JPS6125404A - 農用トラクタの電気式自動制御装置 - Google Patents
農用トラクタの電気式自動制御装置Info
- Publication number
- JPS6125404A JPS6125404A JP14649384A JP14649384A JPS6125404A JP S6125404 A JPS6125404 A JP S6125404A JP 14649384 A JP14649384 A JP 14649384A JP 14649384 A JP14649384 A JP 14649384A JP S6125404 A JPS6125404 A JP S6125404A
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- Japan
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- setting device
- control
- depth
- setting
- position setting
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- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、人為操作するポジション設定器からの設定信
号と作業装置の対機体レベル検出器からの検出信号とが
バランスするまで作業装置昇降用駆動機構を作動させる
電気式ポジション制御手段と、人為操作する耕深設定器
からの設定信号と作業装置の耕深検出器からの検出信号
とがバランスするまで前記駆動機構を作動させる電気式
自動耕深制御手段とを備えた農用トラクタの電気式自動
制御装置であって、詳しくは、ポジション制御手段と自
動耕深制御手段の使い分は及び操作性向上のための改良
に関する。
号と作業装置の対機体レベル検出器からの検出信号とが
バランスするまで作業装置昇降用駆動機構を作動させる
電気式ポジション制御手段と、人為操作する耕深設定器
からの設定信号と作業装置の耕深検出器からの検出信号
とがバランスするまで前記駆動機構を作動させる電気式
自動耕深制御手段とを備えた農用トラクタの電気式自動
制御装置であって、詳しくは、ポジション制御手段と自
動耕深制御手段の使い分は及び操作性向上のための改良
に関する。
従来、上記作業装置を駆動昇降させるための操作として
は、第１に主として作業中に作業装置を強制的に上昇あ
るいは下降させるための専用レバーの操作と、第２に上
記ポジション設定器あるいは耕深設定器の操作によって
行っていたも 〔発明が解決しようとする問題点〕 第１の操作は専用レバーで作業＃置を上！＋アるいは下
降させるため、自動耕深制御手段を用いた作業中、機体
を旋回させる際に、作業装置を一時に上昇させる場合等
に耕深設定器の設定値が狂わず有効であるが、ポジショ
ン設定器と耕深設定とは別に、この専用のレバーを操作
することになり操作が複雑で誤操作も生じやすく改蕾が
望まれていた。
は、第１に主として作業中に作業装置を強制的に上昇あ
るいは下降させるための専用レバーの操作と、第２に上
記ポジション設定器あるいは耕深設定器の操作によって
行っていたも 〔発明が解決しようとする問題点〕 第１の操作は専用レバーで作業＃置を上！＋アるいは下
降させるため、自動耕深制御手段を用いた作業中、機体
を旋回させる際に、作業装置を一時に上昇させる場合等
に耕深設定器の設定値が狂わず有効であるが、ポジショ
ン設定器と耕深設定とは別に、この専用のレバーを操作
することになり操作が複雑で誤操作も生じやすく改蕾が
望まれていた。
第一の操作は、ポジション制御手段と自動耕深制御手段
の使い分けによって行う、 この使い分けは切換スイッ
チの操作によって一方の制御手段を選択し、更にこの制
御手段の設定器の操作で作業装置の昇降を行う〜ものと
、２つの設定器のうちの一方の設定値を作業装置の対地
深さ最深状態に設定した後、他方の設定器の操作で作業
装置の昇降を行うものとに区別できる働前者の場合は、
切換スイッチの操作を必要とすると共に部品数が増大し
改良の余地があった。
の使い分けによって行う、 この使い分けは切換スイッ
チの操作によって一方の制御手段を選択し、更にこの制
御手段の設定器の操作で作業装置の昇降を行う〜ものと
、２つの設定器のうちの一方の設定値を作業装置の対地
深さ最深状態に設定した後、他方の設定器の操作で作業
装置の昇降を行うものとに区別できる働前者の場合は、
切換スイッチの操作を必要とすると共に部品数が増大し
改良の余地があった。
又、後者の場合は、スイッチの操作を必要としない反面
操作の手順が複雑で、しかも、設定器を一度操作するた
め作業装置の対地位置を正確に元の状態に復元させ難い
問題があった。
操作の手順が複雑で、しかも、設定器を一度操作するた
め作業装置の対地位置を正確に元の状態に復元させ難い
問題があった。
ちなみに、後者の場合では切換スイッチを用いないため
、−りの制御装置が夫々作動可能状態であり、一方の設
定器をその設定域の端部に設定することで他方の制御手
段との干渉を避けていたのである。
、−りの制御装置が夫々作動可能状態であり、一方の設
定器をその設定域の端部に設定することで他方の制御手
段との干渉を避けていたのである。
本発明は上記実情に鑑みて為されたものであって、上記
問題が解消された自動制御装置を提供する点に目的を有
する。
問題が解消された自動制御装置を提供する点に目的を有
する。
本発明の特徴とするところは、前記ポジション設定器が
ポジション調節域を越えてフローティング域内の所定位
置に操作された状態を感知して前記自動耕深制御手段の
作動が許容されるよう構成しである点にあり、その作用
及び効果は次の通りである。
ポジション調節域を越えてフローティング域内の所定位
置に操作された状態を感知して前記自動耕深制御手段の
作動が許容されるよう構成しである点にあり、その作用
及び効果は次の通りである。
つｔｂ、上記の如く、ポジション設定器の所定位置への
操作によって自動耕深制御手段の作動が許容されるため
、作業装置をフローティング状態設定する操作にひき続
いて作業装置を自動耕深制御するようポジション設定器
の操作を行うことが可能である。
操作によって自動耕深制御手段の作動が許容されるため
、作業装置をフローティング状態設定する操作にひき続
いて作業装置を自動耕深制御するようポジション設定器
の操作を行うことが可能である。
従って、ポジション設定器の一連の操作によって、作業
装置を３つの制御状態に設定でき誤操作が極めて低減さ
れる自動制御装置が提供されるに至った。
装置を３つの制御状態に設定でき誤操作が極めて低減さ
れる自動制御装置が提供されるに至った。
特・に、この自動制御装置ではポジション制御状態と自
動耕深制御状態の間で作業装置が一度フローティング状
態になるため、昇降が急激に行われる等に起因する故障
が低減し、作業装置の昇降も円滑に行われるものとなる
。
動耕深制御状態の間で作業装置が一度フローティング状
態になるため、昇降が急激に行われる等に起因する故障
が低減し、作業装置の昇降も円滑に行われるものとなる
。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第８図に示すように、前車輪（図外）及び後車輪＋１１
で走行する農用トラクタの機体後部に油圧で駆動される
リフトシリンダ（２）及びこれによって駆動昇降される
左右一対のリフトアーム（３）′が設けられている。
又、車体の後端にはトップリンク（勧）及び左右一対の
ロアーリンク（４ｂ）で成る３点リンク機構（４）を介
してロータリ耕耘装！（６）が連結され、更に、前記リ
フトアーム（３）とロアーリンク（４ｂ）とがリフトロ
ッド（６）を介して連結され、もって、リフトシリンダ
（２）の駆動でロータリ耕耘装置（５）が駆動昇降可能
に構成されている。
で走行する農用トラクタの機体後部に油圧で駆動される
リフトシリンダ（２）及びこれによって駆動昇降される
左右一対のリフトアーム（３）′が設けられている。
又、車体の後端にはトップリンク（勧）及び左右一対の
ロアーリンク（４ｂ）で成る３点リンク機構（４）を介
してロータリ耕耘装！（６）が連結され、更に、前記リ
フトアーム（３）とロアーリンク（４ｂ）とがリフトロ
ッド（６）を介して連結され、もって、リフトシリンダ
（２）の駆動でロータリ耕耘装置（５）が駆動昇降可能
に構成されている。
該農用トフクタは機体中央部に運転部内が設けられ、こ
の運転部（６）にはステアリングハンド／Ｉ／ （Ｙ１
、座席（８）、Ｖ／＜−型のポジション設定ＩＩ！ ｔ
９１、ダイヤル型の耕深設定器−が設けられている。
の運転部（６）にはステアリングハンド／Ｉ／ （Ｙ１
、座席（８）、Ｖ／＜−型のポジション設定ＩＩ！ ｔ
９１、ダイヤル型の耕深設定器−が設けられている。
ポジション設定器（９）は、その揺動操作によって、対
機体レベル任意にロータリ耕耘装置（６）を設定するポ
ジション制御、ロータリ耕耘装置（６）を上下位置自由
状態に設定するフローティング制御、耕深設定器−の設
定値に基づいてｐ−タリ耕耘装置（６）を一定深さの耕
深状Ｕに維持する自動耕深制御、の３つの制御が可能に
構成され、これを以下に詳述ｆろ。
機体レベル任意にロータリ耕耘装置（６）を設定するポ
ジション制御、ロータリ耕耘装置（６）を上下位置自由
状態に設定するフローティング制御、耕深設定器−の設
定値に基づいてｐ−タリ耕耘装置（６）を一定深さの耕
深状Ｕに維持する自動耕深制御、の３つの制御が可能に
構成され、これを以下に詳述ｆろ。
第１図乃至第３図に示すように、ポジション設定Ｗｈ１
９＋の基端には、その揺動角を検出するボテンシ町メー
タ（９８）が取付けられ、前記リフトアーム（３）には
回動型の対機体レベル検出Ｗ＃０１＋が取付けられてい
る。 又、ロータリ耕耘装置（５）には揺動カバー（５
１）の揺動量から耕深を検出する耕深検出器α４か取付
けられている・ポジション設定器（３）、対機体レベル
検出器（１１ｉ１耕深設定器（ｌＯ（、耕探検出器篠か
らの信号は電圧で出力され、リレースイッチ静を介して
制御装置０４１に入力されるよう回路が構成されると共
に、すＶ−スイッチいの作動によって、ポジション設定
ＩＩ ＋９１及び対機体レベル検出器Ｑｉｌ双方からの
信号と耕深設定器＋１０＋及び耕深検出器（ｌス双方か
らの信号とが選択的に制御装置！＋４に入力できるよう
回路切換可能に入力系の回路が構成されている。 そし
て前記選択は、ソレノイド（１３＠）への通電及び非通
電によって行う。
９＋の基端には、その揺動角を検出するボテンシ町メー
タ（９８）が取付けられ、前記リフトアーム（３）には
回動型の対機体レベル検出Ｗ＃０１＋が取付けられてい
る。 又、ロータリ耕耘装置（５）には揺動カバー（５
１）の揺動量から耕深を検出する耕深検出器α４か取付
けられている・ポジション設定器（３）、対機体レベル
検出器（１１ｉ１耕深設定器（ｌＯ（、耕探検出器篠か
らの信号は電圧で出力され、リレースイッチ静を介して
制御装置０４１に入力されるよう回路が構成されると共
に、すＶ−スイッチいの作動によって、ポジション設定
ＩＩ ＋９１及び対機体レベル検出器Ｑｉｌ双方からの
信号と耕深設定器＋１０＋及び耕深検出器（ｌス双方か
らの信号とが選択的に制御装置！＋４に入力できるよう
回路切換可能に入力系の回路が構成されている。 そし
て前記選択は、ソレノイド（１３＠）への通電及び非通
電によって行う。
制御装置１’Ｊ４は、前述の如く選択された設定器から
の設定信号と検出器からの検出信号とがバランスするま
で油圧パルプ０呻を駆動操作するよう構成され、この油
圧パルプ０［９の操作によって前Ｅ’）フトシリンダ（
りが駆動昇降され、又、自由状態にもなる。 ここで、
この制御装置り４、油圧パルグＯａｔ、！ｌフトシリン
ダ（２）を作業装置昇降用駆動機構（Ｂｌと称する。
の設定信号と検出器からの検出信号とがバランスするま
で油圧パルプ０呻を駆動操作するよう構成され、この油
圧パルプ０［９の操作によって前Ｅ’）フトシリンダ（
りが駆動昇降され、又、自由状態にもなる。 ここで、
この制御装置り４、油圧パルグＯａｔ、！ｌフトシリン
ダ（２）を作業装置昇降用駆動機構（Ｂｌと称する。
ポジション設定器＜９１は、図中（Ｘ）で示すポジショ
ン制御域と図中（ηで示すフロディング制御域とに操作
可能であシ、フロティング制御域（１）の端部には自動
耕深制御装置（Ｚ＋が設けられている・つｔシ、ポジシ
ョン設定＠ （９１をポジション設定域ｆＸｌ内の図中
（Ｄ）で示す方向に操作するとロータリ耕耘装置（５）
が下降するよう操作方向が設定され、ロータリ耕耘装置
（６）の対機体レベルが前記検出器（ｌｌｉで検出され
ポジション設定器（９１からの信号とバランスするまで
ロータリ耕耘装置（ｒ＋）が駆動昇降される４ 又、ポ
ジション設定器（９）をフローティング制御域ＩＹに導
入するとロータリ耕耘装置（６）はその自重で降下する
。 この制御は主としてロータリ耕耘装置ｌｉｔの転輪
（５ｂ）を接地させて作業を行う場合に用いるものであ
る。
ン制御域と図中（ηで示すフロディング制御域とに操作
可能であシ、フロティング制御域（１）の端部には自動
耕深制御装置（Ｚ＋が設けられている・つｔシ、ポジシ
ョン設定＠ （９１をポジション設定域ｆＸｌ内の図中
（Ｄ）で示す方向に操作するとロータリ耕耘装置（５）
が下降するよう操作方向が設定され、ロータリ耕耘装置
（６）の対機体レベルが前記検出器（ｌｌｉで検出され
ポジション設定器（９１からの信号とバランスするまで
ロータリ耕耘装置（ｒ＋）が駆動昇降される４ 又、ポ
ジション設定器（９）をフローティング制御域ＩＹに導
入するとロータリ耕耘装置（６）はその自重で降下する
。 この制御は主としてロータリ耕耘装置ｌｉｔの転輪
（５ｂ）を接地させて作業を行う場合に用いるものであ
る。
又、この制御域（１）内にポジション設定器（９）が導
入されたことを検出するには１ＩｉＩ紀ポテンシヨメー
タ（９ａ）からの信号電圧と比較器ＱＢ＋の基準電圧と
の比較で行い、この検出結果によってポジション設定Ｉ
Ｉ １９＋が制御域（Ｙ）内に操作されていることが検
出されると制御装置−が油圧パルプ（１１を操作しリフ
トシリンダ（２）を自由状態にするのである。 又、ポ
ジション設定器（９１を自動耕深制御位置＋Ｚｌに導入
するとロータリ耕耘装置（６）は耕深設定器−で設定し
た耕深位置で駆動昇降が為され、耕深の位置調節が為さ
れる。 又、この制御位置（Ｚ）内にポジション設定＠
＋９１が導入されたことの検出は前述同様の手段で別
の比較８ＩＯ？）を用いて行い、この検出結果によって
すＶ−スイッチ０３１を作動させ、かつ、制御装置−を
フロティング制御状態から作動状態に切換えるように構
成されている。
入されたことを検出するには１ＩｉＩ紀ポテンシヨメー
タ（９ａ）からの信号電圧と比較器ＱＢ＋の基準電圧と
の比較で行い、この検出結果によってポジション設定Ｉ
Ｉ １９＋が制御域（Ｙ）内に操作されていることが検
出されると制御装置−が油圧パルプ（１１を操作しリフ
トシリンダ（２）を自由状態にするのである。 又、ポ
ジション設定器（９１を自動耕深制御位置＋Ｚｌに導入
するとロータリ耕耘装置（６）は耕深設定器−で設定し
た耕深位置で駆動昇降が為され、耕深の位置調節が為さ
れる。 又、この制御位置（Ｚ）内にポジション設定＠
＋９１が導入されたことの検出は前述同様の手段で別
の比較８ＩＯ？）を用いて行い、この検出結果によって
すＶ−スイッチ０３１を作動させ、かつ、制御装置−を
フロティング制御状態から作動状態に切換えるように構
成されている。
又、第３図に示すように、ポジション設定器（９１Ｏ操
作域及び位置ｔｘ＞、ｔｙ＞及びｔｚ＞が正確に判断で
きるよう、又、誤まって他の操作域に導入されないよう
レバーガイド０樽の溝（１８ｍ）が階段状に形成されて
いる。
作域及び位置ｔｘ＞、ｔｙ＞及びｔｚ＞が正確に判断で
きるよう、又、誤まって他の操作域に導入されないよう
レバーガイド０樽の溝（１８ｍ）が階段状に形成されて
いる。
該トラクタでは、例えば作業途中に於てエンジンを停止
させて作業者がトラクタを離れた場合等に於て、前記パ
ルプ００のソレノイドに電流が供給され続けてバッテリ
ー罎が過放電状態になるのを防止するため、第４図に示
すように、エンジン（図外）の回転停止を、オイルラン
プ（２１）点灯用のオイルプレッシャースイッチ（２）
の端子電圧から検出し、この検出信号でゲート（ハ）を
介してスイッチングトランジスタ（２）を非作動状態に
することで、バッテリー頗から駆動機構（Ｂ）への通電
を断つ構成になっている。
させて作業者がトラクタを離れた場合等に於て、前記パ
ルプ００のソレノイドに電流が供給され続けてバッテリ
ー罎が過放電状態になるのを防止するため、第４図に示
すように、エンジン（図外）の回転停止を、オイルラン
プ（２１）点灯用のオイルプレッシャースイッチ（２）
の端子電圧から検出し、この検出信号でゲート（ハ）を
介してスイッチングトランジスタ（２）を非作動状態に
することで、バッテリー頗から駆動機構（Ｂ）への通電
を断つ構成になっている。
ちなみに第１図中−で示すレバーは操作した間だけ耕耘
装置（６）を強制昇降させる操作具で、中立復帰付勢さ
れている。
装置（６）を強制昇降させる操作具で、中立復帰付勢さ
れている。
本実施例はロータリ耕耘装置（５）を用いていたが、こ
れに代えてデック等を用いてもよく、これらを作業装置
ｔｃ＋と総称する。 そして、第５図に示すようにデヲ
ウ０１を用いた場合での自動耕深制御はロアーリンク（
４ｂ）の基端に設けた牽引負荷センサ（８）を耕深検出
器Ｑｆとして用いて実施しても良い。
れに代えてデック等を用いてもよく、これらを作業装置
ｔｃ＋と総称する。 そして、第５図に示すようにデヲ
ウ０１を用いた場合での自動耕深制御はロアーリンク（
４ｂ）の基端に設けた牽引負荷センサ（８）を耕深検出
器Ｑｆとして用いて実施しても良い。
又、ポジション設定Ｍ（９）の操作位置を検出するにポ
テンショメータ（９ｍ）からの電圧に基づいて行ってい
たが、制御域（■、制御位置（Ｚｌ Ｋ導入されたこと
を別のスイッチで検出するよう構成しても良い。
テンショメータ（９ｍ）からの電圧に基づいて行ってい
たが、制御域（■、制御位置（Ｚｌ Ｋ導入されたこと
を別のスイッチで検出するよう構成しても良い。
又、本爽施例では、ポジション設定器（９）がブローテ
ィング域内に操作された事を電気的に検出して油圧パル
プ０１をフローティング状態、つまり、下降伏態にして
いたが、ポジション設定器（９）がポジション設定域■
）の下限とリフトアーム（８１の機械的下降限度とを対
応させておけば、ポジション設定器（ＩＩＩをブローテ
ィング域（１１内に操作することで油圧パルプ０６！は
自づと下降伏態に維持されることになシ、前記実施例で
示した比較器部は省略できる。
ィング域内に操作された事を電気的に検出して油圧パル
プ０１をフローティング状態、つまり、下降伏態にして
いたが、ポジション設定器（９）がポジション設定域■
）の下限とリフトアーム（８１の機械的下降限度とを対
応させておけば、ポジション設定器（ＩＩＩをブローテ
ィング域（１１内に操作することで油圧パルプ０６！は
自づと下降伏態に維持されることになシ、前記実施例で
示した比較器部は省略できる。
図面は本発明に係る農用トブクタの電気式自動制御装置
の実施例を示し、第１図は制御系を示す概略配線図、第
８図は農用トフクタの後部の一部切欠き側ｒＴＪ図、第
３図はポジション設定器の斜視図、第４図はエンジン停
止時に於るバッテリ過放防止回路、第５図は別実施例を
示す一部切欠き側面図である。 （９）・・・・・・ポジション設定器、００１・・・・
・・耕深設定器、（１１１・・・・・・対機体レベル検
出器、０λ・・・・・・耕深検出器、（Ｂｌ・・・・・
・作業装置昇降駆動用機構、（０）・・・・・・作業装
置、（Ｘ）・・・・・・ポジション設定域、（Ｙ・・・
・・・フローティング域、＋Ｚ＋・・・・・・所定位置
。
の実施例を示し、第１図は制御系を示す概略配線図、第
８図は農用トフクタの後部の一部切欠き側ｒＴＪ図、第
３図はポジション設定器の斜視図、第４図はエンジン停
止時に於るバッテリ過放防止回路、第５図は別実施例を
示す一部切欠き側面図である。 （９）・・・・・・ポジション設定器、００１・・・・
・・耕深設定器、（１１１・・・・・・対機体レベル検
出器、０λ・・・・・・耕深検出器、（Ｂｌ・・・・・
・作業装置昇降駆動用機構、（０）・・・・・・作業装
置、（Ｘ）・・・・・・ポジション設定域、（Ｙ・・・
・・・フローティング域、＋Ｚ＋・・・・・・所定位置
。
Claims (1)
- 人為操作するポジション設定器（９）からの設定信号と
作業装置（Ｃ）の対機体レベル検出器（１１）からの検
出信号とがバランスするまで作業装置昇降用駆動機構（
Ｂ）を作動させる電気式ポジション制御手段と、人為操
作する耕深設定器（１０）からの設定信号と作業装置（
Ｃ）の耕深検出器（１２）からの検出信号とがバランス
するまで前記駆動機構（Ｂ）を作動させる電気式自動耕
深制御手段とを備えた農用トラクタの電気式自動制御装
置であって、前記ポジション設定器（９）がポジション
調節域（Ｘ）を越えてフローティング域（Ｙ）内の所定
位置（Ｚ）に操作された状態を感知して前記自動耕深制
御手段の作動が特容されるよう構成してある農用トラク
タの電気式自動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14649384A JPS6125404A (ja) | 1984-07-13 | 1984-07-13 | 農用トラクタの電気式自動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14649384A JPS6125404A (ja) | 1984-07-13 | 1984-07-13 | 農用トラクタの電気式自動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6125404A true JPS6125404A (ja) | 1986-02-04 |
| JPH0431646B2 JPH0431646B2 (ja) | 1992-05-27 |
Family
ID=15408871
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14649384A Granted JPS6125404A (ja) | 1984-07-13 | 1984-07-13 | 農用トラクタの電気式自動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6125404A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6410903A (en) * | 1987-06-30 | 1989-01-13 | Kubota Ltd | Apparatus for controlling plowing depth |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54123421A (en) * | 1978-08-24 | 1979-09-25 | Sato Zoki Co Ltd | Working machine lifting and loworing device on power farming machine |
| JPS59109103A (ja) * | 1982-12-13 | 1984-06-23 | 株式会社クボタ | 耕耘機の昇降装置 |
-
1984
- 1984-07-13 JP JP14649384A patent/JPS6125404A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54123421A (en) * | 1978-08-24 | 1979-09-25 | Sato Zoki Co Ltd | Working machine lifting and loworing device on power farming machine |
| JPS59109103A (ja) * | 1982-12-13 | 1984-06-23 | 株式会社クボタ | 耕耘機の昇降装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6410903A (en) * | 1987-06-30 | 1989-01-13 | Kubota Ltd | Apparatus for controlling plowing depth |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0431646B2 (ja) | 1992-05-27 |
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