置、 を更に備えている、請求項３の制御システム。 ５、前記制御システムが、前記作動装置と共働して指令
   部材移動に応答してのヒッチ移動を阻止するロックアウ
   トモード、 を更に備えている、請求項３の制御システム。 ６、地面接触器具を車両に取り付けるためのヒッチ、該
   ヒッチを上げ下げするための作動装置、操作員移動可能
   な指令部材、操作員移動可能な入力装置、並びに前記作
   動装置の動作を前記指令部材、前記入力装置及び検出パ
   ラメータの関数として制御するための制御システム、を
   備えた車両において、前記ヒッチを前記入力装置の操作
   に応答して限界位置にだけ移動するための装置、並びに
   前記ヒッチを前記指令部材の操作に応答して種々の所望
   の動作位置の任意の一つへ移動するための装置、を備え
   た前記の制御システムであつて、 故障状態に応答して、前記作動装置を動作させて前記入
   力装置の操作に応答して動作位置の一つにヒッチを移動
   させるようにすることのできる装置を備えていること、 を特徴とする前記の制御システム。