JPH0653003B2 - 耕深制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、耕深制御装置に関し、詳しくは、プラウ及び
ロータリ耕耘装置夫々の耕深制御を電気的に行うよう構
成されている耕深制御装置に関する。

〔従来の技術〕

従来、上記の如く構成された耕深制御装置としては、例
えば、特開昭61-25404号公報に示されるものが存在し、
該引例の耕深制御装置では、プラウの耕深を検出するセ
ンサ及びロータリ耕耘装置の耕深を検出するセンサ夫々
からのフィードバック入力系が兼用できるよう構成され
ている。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかし、前記引例のように２つのセンサからの信号のう
ちのいずれかを選択して入力する場合には、切換用のス
イッチを設ける必要を生じ、又、耕深制御時の制御感度
を調節する専用の操作具も必要とする。

本発明の目的は、合理的な改造によって、プラウ、ロー
タリ耕耘装置夫々における耕深制御を行う場合での作業
モード切換操作と、制御感度調節操作とを、できるだけ
手間を掛けずに行う制御装置を構成する点にある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明の特徴は、プラウの牽引負荷を設定値に維持する
ドラフト制御用の操作域と、ロータリ耕耘装置の耕深を
設定値に維持する自動耕深制御用の操作域とを、互いに
隣合う位置に形成すると共に、夫々の操作域に、その制
御における制御感度を高低選択する操作位置を、前記両
操作域の境界位置から離れるほど制御感度が高まるよう
位置設定し、又、ドラフト制御、自動耕深制御のいずれ
かの選択操作、及び、制御感度の選択を行う単一の操作
具を備えて成る点にあり、その作用、及び、効果は次の
通りである。

〔作用〕

上記特徴によると、ロータリ耕耘作業を行う場合には、
操作具を自動耕深制御域に設定し、その操作具を任意に
制御感度の位置に設定することにより、その制御感度で
自動耕深制御が可能となる。又、プラウ作業を行う場合
には、前述と同様に操作具をドラフト制御域に設定する
と共に、この操作具の操作により任意の制御感度を選択
することにより、その制御感度でのドラフト制御が可能
となる。

又、本発明では自動耕深制御域とドラフト制御域の境界
位置から離れるほど制御感度が高まるよう、制御感度を
選択する操作位置を設定しているので、制御の切換え操
作の直後に制御が敏感に行われる現象を抑制する。

つまり、この発明では、互いに隣合う位置にドラフト制
御域、自動耕深制御域を形成し、かつ、単一の操作具で
制御モードを選択するので、これらの操作域を離間した
位置に形成したものと比較して２種の制御の切換えを迅
速に行え、又、複数のスイッチ等の操作で制御モードを
選択するものと比較してスイッチの持ち替えが不要にな
るので、誤操作少なく制御モードの選択を行える。しか
も、制御の開始と同時にロータリ耕耘装置等の作業装置
が頻繁に昇降作動する現象を阻止して滑らかに制御の開
始を行えるものとなる。

〔発明の効果〕

従って、プラウ、ロータリ耕耘装置夫々の耕深制御の選
択、及び、制御感度の選択を単一の操作具の切換えによ
り手間を掛けず、迅速に、又、誤操作を伴わずに行える
と共に、制御の切換え時には緩慢な制御動作となり安全
な動作を行う制御装置が構成されたのである。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第４図には車体の後端にロータリ耕耘装置(1)を連結し
た状態の農用トラクタを示し、又、第５図には車体の後
端にプラウ(2)を連結した状態の農用トラクタを示し、
この農用トラクタではロータリ耕耘装置(1)、プラウ(2)
いずれを用いる作業でも、夫々を設定した耕深に維持す
る制御系を備えている。

第１図乃至第５図に示すように運転座席(3)の右側部に
はレバー(4)で操作されるポテンショメータ型の耕深設
定器(5)が備えられ、右側のリヤフェンダ(6)には、ロー
タリ作業とプラウ作業との作業モード切換用のダイヤル
型の操作具(7)を有するコントロールボックス(8)が備え
られ、この操作具(7)は５位置操作型のロータリスイッ
チ(9)と連係されている。

又、ロータリ耕耘装置(1)には揺動自在な後カバー(1a)
の揺動姿勢から耕深を検出するポテンショメータ型のレ
ベルセンサ(10)が備えられ、車体に備えられたミッショ
ンケース(11)の内部には、プラウ(2)と連結するリンク
機構(12)のうちロアーリンク(12a)を支持する支軸(13)
の歪み量から牽引負荷を検出する差動トランス型の負荷
センサ(14)が収められ、この制御系では、耕深設定器
(5)、レベルセンサ(10)、負荷センサ(14)夫々からの信
号がＡ／Ｄ変換器(15)…を介して入力すると共にロータ
リスイッチ(9)からの信号が入力する制御装置(16)を備
え、この制御装置(16)は車体の後部に備えた左右一対の
リフトアーム(17)を昇降操作する油圧シリンダ(18)に対
する電磁弁(19)に制御信号を出力するよう構成されてい
る。

因みに、ロータリ耕耘装置(1)は第４図に示す如く前記
リフトアーム(17)の揺動端に夫々連結する左右一対のリ
フトロッド(20)に吊下げ支持された三点リンク機構(21)
を介して車体に連結され、又、第５図に示す如くプラウ
(2)と連結するリンク機構(12)も同様にリフトロッド(2
0)に吊下げ支持されている。

第１図に示すように、前記操作具(7)は、プラウ作業用
のドラフト制御域(D)と、ロータリ作業用の自動耕深制
御域(A)とに操作可能に構成されると共に、夫々の制御
域(D),(A)において、制御感度を調節できるよう、プラ
ウ作業では標準と敏感との２種の感度設定、ロータリ作
業では標準と中間との敏感との３種の感度設定を行うよ
う構成され、この作業モードの選択、及び、制御感度の
設定は前記制御装置(16)に内蔵されているマイクロプロ
セッサ（図示せず）及びメモリ（図示せず）にセットさ
れたプログラムによって現出される。

又、プログラムの概要は第３図フローチャートのように
表され、制御が開始されると先ず操作具(7)の操作位置
を判別するため前記ロータリスイッチ(9)からの信号を
入力し（＃１ステップ）、次に、この信号からドラフト
制御域(D)、自動耕深制御域(A)のいずれに操作されてい
るかを判別し（＃２ステップ）、ドラフト制御域(D)に
操作されていると、耕深設定器(5)からの信号を入力し
（＃３ステップ）、更に、この耕深設定器(5)からの信
号を基準にして不感帯の幅を調整することで、制御感度
を設定すると共に（＃４、＃５、＃６ステップ）、負荷
センサ(14)からのフィードバック信号を入力し（＃７ス
テップ）、設定信号とフィードバック信号とが均衡する
方向に向けてプラウ(2)を昇降する制御を行う（＃８ス
テップ）。

又、＃２ステップで自動耕深制御域(A)に操作されてい
ると判別されると、前述と同様に、耕深設定器(5)から
の信号を入力し（＃９ステップ）、制御感度を設定する
と共に（＃10、＃11、＃12ステップ）、レベルセンサ(1
0)からのフィードバック信号を入力し（＃14ステッ
プ）、設定信号とフィードバック信号とが均衡する方向
に向けてロータリ耕耘装置(1)を昇降する制御を行う
（＃８ステップ）ようになっている。

尚、第４図に示す如く前記左右一対のリフトロッド(20)
のうちの一方にローリング用のシリンダ(22)が介装され
ると共に、ロータリ作業時には、前述の自動耕深制御と
同時あるいは、単独にローリング用のシリンダ(22)を作
動させてローリング制御を行えるように構成され（制御
系は図示せず）、このローリング制御を行う目的から、
第１図に示す如くコントロールボックス(8)にはローリ
ング制御の停止、作動、及び制御特性を選択するダイヤ
ル(23)とローリング角設定用の調節ダイヤル(24)とが備
えられている。

〔別実施例〕 本発明は上記実施例以外に例えば、制御感度の調節をフ
ィードバック信号の増幅率の変更で行って良く、この制
御感度の調節を無段階に行うよう構成して良く、制御系
を論理ゲート、コンパレータ等でハード的に構成しても
良い。

更に、操作具はレバー型、あるいはスライド操作型であ
っても良い。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る耕深制御装置の実施例を示し、第１
図はコントロールボックスの正面図、第２図は該制御系
のブロック回路図、第３図は制御装置の動作を示すフロ
ーチャート、第４図はロータリ耕耘装置を連結した農用
トラクタ後部の側面図、第５図はプラウを連結した農用
トラクタ後部の側面図である。 (1)……ロータリ耕耘装置、(2)……プラウ、(7)……操
作具。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】プラウ(2)の牽引負荷を設定値に維持する
   ドラフト制御用の操作域と、ロータリ耕耘装置(1)の耕
   深を設定値に維持する自動耕深制御用の操作域とを、互
   いに隣合う位置に形成すると共に、夫々の操作域に、そ
   の制御における制御感度を高低選択する操作位置を、前
   記両操作域の境界位置から離れるほど制御感度が高まる
   よう位置設定し、又、ドラフト制御、自動耕深制御のい
   ずれかの選択操作、及び、制御感度の選択を行う単一の
   操作具(7)を備えて成る耕深制御装置。