JPH0549306A - 作業機識別装置付トラクタ− - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】この発明は、トラクタ−に装着される作業機の
制御モ−ドの設定を、オペレ−タの判断によらず、トラ
クタ−に具備された識別装置によって簡単に行なわせ、
もって作業機を誤動作なく正確に制御させようとするも
のである。 【構成】トラクタ−に油圧昇降装置を介して作業機を昇
降自在に連結している。トラクタ−側には作業機の有無
を検出する手段と、作業機の制御の種類を識別するバ−
コ−ドリ−ダ等の識別手段を設けている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、作業者がつまみやス
イッチ等を操作して作業機の型式、種類等の設定を行わ
なくても自動的にその作業機の種類、型式等を識別し、
トラクタ−に連結された個々の作業機を誤動作なく確実
に制御できるようにしたものである。

【０００２】

【従来の技術】トラクタ−にはトップリンクとロワ−リ
ンクからなる所謂３点リンク機構が備えられ、３点リン
ク機構には種々の作業機が連結される。したがって、ト
ラクタ−の後部には、製造メ−カの相違に拘らずロ−タ
リ耕耘装置や施肥播種機といった種々の作業機が装着さ
れる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、こうした従
来装置の場合、３点リンク機構の枢支部の高さや左右の
取り付け幅は規格が定められて統一されているが、これ
に装着される作業機には多くの種類があるため、作業機
を吊り上げたときにトラクタ−と干渉したりすることが
ある。近年、トラクタ−には、昇降用のレバ−と共に昇
降スイッチが併設されており、このスイッチ操作で作業
機を上下動させている関係上、不慣れなオペレ−タが後
方を確認しないで、いきなり昇降スイッチを押して作業
機を上昇させると、その作業機がライムソアやブロ−ド
キャスタのように前方へ大きく突出するレバ−を有する
ものの場合、レバ−がトラクタ−のフェンダ−やキャビ
ンのリヤウインドに当たって機械の一部を破損させるこ
とがあった。

【０００４】また、ロ−タリ耕耘作業機でも、製造メ−
カが異なったり、種類が異なると、耕耘部後方を覆うリ
ヤカバ−の長さ、取り付け姿勢等が変わり、このため、
リヤカバ−を耕深検出に利用した所謂デプス作業を行う
ときに、耕深設定器で同じ深さを指定しても、耕起する
深さが異なる不具合が生じ、作業機を付け換える毎に設
定しなおす必要性が生じた。

【０００５】

【課題を解決するための手段】この発明は、前記した問
題点に鑑みて提案するものであって、操作性の向上と安
全性の確保を図らんとするものであり、このため、次の
ような技術的手段を講じた。即ち、油圧昇降装置８を介
して作業機１４を昇降自在に連結したトラクタ−１であ
って、このトラクタ−１には作業機１４の装着の有無を
検出する手段４４と、制御モ−ドが異なる個々の作業機
の種類を識別する識別手段４２とを設け、前記識別手段
４２による識別結果に基づいて制御モ−ドを変更させて
なる作業機識別装置付トラクタ−とするものである。

【０００６】

【実施例】以下、図面に基づいてこの発明の実施例を説
明する。まず、構成から説明すると、１はトラクタ−で
機体の前後部に夫々前輪２、２と後輪３、３とを備え、
ボンネット１ａ内のエンジン１ｂの回転動力をミッショ
ンケ−ス４内の変速装置により適宜減速して前記前輪
２、２と後輪３、３とに伝えるように構成している。

【０００７】ミッションケ−ス４の後上部には油圧シリ
ンダケ−ス５を固着して設けている。油圧シリンダケ−
ス５内には単動式の油圧シリンダ６を設け、また、この
油圧シリンダケ−ス５の左右両側にはリフトア−ム７、
７を回動自由に枢支している。なお、ここでは油圧シリ
ンダ６、リフトア−ム７、７をまとめて油圧昇降機構８
と総称する。

【０００８】トップリンク１０、ロワ−リンク１１、１
１からなる３点リンク機構１２の後端部には、ロ−タリ
耕耘装置１４が昇降自在に連結され、リフトア−ム７、
７とロワ−リンク１１、１１との間にはリフトロッド１
５、１５が介装連結されている。２０はポジション操作
レバ−で、このポジション操作レバ−２０の回動基部に
は、トラクタ−１の後部に連結される対地作業機の対地
高さを設定する対地高さ設定器２１が取り付けられてい
る。

【０００９】一方、片側リフトア−ム７の回動基部にも
それの回動角度、即ち、対地作業機の高さを検出する対
地高さ検出器２３が取り付けられ、ポジション操作レバ
−２０にて設定された位置にリフトア−ム７、７が回動
してその位置で停止するように構成され、ここにポジシ
ョンコントロ−ル系が構成される。操縦席２４の近傍に
設けたコントロ−ルパネル２５には、前記ポジション操
作レバ−２０と共に、ロ−タリ耕耘装置１４を昇降させ
るＯＮ−ＯＦＦ式の昇降スイッチ２８、ロ−タリ耕耘装
置１４の最大上昇位置を設定する上げ位置設定ダイヤル
２９、ロ−タリ耕耘装置１４の耕深を設定する耕深ダイ
ヤル３０が設けられている。機体後部に連結されたロ−
タリ耕耘装置１４は、耕耘部３４と、耕耘部３４の上方
を覆う主カバ−３５と、主カバ−３５の後部において回
動自由に枢着されたリヤカバ−３６等を備え、リヤカバ
−３６の下端部を地面に摺接させて耕起土壌面を均平に
すべく弾性押圧するように構成し、主カバ−３５の上部
後端にはリヤカバ−３６の回動角度を検出する耕深検出
器３７を設けている。

【００１０】次に図３に示すブロック図に基づいてこの
装置の制御系を説明する。ロ−タリ耕耘装置１４の高さ
を設定する対地高さ設定器２１と、実際のリフトア−ム
７、７の位置を検出する対地高さ検出器２３は図示外の
Ａ／Ｄ変換器を介してＣＰＵを有する制御装置４１に接
続される。前記昇降スイッチ２８はＡ／Ｄ変換器を経る
ことなく直接制御装置４１に接続され、この昇降スイッ
チ２８をＯＮにするとロ−タリ耕耘装置１４は上げ位置
設定ダイヤル２９にて設定された高さまで上昇し、ＯＦ
Ｆにすると、ポジション操作レバ−２０にて設定された
高さまで下降する。

【００１１】操縦席２４近傍に設けられた耕深設定ダイ
ヤル３０と、ロ−タリ耕耘装置１４の耕深を検出する耕
深検出器３７は共にＡ／Ｄ変換器を介して制御装置４１
に接続される。通常はポジション操作レバ−２０にてロ
−タリ耕耘装置１４を昇降させるが、畦際での旋回時の
ように急いでロ−タリ耕耘装置１４を上下動させるとき
には前記昇降スイッチ２８を押す。

【００１２】また制御装置４１の入力側には、作業機の
種類、型式等を読み取るためのバ−コ−ドリ−ダ４２
と、作業機の装着の有無を検出する装着センサ４４と、
機体が後進するときにＯＮとなるスイッチ４５が接続さ
れている。後進検出スイッチ４５は主変速操作レバ−
（図示省略）の回動基部に取り付けられている。装着セ
ンサ４４は、作業機とトラクタ−１とを連結する際に同
時に接続されるように雄雌型の１対のコネクタで構成さ
れ、この装着センサ４４はコネクタが嵌合装着状態にあ
るときはＯＮとなり、非装着状態のときにはＯＦＦとな
るように構成されている。４８はトラクタ−１を後進さ
せたときに作業機が上昇するように連動する制御モ−
ド、すなわち、作業機上昇モ−ドの入り切り用のスイッ
チ（以下、バックアップスイッチという。）である。こ
のスイッチ４８がＯＮのときに限り、主変速操作レバ−
を後進側に操作すると作業機は上昇する。

【００１３】前記制御装置４１の中に組み込まれた記憶
装置５０（ＥＥＰＲＯＭ）は電気的に書替が可能なメモ
リで、電源をカットしてもそれまでの記憶デ−タを保持
することができる。この実施例では前記バ−コ−ドリ−
ダ４２による読み込みデ−タ、すなわち、作業機の種類
をバ−コ−ド４２で読み込むと、その作業機を取り外し
て別のデ−タを読み込むまで、その作業機の種類を記憶
しておくことができる。

【００１４】なお、この実施例では作業機の種類がバ−
コ−ドリ−ダ４２で読み込まれると、作業機の種類に基
づいて、その作業機の最大上昇高さ、言い換えると上昇
上限値のデ−タの書替えが行われ、またトラクタ−１を
後進させたときに作業機を上昇させるか否かの判断を行
い、さらに、作業機の種類に応じて耕深設定値の書替を
行い、このように３つの制御モ−ドの内容が作業機毎に
変わるようにしている。

【００１５】図４は作業機メモリマップの中身を示すも
のである。トラクタ−１のコントロ−ルパネル２５から
引き出したバ−コ−ドリ−ダ４２を作業機の上面に貼付
てあるバ−コ−ドに当てることによって自動的に作業機
の種類、型式等が読み込まれ、前述のように制御モ−ド
の選択が行われる。また、制御装置４１の出力側にはロ
−タリ耕耘装置１４を昇降動させるための上昇用比例制
御弁５２と下降用比例制御弁５４が接続されている。ポ
ジションコントロ−ルの場合も耕深制御（デプス制御）
の場合も、偏差に比例したパルス制御、所謂デュ−ティ
制御がなされ、上昇用あるいは下降用のいずれかの比例
制御弁５２、５４を作動させてロ−タリ耕耘装置１４を
昇降動させる。

【００１６】また、この発明に係るトラクタ−１はエン
ジン１ｂの始動直後はセ−フティ機構が働くように構成
されているもので、エンジン１ｂ始動時にリフトア−ム
７の位置とポジション操作レバ−２０によって設定され
た位置とが不一致の場合、例えばエンジン始動前に誰か
がポジション操作レバ−２０を動かしていたようなとき
には、エンジン１ｂは始動できるが油圧昇降機構８は動
作しないように構成されているのである。このセ−フテ
ィモ−ドに入ると、ポジション操作レバ−２０の設定位
置とリフトア−ム７の位置が一致させてこのモ−ドを解
除させない限り油圧作動はできない。

【００１７】次にこの実施例の作用を図５乃至図９のフ
ロ−チャ−トに基づいて説明する。図５は全体の制御プ
ログラムを示すもので、まず、図６以下、個別の制御モ
−ドを順次説明する。なお、この実施例では、作業機を
下降させる下降モ−ドについては説明を省略するが、下
降指令が制御装置４１から出されたときは、設定値と検
出値との偏差に基づいて下降用比例制御弁５４のソレノ
イドが励磁され、デュ−ティ制御される。

【００１８】図６に示す作業機判別モ−ドでは、装着セ
ンサ４４のＯＮ，ＯＦＦ状態が読み込まれ、バ−コ−ド
リ−ダ４２にて判別された作業機の種類がメモリマップ
から選択され、そのデ−タが前記ＥＥＰＲＯＭ５０に書
き込まれる。図７の作業機後退上昇モ−ドでは、作業機
を上昇させる必要があるものか否かが判別され、その作
業機がブロ−ドキャスタやライムソワ−のような一般作
業機以外、例えばロ−タリ耕耘装置１４やプラウ作業機
であれば、後退上昇モ−ドに入り、主変速操作レバ−４
６が後進側に操作されたとき、これらの作業機を上昇さ
せる。

【００１９】図８の上昇モ−ドでは、作業機の種類に応
じた最大上昇高さがセットされ、上昇動作を必要とする
指令が制御装置４１から出されたとき、偏差に応じて上
昇用比例制御弁５２を駆動する。図９のデプスモ−ド
は、リヤカバ−３６を耕深センサとして耕深作業を行う
ときの制御モ−ドであるが、作業機の種類に応じて耕深
設定値が変わるようにプログラムされている。この実施
例では、自社の純正ロ−タリか、他社のロ−タリか、あ
るいは全く型式が異なるドライブハロ−かによって耕深
設定値を変えるようにしている。そして、作業機の種類
に応じて耕深設定値の書替が行われると、偏差に応じて
上昇用比例制御弁５２、下降用比例制御弁５４が駆動さ
れる。

【００２０】なお、図１０はリフトア−ム７の回動基部
に取り付けた対地高さ検出器２３の断線を検出し、断線
があったときには、セ−フティモ−ドに戻すようにした
ものである。そして、セ−フティ−モ−ドの解除は、対
地高さ検出器２３の断線回復後に、さらに一定時間が経
過した後、リフトア−ム７の対地高さとポジション設定
が一致してから油圧動作が行われるように構成したもの
である。

【００２１】エンジンがかかっている状態でリフトア−
ム７に取り付けた対地高さ検出器２３が断線あるいはそ
のコネクタが外れると作業機が急に降下して危険な状態
になる。この実施例ではこのようなときに、セ−フテイ
モ−ドとなり、油圧昇降機構が動作しないように構成し
ている。また、エンジンがかかっているときであって、
外れたコネクタを再び合着するときや、やはり、エンジ
ンがかかっている状態で修復した検出器２３をリフトア
−ム７に取り付け、再びコネクタを合着するときには、
コネクタの接点が接触する間に異常信号が流れ、セ−フ
ティモ−ドが解除されてしまうことがあるが、このよう
に、検出器２３の断線回復後に一定時間（コネクタを嵌
合装着するに充分な時間）だけ待ち、その後リフトア−
ム値とポジション設定値とが一致してからセ−フティモ
−ドを解除するように構成したので安全性が飛躍的に高
まった。

【００２２】

【発明の作用効果】以上説明したように、この発明は、
油圧昇降装置８を介して作業機１４を昇降自在に連結し
たトラクタ−１であって、このトラクタ−１には作業機
１４の装着の有無を検出する手段４４と、制御モ−ドが
異なる個々の作業機の種類を識別する識別手段４２とを
設け、前記識別手段４２による識別結果に基づいて制御
モ−ドを変更させてなる作業機識別装置付トラクタ−も
のであるから、作業機の付替時に誤った制御モ−ドを設
定することがなく、機械を破損させたり、作業者に怪我
をさせたりする恐れがないから操作性が向上する特徴を
有する。

【図面の簡単な説明】

【図１】トラクタ−とロ−タリ耕耘装置の側面図であ
る。

【図２】要部の斜視図である。

【図３】制御系を示すブロック図である。

【図４】メモリマップを示すものである。

【図５】この制御装置の全体の作用を示すフロ−チャ−
トである。

【図６】作業機判別モ−ドのフロ−チャ−トである。

【図７】作業機後退上昇モ−ドのフロ−チャ−トであ
る。

【図８】上昇モ−ドのフロ−チャ−トである。

【図９】デプスモ−ドのフロ−チャ−トである。

【図１０】改良装置のフロ−チャ−トである。

【符号の説明】

１ トラクタ− ２ 前輪 ３ 後輪 ８ 油圧昇降機構 １４ ロ−タリ耕耘装置 ４１ 制御装置 ４２ バ−コ−ドリ−ダ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】油圧昇降装置８を介して作業機１４を昇降
   自在に連結したトラクタ−１であって、このトラクタ−
   １には作業機１４の装着の有無を検出する手段４４と、
   制御モ−ドが異なる個々の作業機の種類を識別する識別
   手段４２とを設け、前記識別手段４２による識別結果に
   基づいて制御モ−ドを変更させてなる作業機識別装置付
   トラクタ−。