JP2531323B2 - 対地作業機の耕深制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、対地作業機の耕深制
御装置に関するものであり、特に、耕深センサを装着状
態から非装着状態にしたときの耕深制御に関するもので
ある。

【０００２】

【従来の技術】従来、耕深制御によるロ−タリ作業を行
う場合は、トラクタにロ−タリの如き対地作業機を連結
して耕深制御によるロ−タリ作業を為していた。而し
て、この耕深制御装置は、耕深センサによる検出値と耕
深設定器の設定値との差に応じて夫々昇降動作を為すよ
うに制御部からの操作指令が出され、上昇用比例ソレノ
イド弁又は下降用比例ソレノイド弁を介してリフトア−
ムを昇降せしめ、耕深制御によるロ−タリ作業を為して
いた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来の前記対地作業機
であるロ−タリには通常耕深センサが装着されているの
であるが、これを牽引するトラクタには種々の作業機が
装着されることから、ロ−タリを取り外して他の作業機
に付け替える場合が生じ、このようなときには、ロ−タ
リのみならずトラクタのコントロ−ラ側と耕深センサと
を結ぶハ−ネスやカプラ等も外さなければならない。ま
た、点検が目的でカプラ等を外さなければならない場合
も生じる。

【０００４】ところが、エンジンが作動中で油圧昇降機
構が作動可能な状態にあるときに、作業者がエンジンを
停止させずに、前記ハ−ネスやカプラ等を引き抜くと、
トラクタのコントロ−ラ側に誤信号が出力され、油圧昇
降機構が作動してロ−タリが思わぬ方向に移動してしま
う恐れが生じる。

【０００５】

【課題を解決するための手段】この発明は、前記課題を
解決するために、耕深設定器と耕深センサとを備えて、
該耕深設定器の設定値と耕深センサの検出値との差に応
じて油圧昇降機構を昇降させる自動耕深制御とポジショ
ンレバーで操作されるリフトアーム角設定器とリフトア
ーム角センサとを備えて、該リフトアーム角設定器の設
定値とリフトアーム角センサの検出値との差に応じて油
圧昇降機構を昇降させるポジション制御とを備えた対地
作業機の昇降制御装置において、対地作業機を牽引する
トラクタ側には、前記耕深センサの装着、非装着状態を
判別する手段と、油圧昇降機構の動作を禁止する手段を
設け、前記耕深センサを装着状態から非装着状態とした
ときには禁止手段が作動すべく構成するとともに、前記
耕深センサを非装着状態から装着状態としたときにも禁
止手段が作動し、前記ポジションレバーの操作によりリ
フトアーム角設定器の設定値がリフトアーム角センサの
検出値が一致したときに禁止手段の作動を解除すべく構
成したことを特徴とする対地作業機の昇降制御装置とし
た。

【０００６】

【実施例】以下、図面に基づいてこの発明の実施例を説
明する。まず、構成から説明すると、図２に示すよう
に、牽引車両としてのトラクタ１の後部に、ロ−タリの
如き対地作業機２を左右一対のリフトア−ム３、３へ、
左右のリフトロッド４、４を介して上下に揺動する左右
のロワ−リンク５、５及び中央上部のトップリンク６か
らなる作業機連結リンク７によって連結し、且つ、この
作業機連結リンク７は、そのリフトア−ム３、３を、油
圧を用いたリフトシリンダ８によって昇降回動させる油
圧昇降機構９によって昇降動作をするよう構成されてい
る。

【０００７】又、リフトシリンダ８への圧力油の給排制
御は、昇降スイッチＳ３の操作に伴い、マイクロコンピ
ュ−タの如きものによって構成しているＣＰＵ１０の操
作指令が、上昇用駆動部１１又は下降用駆動部１２にて
増幅されて上昇用比例ソレノイド弁１３又は下降用比例
ソレノイド弁１４を開閉動作させて、これによってリフ
トシリンダ８にポンプ１５の圧力油が供給されて、リフ
トア−ム３、３が上昇回動し、又はリフトシリンダ８の
圧力油が排出されてリフトア−ム３、３が下降回動する
ように構成されている。

【０００８】更に又、運転席近傍に設けたポジションレ
バ−Ｉ１及び回動型のポテンショメ−タの検出軸をリフ
トア−ム３に結合して形成したリフトア−ム角センサＳ
１を夫々ＣＰＵ１０に接続して、前記ポジションレバ−
Ｉ１の操作によって設定された設定値に、リフトア−ム
角センサＳ１にて検出される高さ検出値が一致するよう
に、ＣＰＵ１０から昇降指令が上昇用駆動部１１又は下
降用駆動部１２に出力され、これによって昇降制御（ポ
ジションコントロ−ル）が行われるものである。

【０００９】耕深自動制御用として、ボリュ−ムの如き
ものからなる耕深設定器Ｉ２を用いて操作員が設定した
耕深設定値に、対地作業機２の耕深センサＳ２にて検出
される耕深検出値が一致するまで、上昇用ソレノイド弁
１３と下降用ソレノイド弁１４は、ソレノイド部に加わ
る電流量に比例して圧力油の流通開口面積を開閉制御す
る比例ソレノイド弁を用いており、耕深設定値に対する
耕深検出値の差に比例した大きさの制御電流がＣＰＵ１
０から出力され、この制御電流値に比例したパルス幅の
パルス電流が上記ソレノイド弁に加わるように構成して
対地作業機２の昇降動作を為さしめて耕深制御を行わせ
ている。

【００１０】又、図示例の耕深センサＳ２は、耕土表面
に摺接するリヤカバ−１７の動きを、例えば直線移動型
のポテンショメ−タ１８にて検出するようにしたものを
用いており、対地作業機２の機体後部へ上下回動可能に
蝶着されているリヤカバ−１７は、耕耘作業が行なわれ
ない吊上姿勢のときは、吊上ロッド１９によって一定の
高さに保持されているが、吊上姿勢から対地作業機２の
下降に伴って接地すると上方へ回動して、この回動位置
に応じた耕深がポテンショメ−タ１８にて検出されるの
である。運転席近傍には作業モ−ドを選択すべく作業モ
−ド切換スイッチＴが設けられ、このスイッチＴを切り
換えてポジション制御、耕深制御を選択する。又、運転
席近傍には昇降用スイッチＳ３が設けられており、之は
操作員の手動操作によって該昇降用スイッチＳ３が操作
され、この操作に基づいて対地作業機２を昇降せしめる
ようになっているのである。

【００１１】従って、対地作業機２はポジションレバ−
Ｉ１か、あるいはこの昇降スイッチＳ３を操作員が手動
にて操作することにより、該対地作業機２が昇降するも
のである。そして、図１に示すように、耕深センサＳ２
の装着、非装着を区別するための信号線Ｘを結線してあ
る。尚、該耕深センサＳ２の装着という状態は、この耕
深センサＳ２とＣＰＵ１０とを例えばハ−ネスあるいは
カプラ等にて接続している状態を示し、非装着という状
態は、例えば該カプラ等を引き抜いてＣＰＵ１０と耕深
センサＳ２との接続がカットされた状態を示す。

【００１２】トラクタ１からロ−タリを外すときには、
同時に耕深センサＳ２のカプラ等も引き抜き、反対にト
ラクタ１にロ−タリを装着するときには、ロ−タリをト
ラクタ１側の作業機連結リンク７に連結すると共に、カ
プラ等を連結する。この場合、耕深センサＳ２が装着さ
れているか、非装着状態にあるかは、耕深センサＳ２と
ＣＰＵ１０との間に接続された信号線Ｘを介してＣＰＵ
１０側へ伝えられ、ＣＰＵ１０がそれを判別する。

【００１３】そして、この実施例では、耕深センサＳ２
を最初にロ−タリに装着したときには、前記信号線Ｘの
入力によってＣＰＵ１０にその状態が伝えられ、制御部
１０ａは、耕深制御の作動を禁止するように構成してい
る。この耕深制御の禁止を解除するためには、操作員の
人為的な解除操作を必要とし、この実施例にあっては、
操作員がポジションレバ−Ｉ１を操作し、この設定値と
リフトア−ム角とが一致したとき、始めて耕深制御が開
始できるように前記制御部１０ａからの操作指令が出力
し、この指令に基づく動作が行われるのである。

【００１４】一方、トラクタ１とロ−タリを切り離し、
耕深センサＳ２のカプラ等を引き抜いて非装着状態とし
たときには、油圧昇降機構の動作を禁じ、リフトア−ム
３、３が回動しないように牽制する。而して、この作動
手順を図３のフロ−チャ−トに従って述べる。ステップ
３において、耕深センサ（デプスセンサ）Ｓ２が対地作
業機２に装着されたときは、ステップ４において耕深制
御の禁止手段の人為的解除操作が為されたかどうか、即
ち、リフトア−ム角一致フラッグのセットがあったかど
うかを判断し、リフトア−ム角とポジションレバ−Ｉ１
の設定値とが一致していると判断されたときは、ステッ
プ５において、耕深センサＳ２の検出値と耕深設定器Ｉ
２の設定値との差に応じたリフトア−ム３の昇降動作が
決定され、この決定によってステップ６、７、８、１２
によって夫々の相当する動作が為されるのである。

【００１５】又、もし、ステップ４において、リフトア
−ム角一致フラッグがセットされていないと判断したと
きは、リフトア−ム角とポジションレバ−Ｉ１の設定値
とが未だ一致していないのであるから、ステップ９にお
いて、現在のリフトア−ム角とポジションレバ−Ｉ１の
設定値とが一致したかどうかを判断し、もし、一致して
いるときは、ステップ１０において、リフトア−ム角一
致フラッグがセットされ、ステップ５に到って耕深セン
サＳ２と耕深設定器Ｉ２との差に応じたリフトア−ム３
の昇降動作が決定され、前記のように、ステップ６、
７、８、１２のように夫々相当する動作が為される。

【００１６】又、ステップ９において、現在、未だリフ
トア−ム角とポジションレバ−Ｉ１の設定値とが一致し
ていないときは、ステップ１２において、リフトア−ム
３の昇降動作を停止している。一方、トラクタ１から対
地作業機２を外す際には、同時に耕深センサＳ２側のカ
プラ等を外すことになるが、カプラ等を外した段階で、
ＣＰＵ１０が非装着状態であることを判別し、ステップ
３、１１に示すように、リフトア−ム角一致フラッグが
リセットされ、依って、リフトア−ム３は、自動耕深制
御モ−ドにおける昇降動作が禁止されるのである。

【００１７】

【発明の作用及び効果】以上説明したように、この発明
は、耕深設定器と耕深センサとを備えて、該耕深設定器
の設定値と耕深センサの検出値との差に応じて油圧昇降
機構を昇降させる自動耕深制御とポジションレバーで操
作されるリフトアーム角設定器とリフトアーム角センサ
とを備えて、該リフトアーム角設定器の設定値とリフト
アーム角センサの検出値との差に応じて油圧昇降機構を
昇降させるポジション制御とを備えた対地作業機の昇降
制御装置において、対地作業機を牽引するトラクタ側に
は、前記耕深センサの装着、非装着状態を判別する手段
と、油圧昇降機構の動作を禁止する手段を設け、前記耕
深センサを装着状態から非装着状態としたときには禁止
手段が作動すべく構成するとともに、前記耕深センサを
非装着状態から装着状態としたときにも禁止手段が作動
し、前記ポジションレバーの操作によりリフトアーム角
設定器の設定値がリフトアーム角センサの検出値が一致
したときに禁止手段の作動を解除すべく構成したもので
あるから、トラクタ側から作業機を外す際にエンジンを
停止させずに耕深センサとトラクタ側の制御部とを結ぶ
ハーネス、カプラ等を外したりしても作業機が予期せぬ
方向に急に動き始めることがなく安全であり、作業機の
取り外し、あるいは作業機の点検を容易にすることがで
きる。また、トラクタ側に作業機を装着する際にエンジ
ンを停止させずに耕深センサとトラクタ側の制御部とを
結ぶハーネス、カプラ等を接続したりしても作業機が予
期せぬ方向に急に動き始めることがなく安全であり、ま
た、その後はポジションレバーの操作により作動禁止状
態を解除でき作業を容易に開始できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】制御回路図である。

【図２】対地作業機を取り付けたトラクタの側面図であ
る。

【図３】フロ−チャ−トである。

【符号の説明】

１ トラクタ ２ 対地作業機（ロ−タリ） ３ リフトア−ム ４ リフトロッド ５ ロワ−リンク ６ トップリンク ７ 作業機連結リンク ８ リフトシリンダ ９ 油圧昇降機構 １０ ＣＰＵ Ｉ１ ポジションレバ− Ｉ２ 耕深設定器 Ｓ１ リフトア−ム角センサ Ｓ２ 耕深センサ Ｔ 作業モ−ド切換スイッチ Ｘ 信号線

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 耕深設定器と耕深センサとを備えて、該
   耕深設定器の設定値と耕深センサの検出値との差に応じ
   て油圧昇降機構を昇降させる自動耕深制御とポジション
   レバーで操作されるリフトアーム角設定器とリフトアー
   ム角センサとを備えて、該リフトアーム角設定器の設定
   値とリフトアーム角センサの検出値との差に応じて油圧
   昇降機構を昇降させるポジション制御とを備えた対地作
   業機の昇降制御装置において、対地作業機を牽引するト
   ラクタ側には、前記耕深センサの装着、非装着状態を判
   別する手段と、油圧昇降機構の動作を禁止する手段を設
   け、前記耕深センサを装着状態から非装着状態としたと
   きには禁止手段が作動すべく構成するとともに、前記耕
   深センサを非装着状態から装着状態としたときにも禁止
   手段が作動し、前記ポジションレバーの操作によりリフ
   トアーム角設定器の設定値がリフトアーム角センサの検
   出値が一致したときに禁止手段の作動を解除すべく構成
   したことを特徴とする対地作業機の昇降制御装置。