JPH0372767B2 - - Google Patents
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- JPH0372767B2 JPH0372767B2 JP62296193A JP29619387A JPH0372767B2 JP H0372767 B2 JPH0372767 B2 JP H0372767B2 JP 62296193 A JP62296193 A JP 62296193A JP 29619387 A JP29619387 A JP 29619387A JP H0372767 B2 JPH0372767 B2 JP H0372767B2
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- cylinder
- sensor means
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- Expired - Lifetime
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 19
- 230000002265 prevention Effects 0.000 claims description 6
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 claims description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 13
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 6
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
- E02F9/2033—Limiting the movement of frames or implements, e.g. to avoid collision between implements and the cabin
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Shovels (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
Description
〔産業上の利用分野〕
本発明は掘削積込用車両のような作業車両にお
ける作業機の運転室への干渉を防止する作業機干
渉防止装置に関するものである。 〔従来の技術〕 屈折運動する関節形の作業機腕リンク機構の一
部を、横方向へオフセツトし得るようにした平行
四辺形構成の作業腕機構を有するパワーシヨベル
等の作業車両においては、作業機を運転室の前方
側にオフセツトのうえ掘削積込作業すると作業機
の運転範囲内に運転室と干渉する区域が含まれて
いるために危険な作業機操作となつている。 〔発明が解決しようとする問題点〕 かかる危険操作の解消として、運転室と干渉す
るエリアに作業機が侵入してきたときにブザーを
鳴らす手段があるが、この場合、とつさにブザー
に感応して作業機操作を止める必要があり、安全
に安心して作業することができず作業性の低下を
きたしていた。 〔発明の目的〕 本発明は上記の事情に鑑みなされたものであつ
て、その目的とするところは作業機が運転室への
干渉エリアに侵入してきたときに作業機を自動停
止させて干渉を未然に防ぐことができて安全に且
つ安心して作業を行うことができて作業性を高め
ることを可能にする作業機干渉防止装置を提供す
ることにある。 〔問題点を解決するための手段〕 上記の目的を達成するために、本発明は、フレ
ーム５に対して起伏動する第１ブーム８と、この
第１ブーム８を起伏動するためのブームシリンダ
１８と、第１ブーム８の先端部に左右方向に揺動
可能に取付けた第２ブーム９と、この第２ブーム
９を揺動するオフセツトシリンダ２３と、第２ブ
ーム９の先端部に左右方向に揺動可能に取付けた
第３ブーム２７と、この第３ブーム２７を前記第
２ブーム９の左右方向の揺動に対して左右方向に
平行に移動させるリンク手段と、前記第３ブーム
２７の先端部に上下方向に揺動可能に取付けら
れ、かつ先端部にバスケツト３９等の作業機を備
えたアーム３３と、このアーム３３を揺動するア
ームシリンダ３５とからなる左右オフセツト式作
業機構において、第１ブーム８の起伏角度を検出
する第１のセンサ手段と、第２ブーム９の左右方
向の揺動角度を検出する第２のセンサ手段と、ア
ーム３３の上下方向の揺動角度を検出する第３の
センサ手段とを有し、第３ブーム２７を運転席の
前方側に位置させた状態において、このときの第
２センサ手段からの角度検出信号と、作業機が運
転室側へ向つて作業するように第１ブーム８及び
アーム３３が作動したときの上記第１、第３のセ
ンサ手段からの角度検出信号をもとに、作業機の
運転室との干渉危険域に侵入したかどうかを判断
する判断手段と、この判断手段からの指令により
上記第１、第２のブーム８，９及びアーム３３等
の作動シリンダを操作する各操作弁に連係する作
業機レバー５４を中立位置に戻す作業機レバー制
御手段とを備えた構成となつている。 〔作用〕 第１、第２、第３のそれぞれのセンサ手段から
の検出信号に基づいて、判断手段にて作業機の運
転室との干渉危険域に作業機が進入したかどうか
を判断し、これにて作業機が干渉危険域に進入し
たときには作業機制御手段にて各シリンダへの圧
油の供給が制御されて作業機の動作を停止させ
る。 〔実施例〕 以下に、本発明を図面に基づいて説明する。第
１図に掘削積込車両としての作業車両の側面を示
し、第２図に同平面を示す。作業車両は足回り１
のフレーム２に旋回機構３を介して設けられた車
体としての上部旋回体４を備えており、この上部
旋回体４のフレーム５には旋回中心Ｐに対して左
側に運転室６が搭載してあり、また前記フレーム
５には作業機７が搭載してある。そしてこの作業
機７の中心Ｑは旋回中心Ｐに対して右側に距離ｌ
だけ離した位置にある。 前記作業機７は、第１ブーム８を備えており、
この第１ブーム８はその基端部で前記フレーム５
の取付ブラケツト１２にピン１３により起伏可能
に取付けてあり、第１ブーム８の先端部には第２
ブーム９がピン１０により左右方向に揺動可能に
取付けてある。 第１ブーム８の先部には下側のブラケツト１４
と左、右側のブラケツト１５，１６とが固設して
あり、また上部旋回体４のフレーム５にはシリン
ダ取付けブラケツト１７が固設してある。 このシリンダ取付ブラケツト１７にはブームシ
リンダ１８の基端部がピン１９により揺動可能に
取付けてあり、ブームシリンダ１８のピストンロ
ツド２０は下側のブラケツト１４にピン２１で連
結してある。 前記第２ブーム９の先端部右側にはブラケツト
２２が固設してあり、第１ブーム８の右側のブラ
ケツト１６にはオフセツトシリンダ２３の基端部
がピン２４により左右方向に揺動可能に取付けて
あり、オフセツトシリンダ２３のピストンロツド
２５は第２ブーム９のブラケツト２２にピン２６
で連結してある。 前記第２ブーム９の先端部には第３ブーム２７
が左右方向に揺動可能にピン２８により取付けて
あり、この第３ブーム２７の先部左側にはブラケ
ツト２９が固設してある。 第１ブーム８の左側のブラケツト１５にはリン
ク３０の基端部がピン３１で連結してあり、リン
ク３０の先端部が前記ブラケツト２９にピン３２
で連結してある。 第３ブーム２７の先端部にはアーム３３がピン
３４により上下方向に揺動可能に取付けてある。
第３ブーム２７の後端部にはアームシリンダ３５
の基端部がピン３６で揺動可能に取付けてあり、
アームシリンダ３５のピストンロツド３７はアー
ム３３の後端部にピン３８で取付けてある。 前記アーム３３の先端部にはバケツト３９がピ
ン４０により上下方向に揺動可能に取付けてあ
り、またバケツト３９のブラケツト４１及びアー
ム３３の先部にはそれぞれリンク４２，４３の基
端部がピン４４，４５により連結してあり、前記
アーム３３のブラケツト４６にはバケツトシリン
ダ４７の基端部がピン４８により取付けてあつ
て、このバケツトシリンダ４７のピストンロツド
４９は前記リンク４２，４３の先端部にピン５０
により連結してある。 前記ブームシリンダ１８には第５図乃至第７図
のようにブーム位置検出リミツトスイツチ５１が
設けてあり、前記アームシリンダ３５には第８図
乃至第１０図のようにアーム位置検出リミツトス
イツチ５２が設けてあり、前記オフセツトシリン
ダ２３には第１１図乃至第１３図のようにオフセ
ツト位置検出リミツトスイツチ５３が設けてあ
る。 すなわち、前記ブームシリンダ１８においては
第５図乃至第７図に示すようにピストンロツド２
０にプレート２００が固設してあり、またシリン
ダ筒体１８′には支持部材２０１を介してローラ
２０２が軸支してあり、ローラ２０２がプレート
２００のレール部２０３に挿入してあつて、ロー
ラ２０２によりプレート２００が移動可能に保持
されている。そして前記シリンダ筒体１８′には
ブーム位置検出リミツトスイツチ５１が固設して
あり、またプレート２００にはスイツチ投入用部
材２０４が固設してある。 また、前記アームシリンダ３５においては第８
図乃至第１０図に示すようにピストンロツド３７
にプレート２０５が固設してあり、またシリンダ
筒体３５’には支持部材２０６を介してローラ２
０７が軸支してあり、ローラ２０７がプレート２
０５のレール部２０８に挿入してあつて、ローラ
２０７によりプレート２０５が移動可能に保持さ
れている。そして前記シリンダ筒体３５′には保
持部材２０９を介してアーム位置検出リミツトス
イツチ５２が固設してあり、またプレート２０５
にはスイツチ投入用部材２１０が固設してある。 また、前記オフセツトシリンダ２３においては
第１１図乃至第１３図に示すようにピストンロツ
ド２５にプレート２１１が固設してあり、またシ
リンダ筒体２３′には支持部材２１２を介してロ
ーラ２１３が軸支してあり、ローラ２１３がプレ
ート２１１のレール部２１４に挿入してあつて、
ローラ２１３によりプレート２１１が移動可能に
保持されている。そして前記シリンダ筒体２３′
にはオフセツト位置検出リミツトスイツチ５３が
固設してあり、またプレート２１１にはスイツチ
投入用部材２１５が固設してある。 前記ブームシリンダ１８の伸縮動操作により第
１ブーム８は起伏し、アームシリンダ３５の伸縮
動操作によりアーム３３は起伏し、バケツトシリ
ンダ４７の伸縮動操作によりバケツト３９が起伏
し、更にオフセツトシリンダ２３の伸縮動操作に
より第２ブーム９以下第３ブーム２７、アーム３
３及びバケツト３９が左右方向にオフセツトす
る。 これらの動作の組合わせにより作業機７は第１
４図に示すような作業域イを有する。 この作業域イにおいて斜線で示す部分はバケツ
ト３９が運転室６に干渉する危険のある干渉危険
域ロであり、この干渉危険域ロ以外が作業機安全
域ハである。 前記ブームシリンダ１８、アームシリンダ３５
及びオフセツトシリンダ２３と作業機安全域ハと
の関係を表１に示す。
ける作業機の運転室への干渉を防止する作業機干
渉防止装置に関するものである。 〔従来の技術〕 屈折運動する関節形の作業機腕リンク機構の一
部を、横方向へオフセツトし得るようにした平行
四辺形構成の作業腕機構を有するパワーシヨベル
等の作業車両においては、作業機を運転室の前方
側にオフセツトのうえ掘削積込作業すると作業機
の運転範囲内に運転室と干渉する区域が含まれて
いるために危険な作業機操作となつている。 〔発明が解決しようとする問題点〕 かかる危険操作の解消として、運転室と干渉す
るエリアに作業機が侵入してきたときにブザーを
鳴らす手段があるが、この場合、とつさにブザー
に感応して作業機操作を止める必要があり、安全
に安心して作業することができず作業性の低下を
きたしていた。 〔発明の目的〕 本発明は上記の事情に鑑みなされたものであつ
て、その目的とするところは作業機が運転室への
干渉エリアに侵入してきたときに作業機を自動停
止させて干渉を未然に防ぐことができて安全に且
つ安心して作業を行うことができて作業性を高め
ることを可能にする作業機干渉防止装置を提供す
ることにある。 〔問題点を解決するための手段〕 上記の目的を達成するために、本発明は、フレ
ーム５に対して起伏動する第１ブーム８と、この
第１ブーム８を起伏動するためのブームシリンダ
１８と、第１ブーム８の先端部に左右方向に揺動
可能に取付けた第２ブーム９と、この第２ブーム
９を揺動するオフセツトシリンダ２３と、第２ブ
ーム９の先端部に左右方向に揺動可能に取付けた
第３ブーム２７と、この第３ブーム２７を前記第
２ブーム９の左右方向の揺動に対して左右方向に
平行に移動させるリンク手段と、前記第３ブーム
２７の先端部に上下方向に揺動可能に取付けら
れ、かつ先端部にバスケツト３９等の作業機を備
えたアーム３３と、このアーム３３を揺動するア
ームシリンダ３５とからなる左右オフセツト式作
業機構において、第１ブーム８の起伏角度を検出
する第１のセンサ手段と、第２ブーム９の左右方
向の揺動角度を検出する第２のセンサ手段と、ア
ーム３３の上下方向の揺動角度を検出する第３の
センサ手段とを有し、第３ブーム２７を運転席の
前方側に位置させた状態において、このときの第
２センサ手段からの角度検出信号と、作業機が運
転室側へ向つて作業するように第１ブーム８及び
アーム３３が作動したときの上記第１、第３のセ
ンサ手段からの角度検出信号をもとに、作業機の
運転室との干渉危険域に侵入したかどうかを判断
する判断手段と、この判断手段からの指令により
上記第１、第２のブーム８，９及びアーム３３等
の作動シリンダを操作する各操作弁に連係する作
業機レバー５４を中立位置に戻す作業機レバー制
御手段とを備えた構成となつている。 〔作用〕 第１、第２、第３のそれぞれのセンサ手段から
の検出信号に基づいて、判断手段にて作業機の運
転室との干渉危険域に作業機が進入したかどうか
を判断し、これにて作業機が干渉危険域に進入し
たときには作業機制御手段にて各シリンダへの圧
油の供給が制御されて作業機の動作を停止させ
る。 〔実施例〕 以下に、本発明を図面に基づいて説明する。第
１図に掘削積込車両としての作業車両の側面を示
し、第２図に同平面を示す。作業車両は足回り１
のフレーム２に旋回機構３を介して設けられた車
体としての上部旋回体４を備えており、この上部
旋回体４のフレーム５には旋回中心Ｐに対して左
側に運転室６が搭載してあり、また前記フレーム
５には作業機７が搭載してある。そしてこの作業
機７の中心Ｑは旋回中心Ｐに対して右側に距離ｌ
だけ離した位置にある。 前記作業機７は、第１ブーム８を備えており、
この第１ブーム８はその基端部で前記フレーム５
の取付ブラケツト１２にピン１３により起伏可能
に取付けてあり、第１ブーム８の先端部には第２
ブーム９がピン１０により左右方向に揺動可能に
取付けてある。 第１ブーム８の先部には下側のブラケツト１４
と左、右側のブラケツト１５，１６とが固設して
あり、また上部旋回体４のフレーム５にはシリン
ダ取付けブラケツト１７が固設してある。 このシリンダ取付ブラケツト１７にはブームシ
リンダ１８の基端部がピン１９により揺動可能に
取付けてあり、ブームシリンダ１８のピストンロ
ツド２０は下側のブラケツト１４にピン２１で連
結してある。 前記第２ブーム９の先端部右側にはブラケツト
２２が固設してあり、第１ブーム８の右側のブラ
ケツト１６にはオフセツトシリンダ２３の基端部
がピン２４により左右方向に揺動可能に取付けて
あり、オフセツトシリンダ２３のピストンロツド
２５は第２ブーム９のブラケツト２２にピン２６
で連結してある。 前記第２ブーム９の先端部には第３ブーム２７
が左右方向に揺動可能にピン２８により取付けて
あり、この第３ブーム２７の先部左側にはブラケ
ツト２９が固設してある。 第１ブーム８の左側のブラケツト１５にはリン
ク３０の基端部がピン３１で連結してあり、リン
ク３０の先端部が前記ブラケツト２９にピン３２
で連結してある。 第３ブーム２７の先端部にはアーム３３がピン
３４により上下方向に揺動可能に取付けてある。
第３ブーム２７の後端部にはアームシリンダ３５
の基端部がピン３６で揺動可能に取付けてあり、
アームシリンダ３５のピストンロツド３７はアー
ム３３の後端部にピン３８で取付けてある。 前記アーム３３の先端部にはバケツト３９がピ
ン４０により上下方向に揺動可能に取付けてあ
り、またバケツト３９のブラケツト４１及びアー
ム３３の先部にはそれぞれリンク４２，４３の基
端部がピン４４，４５により連結してあり、前記
アーム３３のブラケツト４６にはバケツトシリン
ダ４７の基端部がピン４８により取付けてあつ
て、このバケツトシリンダ４７のピストンロツド
４９は前記リンク４２，４３の先端部にピン５０
により連結してある。 前記ブームシリンダ１８には第５図乃至第７図
のようにブーム位置検出リミツトスイツチ５１が
設けてあり、前記アームシリンダ３５には第８図
乃至第１０図のようにアーム位置検出リミツトス
イツチ５２が設けてあり、前記オフセツトシリン
ダ２３には第１１図乃至第１３図のようにオフセ
ツト位置検出リミツトスイツチ５３が設けてあ
る。 すなわち、前記ブームシリンダ１８においては
第５図乃至第７図に示すようにピストンロツド２
０にプレート２００が固設してあり、またシリン
ダ筒体１８′には支持部材２０１を介してローラ
２０２が軸支してあり、ローラ２０２がプレート
２００のレール部２０３に挿入してあつて、ロー
ラ２０２によりプレート２００が移動可能に保持
されている。そして前記シリンダ筒体１８′には
ブーム位置検出リミツトスイツチ５１が固設して
あり、またプレート２００にはスイツチ投入用部
材２０４が固設してある。 また、前記アームシリンダ３５においては第８
図乃至第１０図に示すようにピストンロツド３７
にプレート２０５が固設してあり、またシリンダ
筒体３５’には支持部材２０６を介してローラ２
０７が軸支してあり、ローラ２０７がプレート２
０５のレール部２０８に挿入してあつて、ローラ
２０７によりプレート２０５が移動可能に保持さ
れている。そして前記シリンダ筒体３５′には保
持部材２０９を介してアーム位置検出リミツトス
イツチ５２が固設してあり、またプレート２０５
にはスイツチ投入用部材２１０が固設してある。 また、前記オフセツトシリンダ２３においては
第１１図乃至第１３図に示すようにピストンロツ
ド２５にプレート２１１が固設してあり、またシ
リンダ筒体２３′には支持部材２１２を介してロ
ーラ２１３が軸支してあり、ローラ２１３がプレ
ート２１１のレール部２１４に挿入してあつて、
ローラ２１３によりプレート２１１が移動可能に
保持されている。そして前記シリンダ筒体２３′
にはオフセツト位置検出リミツトスイツチ５３が
固設してあり、またプレート２１１にはスイツチ
投入用部材２１５が固設してある。 前記ブームシリンダ１８の伸縮動操作により第
１ブーム８は起伏し、アームシリンダ３５の伸縮
動操作によりアーム３３は起伏し、バケツトシリ
ンダ４７の伸縮動操作によりバケツト３９が起伏
し、更にオフセツトシリンダ２３の伸縮動操作に
より第２ブーム９以下第３ブーム２７、アーム３
３及びバケツト３９が左右方向にオフセツトす
る。 これらの動作の組合わせにより作業機７は第１
４図に示すような作業域イを有する。 この作業域イにおいて斜線で示す部分はバケツ
ト３９が運転室６に干渉する危険のある干渉危険
域ロであり、この干渉危険域ロ以外が作業機安全
域ハである。 前記ブームシリンダ１８、アームシリンダ３５
及びオフセツトシリンダ２３と作業機安全域ハと
の関係を表１に示す。
以上詳述したように、本発明に係る作業機干渉
防止装置は、フレーム５に対して起伏動する第１
ブーム８と、この第１ブーム８を起伏動するため
のブームシリンダ１８と、第１ブーム８の先端部
に左右方向に揺動可能に取付けた第２ブーム９
と、この第２ブーム９を揺動するオフセツトシリ
ンダ２３と、第２ブーム９の先端部に左右方向に
揺動可能に取付けた第３ブーム２７と、この第３
ブーム２７を前記第２ブーム９の左右方向の揺動
に対して左右方向に平行に移動させるリンク手段
と、前記第３ブーム２７の先端部に上下方向に揺
動可能に取付けられ、かつ先端部にバスケツト３
９等の作業機を備えたアーム３３と、このアーム
３３を揺動するアームシリンダ３５とからなる左
右オフセーツト式作業機構において、第１ブーム
８の起伏角度を検出する第１のセンサ手段と、第
２ブーム９の左右方向の揺動角度を検出する第２
のセンサ手段と、アーム３３の上下方向の揺動角
度を検出する第３のセンサ手段とを有し、第３ブ
ーム２７を運転席の前方側に位置させた状態にお
いて作業機が運転室側へ向つて作業するように第
１ブーム８及びアーム３３が作動したときの上記
第１、第３のセンサ手段からの角度検出信号をも
とに、作業機の運転室との干渉危険域に侵入した
かどうかを判断する判断手段と、この判断手段か
らの指令により上記第１、第２のブーム８，９及
びアーム３３等の作動シリンダを操作する各操作
弁に連係する作業機レバー５４を中立位置に戻す
作業機レバー制御手段とを備えたことを特徴とす
るものである。 従つて、作業機の動きを第１、第２、第３のセ
ンサ手段にて検出して、この３つのセンサ手段か
らの検出信号をもとに、判断手段により、作業機
が干渉危険域に入つたと判断したら、第１、第２
のブーム８，９及びアーム３３等の作動シリンダ
を操作する各操作弁に連係する作業機レバー５４
が中立に戻されて作業機の動作が停止させること
ができる。 このために作業機の運転室への干渉を未然に防
ぐことができて安全に、且つ安心して作業を行う
ことができて作業性を高めることができる。 そして特に本発明によれば、少なくとも第１、
第２のブーム８，９及びアーム３３の作業動作が
作業機レバー制御手段にて同時に中立状態に戻さ
れることにより、上記各ブームやアームの個々の
動きに関係なく作業機の動作を停止でき、複合動
作における安全性を高めることができる。
防止装置は、フレーム５に対して起伏動する第１
ブーム８と、この第１ブーム８を起伏動するため
のブームシリンダ１８と、第１ブーム８の先端部
に左右方向に揺動可能に取付けた第２ブーム９
と、この第２ブーム９を揺動するオフセツトシリ
ンダ２３と、第２ブーム９の先端部に左右方向に
揺動可能に取付けた第３ブーム２７と、この第３
ブーム２７を前記第２ブーム９の左右方向の揺動
に対して左右方向に平行に移動させるリンク手段
と、前記第３ブーム２７の先端部に上下方向に揺
動可能に取付けられ、かつ先端部にバスケツト３
９等の作業機を備えたアーム３３と、このアーム
３３を揺動するアームシリンダ３５とからなる左
右オフセーツト式作業機構において、第１ブーム
８の起伏角度を検出する第１のセンサ手段と、第
２ブーム９の左右方向の揺動角度を検出する第２
のセンサ手段と、アーム３３の上下方向の揺動角
度を検出する第３のセンサ手段とを有し、第３ブ
ーム２７を運転席の前方側に位置させた状態にお
いて作業機が運転室側へ向つて作業するように第
１ブーム８及びアーム３３が作動したときの上記
第１、第３のセンサ手段からの角度検出信号をも
とに、作業機の運転室との干渉危険域に侵入した
かどうかを判断する判断手段と、この判断手段か
らの指令により上記第１、第２のブーム８，９及
びアーム３３等の作動シリンダを操作する各操作
弁に連係する作業機レバー５４を中立位置に戻す
作業機レバー制御手段とを備えたことを特徴とす
るものである。 従つて、作業機の動きを第１、第２、第３のセ
ンサ手段にて検出して、この３つのセンサ手段か
らの検出信号をもとに、判断手段により、作業機
が干渉危険域に入つたと判断したら、第１、第２
のブーム８，９及びアーム３３等の作動シリンダ
を操作する各操作弁に連係する作業機レバー５４
が中立に戻されて作業機の動作が停止させること
ができる。 このために作業機の運転室への干渉を未然に防
ぐことができて安全に、且つ安心して作業を行う
ことができて作業性を高めることができる。 そして特に本発明によれば、少なくとも第１、
第２のブーム８，９及びアーム３３の作業動作が
作業機レバー制御手段にて同時に中立状態に戻さ
れることにより、上記各ブームやアームの個々の
動きに関係なく作業機の動作を停止でき、複合動
作における安全性を高めることができる。
第１図は本発明に係る作業機干渉防止装置を備
えた作業車両の側面図、第２図は同平面図、第３
図は同作業車両における作業機の一部省略した側
面図、第４図は同平面図、第５図はブームシリン
ダにおけるブーム位置検出リミツトスイツチの取
付説明図、第６図は第５図−線に沿う断面
図、第７図は第５図−線に沿う断面図、第８
図はアームシリンダにおけるアーム位置検出リミ
ツトスイツチの取付説明図、第９図は第８図−
線に沿う断面図、第１０図は第８図−線に
沿う断面図、第１１図はオフセツトシリンダにお
けるオフセツト位置検出リミツトスイツチの取付
説明図、第１２図は第１１図−線に沿う
断面図、第１３図は第１１図−線に沿う
断面図、第１４図は作業機の安全域及び干渉危険
域の説明図、第１５図は左最大オフセツト時のブ
ーム、アーム位置検出リミツトスイツチの感知域
の説明図、第１６図は安全回路の構成説明図、第
１７図はブーム角、アーム角、オフセツト角及び
各定数の説明のための作業車両の側面図、第１８
図は同平面図、第１９図はブーム用ポテンシヨメ
ータの取付説明図、第２０図は第１９図方向
からの矢視図、第２１図は第２０図−
線に沿う断面図、第２２図はアーム用ポテンシ
ヨメータの取付説明図、第２３図は第２２図
−線に沿う断面図、第２４図はオフセツ
ト用ポテンシヨメータの取付説明図、第２５図は
第２４図−線に沿う断面図、第２６
図は安全回路（電磁弁制御回路）の構成説明図、
第２７は同作動フローチヤート、第２８図ブーム
角、アーム角、オフセツト角の関係図、第２９図
乃至第３２図は各オフセツト角におけるアーム先
端部の侵入防止範囲の説明図、第３３図、第３４
図はオフセツト角と〓間の説明図、第３５図はコ
ントロールボツクス取付説明図、第３６図はコン
トロールボツクスの平面図、第３７図は同縦断面
図、第３８図はブーム側プツシユプルケーブルの
作動機構の正面図、第３９図は同平面図、第４０
図はアーム側プツシユプルケーブルの作動機構の
正面図、第４１図は同縦断面図、第４２図はオフ
セツト側プツシユプルケーブルの作動機構の正面
図、第４３図は同側面図、第４４図はプレートの
側面図である。 ６は運転室、７は作業機、５４は作業機レバ
ー。
えた作業車両の側面図、第２図は同平面図、第３
図は同作業車両における作業機の一部省略した側
面図、第４図は同平面図、第５図はブームシリン
ダにおけるブーム位置検出リミツトスイツチの取
付説明図、第６図は第５図−線に沿う断面
図、第７図は第５図−線に沿う断面図、第８
図はアームシリンダにおけるアーム位置検出リミ
ツトスイツチの取付説明図、第９図は第８図−
線に沿う断面図、第１０図は第８図−線に
沿う断面図、第１１図はオフセツトシリンダにお
けるオフセツト位置検出リミツトスイツチの取付
説明図、第１２図は第１１図−線に沿う
断面図、第１３図は第１１図−線に沿う
断面図、第１４図は作業機の安全域及び干渉危険
域の説明図、第１５図は左最大オフセツト時のブ
ーム、アーム位置検出リミツトスイツチの感知域
の説明図、第１６図は安全回路の構成説明図、第
１７図はブーム角、アーム角、オフセツト角及び
各定数の説明のための作業車両の側面図、第１８
図は同平面図、第１９図はブーム用ポテンシヨメ
ータの取付説明図、第２０図は第１９図方向
からの矢視図、第２１図は第２０図−
線に沿う断面図、第２２図はアーム用ポテンシ
ヨメータの取付説明図、第２３図は第２２図
−線に沿う断面図、第２４図はオフセツ
ト用ポテンシヨメータの取付説明図、第２５図は
第２４図−線に沿う断面図、第２６
図は安全回路（電磁弁制御回路）の構成説明図、
第２７は同作動フローチヤート、第２８図ブーム
角、アーム角、オフセツト角の関係図、第２９図
乃至第３２図は各オフセツト角におけるアーム先
端部の侵入防止範囲の説明図、第３３図、第３４
図はオフセツト角と〓間の説明図、第３５図はコ
ントロールボツクス取付説明図、第３６図はコン
トロールボツクスの平面図、第３７図は同縦断面
図、第３８図はブーム側プツシユプルケーブルの
作動機構の正面図、第３９図は同平面図、第４０
図はアーム側プツシユプルケーブルの作動機構の
正面図、第４１図は同縦断面図、第４２図はオフ
セツト側プツシユプルケーブルの作動機構の正面
図、第４３図は同側面図、第４４図はプレートの
側面図である。 ６は運転室、７は作業機、５４は作業機レバ
ー。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ フレーム５に対して起伏動する第１ブーム８
と、この第１ブーム８を起伏動するためのブーム
シリンダ１８と、第１ブーム８の先端部に左右方
向に揺動可能に取付けた第２ブーム９と、この第
２ブーム９を揺動するオフセツトシリンダ２３
と、第２ブーム９の先端部に左右方向に揺動可能
に取付けた第３ブーム２７と、この第３ブーム２
７を前記第２ブーム９の左右方向の揺動に対して
左右方向に平行に移動させるリンク手段と、前記
第３ブーム２７の先端部に上下方向に揺動可能に
取付けられ、かつ先端部にバスケツト３９等の作
業機を備えたアーム３３と、このアーム３３を揺
動するアームシリンダ３５とからなる左右オフセ
ト式作業機構において、 第１ブーム８の起伏角度を検出する第１のセン
サ手段と、第２ブーム９の左右方向の揺動角度を
検出する第２のセンサ手段と、アーム３３の上下
方向の揺動角度を検出する第３のセンサ手段とを
有し、 第３ブーム２７を運転席の前方側に位置させた
状態において、このときの第２のセンサ手段から
の角度検出信号と、作業機が運転室側へ向つて作
業するように第１ブーム８及びアーム３３が作動
したときの上記第１、第３のセンサ手段からの角
度検出信号をもとに、作業機の運転室との干渉危
険域に進入したかどうかを判断する判断手段と、 この判断手段からの指令により上記第１、第２
のブーム８，９及びアーム３３等の作動シリンダ
を操作する各操作弁に連係する作業機レバー５４
を中立位置に戻す作業機レバー制御手段とを備え
たことを特徴とする作業機干渉防止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29619387A JPH01142133A (ja) | 1987-11-26 | 1987-11-26 | 作業機干渉防止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29619387A JPH01142133A (ja) | 1987-11-26 | 1987-11-26 | 作業機干渉防止装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01142133A JPH01142133A (ja) | 1989-06-05 |
| JPH0372767B2 true JPH0372767B2 (ja) | 1991-11-19 |
Family
ID=17830378
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29619387A Granted JPH01142133A (ja) | 1987-11-26 | 1987-11-26 | 作業機干渉防止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01142133A (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2592903B2 (ja) * | 1988-04-22 | 1997-03-19 | ヤンマーディーゼル株式会社 | 作業機の危険領域回避装置 |
| JPH0399304U (ja) * | 1990-01-30 | 1991-10-17 | ||
| JP2562019Y2 (ja) * | 1991-10-14 | 1998-02-04 | セイレイ工業株式会社 | バックホー |
| JP2500452Y2 (ja) * | 1993-07-21 | 1996-06-05 | 日立建機株式会社 | 油圧ショベルのフロント駆動回路 |
| JP3946214B2 (ja) * | 2004-09-30 | 2007-07-18 | 大林道路株式会社 | 油圧式走行装置の緊急停止装置 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5931650B2 (ja) * | 1976-06-17 | 1984-08-03 | 松下電器産業株式会社 | 燃焼安全装置 |
| JPS6115347B2 (ja) * | 1978-02-10 | 1986-04-23 | Hitachi Ltd | |
| JPS6132255B2 (ja) * | 1982-05-22 | 1986-07-25 | Central Glass Co Ltd |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5931650U (ja) * | 1982-08-17 | 1984-02-27 | 株式会社小松製作所 | 掘削機の側溝掘り装置 |
| JPS6115347U (ja) * | 1984-06-29 | 1986-01-29 | 株式会社小松製作所 | 建設機械の作業機キツクアウト装置 |
| JPS6132255U (ja) * | 1984-07-26 | 1986-02-26 | 株式会社小松製作所 | 掘削用建設機械の安全装置 |
-
1987
- 1987-11-26 JP JP29619387A patent/JPH01142133A/ja active Granted
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5931650B2 (ja) * | 1976-06-17 | 1984-08-03 | 松下電器産業株式会社 | 燃焼安全装置 |
| JPS6115347B2 (ja) * | 1978-02-10 | 1986-04-23 | Hitachi Ltd | |
| JPS6132255B2 (ja) * | 1982-05-22 | 1986-07-25 | Central Glass Co Ltd |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01142133A (ja) | 1989-06-05 |
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