JPH04293402A - 作業機の後退上昇制御装置 - Google Patents

作業機の後退上昇制御装置

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JPH04293402A
JPH04293402A JP5923991A JP5923991A JPH04293402A JP H04293402 A JPH04293402 A JP H04293402A JP 5923991 A JP5923991 A JP 5923991A JP 5923991 A JP5923991 A JP 5923991A JP H04293402 A JPH04293402 A JP H04293402A
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tractor
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Hiroyoshi Ono
弘喜 小野
Hideki Koike
英樹 小池
Nobuo Fujita
信雄 藤田
Mitsuhiko Ikeda
光彦 池田
Kunihiko Iegi
邦彦 家木
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Iseki and Co Ltd
Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
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Iseki and Co Ltd
Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】この発明は、トラクタ−の後部に
連結される対地作業機の後退上昇制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来、トラクタ−を後退させたときに、
この後進操作と連動させて対地作業機を上昇させるもの
が知られている。このようにトラクタ−と共に作業機を
後退させたときに、作業機を上昇させる理由は、対地作
業機の破損を防止せんがためである。特に、下降状態に
あるロ−タリ耕耘装置をそのまま後退させると、リヤカ
バ−が土の抵抗で曲がってしまう恐れがあり、このよう
な不具合を解消するために作業機の後退上昇制御装置が
必要とされているのである。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】ところで、こうした従
来装置においては、トラクタ−に連結した作業機を他の
作業機に付け代えた際に、上げ位置調整の確認作業を行
なわずにオペレ−タがそれまでの作業機と同じ感覚で機
体を操作して後退させると、上昇した作業機がトラクタ
−後部のフェンダ−や他の機器に当たってしまうことが
ある。
【0004】近年、トラクタ−には完全密閉型のキャビ
ンが搭載されるようになってきたが、作業機が上昇した
ときに、作業機の種類によってはキャビンのリヤウイン
ドウを付き破って窓ガラスを破損させるという問題点が
あった。
【0005】
【課題を解決するための手段】この発明は、前記した問
題点に鑑みて提案するものであって、次のような技術的
手段を講じた。即ち、走行車両1の機体後部に対地作業
機14を昇降自在に連結し、走行車両1が後進操作され
ると前記対地作業機14を上昇させるように油圧昇降機
構8と連動構成された作業機の昇降制御装置において、
前記昇降制御装置には、作業機14の後退上昇を必要と
する機種か否かを判別する手段27が設けられているこ
とを特徴とするものである。
【0006】
【実施例】以下、図面に基づいてこの発明の実施例を説
明する。まず、構成から説明すると、1はトラクタ−で
機体の前後部に夫々前輪2、2と後輪3、3とを備え、
ミッションケ−ス4の後上部には油圧シリンダケ−ス5
を固着して設けている。油圧シリンダケ−ス5内には単
動式の油圧シリンダ6を設け、また、この油圧シリンダ
ケ−ス5の左右両側にはリフトア−ム7、7を回動自由
に枢支している。
【0007】なお、ここでは油圧シリンダ6、リフトア
−ム7、7をまとめて油圧昇降機構8と総称する。トッ
プリンク10、ロワ−リンク11、11からなる3点リ
ンク機構12の後端部には、対地作業機としてのロ−タ
リ耕耘装置14が昇降自在に連結され、リフトア−ム7
、7とロワ−リンク11、11との間にはリフトロッド
15、15が介装連結されている。20は油圧操作レバ
−で、この油圧操作レバ−20の回動基部には、トラク
タ−1の後部に連結される対地作業機の対地高さを設定
する対地高さ設定器21が取り付けられている。
【0008】一方、片側リフトア−ム7の回動基部にも
それの回動角度、即ち、対地作業機の高さを検出する対
地高さ検出器23が取り付けられ、油圧操作レバ−20
にて設定された位置にリフトア−ム7、7が回動してそ
の位置で停止するように構成され、ここにポジションコ
ントロ−ル系が構成される。ロ−タリ耕耘装置14の構
成を簡単に説明すると、このロ−タリ耕耘装置14は、
耕耘部34と、耕耘部34の上方を覆う主カバ−35と
、主カバ−35の後部において回動自由に枢着されたリ
ヤカバ−36等を備え、リヤカバ−36の下端部を地面
に摺接させて耕起土壌面を均平にすべく弾性押圧するよ
うに構成し、主カバ−35の上部後端にはリヤカバ−3
6の回動角度を検出する耕深検出器37を設けている。
【0009】次に図3に示すブロック図に基づいてこの
装置の制御系を説明する。対地作業機14の高さを設定
する対地高さ設定器21と、実際のリフトア−ム7、7
の位置を検出する対地高さ検出器23はA/D変換器を
介してCPUを有する制御装置27に接続される。28
はA/D変換器を経ることなく直接制御装置27に接続
される昇降スイッチで、このスイッチ28をONにする
と対地作業機14は最大上昇位置(後述する上げ位置設
定器にて設定された高さ)まで上昇し、OFFにすると
、油圧操作レバ−20にて定まる高さまで下降する。
【0010】操縦席29近傍に設けられたダイヤル調整
式の耕深設定器40と、ロ−タリ耕耘装置14の耕深を
検出する耕深検出器37はA/D変換器を介して制御装
置27に接続される。30は前記対地高さ設定器21と
は別に独立的に設けられた上げ位置設定器であって、作
業機14の最大上昇位置を設定する。通常は油圧操作レ
バ−20にて作業機14を昇降させるが、昇降スイッチ
28を押して作業機14を上げ下げする場合と、作業機
14を後退させたときの作業機を上昇させる高さの設定
量は、この上げ位置設定器30にて設定する。上げ位置
設定器30もA/D変換器を介して制御装置27に接続
されている。
【0011】41は機体の後進操作を検出するスイッチ
であって、チェンジレバ−42がチェンジガイド43内
で後進域に操作されるとこのスイッチ41がONとなり
制御装置27に信号を送る。44は機体を後退させたと
きに、作業機14を上昇させるか否かを決めるモ−ドス
イッチであり、この作業機後退上昇モ−ドスイッチ44
を作業開始に先立って予めONにしておけば、トラクタ
−1が後退したときに作業機14は設定高さまで上昇し
、これをOFFにしておくと、機体を後退させても作業
機14が上昇することがない。
【0012】また、前記制御装置27の記憶部内には、
上げ位置設定器30による高さを記憶し、常にその高さ
の書換えが可能なEEPROM45が設けられている。 そして、制御装置27の出力側には前記油圧昇降機構8
を制御する上昇用比例制御弁46と下降用比例制御弁4
7が接続されている。トラクタ−1後部に連結される作
業機14の種類の判別はコネクタの脱着で行なわれ、具
体的には次のように行なわれる。即ち、制御装置27側
にはハ−ネスにて接続された本機側の雌型コネクタ51
が設けられ、対する作業機14側には、これに差し込ま
れる雄型コネクタ52が設けられ、両コネクタ51、5
2を嵌合合体させることによって、作業機14の種類、
言い換えると作業機後退上昇操作を必要とする作業機か
否かが判別されるように構成している。
【0013】図4において、ライン番号(1)は5ボル
トの電圧供給線を、ライン番号(2)は耕深検出器37
からの信号値を、またライン番号(3)はア−スを、ラ
イン番号(4)と(5)は機種判別用、(6)はア−ス
である。そして、例えば図2において、本機側のコネク
タにコネクタAを繋ぐと制御装置27は(4)(5)(
6)のラインがア−スされてこの機械が純正ロ−タリで
あることを判別する。一方コネクタAに代えてコネクタ
Bを接続することもでき、コネクタBは(4)(6)の
ラインがア−スされたものでこの機械が他社のロ−タリ
であること、したがって、純正ロ−タリから他社ロ−タ
リに付け換えた際には、まず、上げ位置調整を行なわな
い限り、機体を後退させても作業機は上昇しないように
構成される。さらに、コネクタCの場合には、(5)(
6)のラインがア−スされており、この機械はプラウで
あることを判別させる。この場合も一度上げ位置調整を
行なわなければトラクタ−1を後退させたとしても上昇
することはない。
【0014】なお、図示は省略したが、コネクタが外れ
て雌型コネクタ51が開放された状態にあれば、作業機
後退上昇制御モ−ドに入ることはない。即ち、トラクタ
−1を後退させたときに、これに連動してロワ−リンク
11、11が上方へ回動することはない。次にこの実施
例の作用を図5乃至図7のフロ−チャ−トに基づいて説
明する。図4は全体の制御の流れを示す。図6において
、作業機後退上昇モ−ドスイッチ44がONにセットさ
れていないときには「一致フラッグOFF」に保ち(ス
テップS1、S2)、また、このスイッチ44がONで
あっても作業機が装着されていないときは、「一致フラ
ッグOFF」を保持する。一方、作業機が純正ロ−タリ
である場合であって、リフトア−ム7、7の位置と上げ
位置設定器30による位置が一致した場合には「一致フ
ラッグON」にする(ステップS3、S6、S7、S8
)。
【0015】「一致フラッグON」後、チェンジレバ−
42を後進域に操作して後進検出スイッチ41がONに
なると上昇モ−ドに入り(ステップS4、S5)、図7
に示すフロ−チャ−トにしたがって作業機は上昇する。 図7のフロ−チャ−トから明らかなように、リフトア−
ム7、7が上げ位置設定器30による指定位置よりも低
い場合には上昇用比例制御弁46が励磁されて作業機は
設定位置まで上昇するが、反対に高い場合若しくは中立
位置にあるときには、制御弁に対する出力はなく、した
がって作業機が昇降することはない。
【0016】「一致フラッグON」していないときには
、油圧昇降機構8を作動させて上げ位置設定器30によ
る高さ指定とリフトア−ム7、7の高さを一致させ、「
一致フラッグON」にする(ステップS7、S8)。 以上述べたように、この実施例では作業機を装着してい
ないときには、トラクタ−1を後退させても全く作業機
14が上昇せず、作業機後退上昇モ−ドが働く型式のも
のであっても、一度この作業機を取外し、別の作業機を
付け換えたときには、新たに「一致フラッグ」をONさ
せなければこの制御モ−ドが働かないので安全である。
【0017】なお、作業機が外されているときには作業
機後退上昇モ−ドが働かないようにすれば、トラクタ−
を後退させたが為にロワ−リンク11、11が上昇する
といった不具合が発生することもなく、作業機とトラク
タ−本機との連結作業が容易になる。この場合、作業機
が装着されているか否かの検出はロワ−リンク11、1
1やクイックヒッチ等に設けた種々のセンサ、若しくは
スイッチで検出するようにすればよい。
【0018】次に図8に示すフロ−チャ−トについて簡
単に説明すると、これは、トラクタ−1を後退させて作
業機14が上げ位置設定器30にて設定された高さに達
するまでブザ−を鳴らしてオペレ−タに注意を喚起させ
、安全性を高めようとするものである。このフロ−チャ
−トから明らかなように、ブザ−が鳴るのは、チェンジ
レバ−42を後進域に入れて後進検出スイッチ41がO
Nになり、リフトア−ム7、7が上昇を開始して上げ位
置設定器30にて設定された高さに達するまでである。 それ以後はブザ−が鳴ることはない。
【0019】
【発明の作用効果】以上説明したように、この発明は、
走行車両1の機体後部に対地作業機14を昇降自在に連
結し、走行車両1が後進操作されると前記対地作業機1
4を上昇させるように油圧昇降機構8と連動構成された
作業機の昇降制御装置において、前記昇降制御装置には
、作業機14の後退上昇を必要とする機種か否かを判別
する手段が設けられているものであるから、作業機14
を付け代えたときに誤って作業機が大きく上動し、フェ
ンダ−やキャビン仕様のトラクタ−のリヤウインドウを
破損させるといった不具合を発生させることがない。
【図面の簡単な説明】
【図1】トラクタ−とロ−タリ耕耘装置の側面図である
【図2】チェンジガイド部分の平面図である。
【図3】制御系を示すブロック図である。
【図4】コネクタと配線の関係を示す説明図である。
【図5】全体のフロ−チャ−トである。
【図6】作業機後退上昇モ−ドのフロ−チャ−トである
【図7】上昇モ−ドのフロ−チャ−トである。
【図8】作業機後退上昇モ−ド時にブザ−を鳴らす作用
を説明するフロ−チャ−トである。
【符号の説明】
1    トラクタ− 2    前輪 3    後輪 8    油圧昇降機構 14  対地作業機(ロ−タリ耕耘装置)27  制御
装置 30  上げ位置設定器 41  後進検出スイッチ 42  チェンジレバ− 44  作業機後退上昇モ−ドスイッチ46  上昇用
比例制御弁 47  下降用比例制御弁

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】走行車両1の機体後部に対地作業機14を
    昇降自在に連結し、走行車両1が後進操作されると前記
    対地作業機14を上昇させるように油圧昇降機構8と連
    動構成された作業機の昇降制御装置において、前記昇降
    制御装置には、作業機14の後退上昇を必要とする機種
    か否かを判別する手段27が設けられていることを特徴
    とする作業機の後退上昇制御装置。
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Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2014226094A (ja) * 2013-05-23 2014-12-08 ヤンマー株式会社 作業車輌

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