JPH0550763B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0550763B2 JPH0550763B2 JP60117235A JP11723585A JPH0550763B2 JP H0550763 B2 JPH0550763 B2 JP H0550763B2 JP 60117235 A JP60117235 A JP 60117235A JP 11723585 A JP11723585 A JP 11723585A JP H0550763 B2 JPH0550763 B2 JP H0550763B2
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- Japan
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- working device
- control
- signal
- working
- operating
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Links
- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 claims description 2
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 1
- 238000003971 tillage Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はエンジンに駆動される油圧ポンプ、及
び作業装置を昇降する油圧アクチユエータを備え
た作業車に関する。
び作業装置を昇降する油圧アクチユエータを備え
た作業車に関する。
従来、上記作業車としては、例えば特開昭57−
97103号公報に示すように、作業装置昇降用のア
クチユエータを間歇駆動して、作業装置を緩速昇
降させる構成のものがある。
97103号公報に示すように、作業装置昇降用のア
クチユエータを間歇駆動して、作業装置を緩速昇
降させる構成のものがある。
作業車の一例として、農用トラクタについて考
察するに、農用トラクタに作業装置としてロータ
リ耕耘装置を取付け、耕深を深く設定すると、エ
ンジンに対する作業負荷が増大することになる。
従つて、耕耘装置の昇降を油圧シリンダで行うも
ので、このシリンダに対する油圧バルブを間歇操
作する構成のものでは、耕耘装置を緩速上昇させ
るため油圧バルブを間歇操作すると、上昇速度が
極めて低下する問題を生ずることになる。特に、
傾斜地を昇る方向に走行し乍ら、深い耕深での耕
起作業を行う場合のように、車体に対する負荷、
つまり、エンジンに対する負荷が大きい場合に
は、電磁バルブを間歇操作しても、作業装置が全
く上昇しない不都合を生じることもあり改善の余
地がある。
察するに、農用トラクタに作業装置としてロータ
リ耕耘装置を取付け、耕深を深く設定すると、エ
ンジンに対する作業負荷が増大することになる。
従つて、耕耘装置の昇降を油圧シリンダで行うも
ので、このシリンダに対する油圧バルブを間歇操
作する構成のものでは、耕耘装置を緩速上昇させ
るため油圧バルブを間歇操作すると、上昇速度が
極めて低下する問題を生ずることになる。特に、
傾斜地を昇る方向に走行し乍ら、深い耕深での耕
起作業を行う場合のように、車体に対する負荷、
つまり、エンジンに対する負荷が大きい場合に
は、電磁バルブを間歇操作しても、作業装置が全
く上昇しない不都合を生じることもあり改善の余
地がある。
又、車体に対する所定レベルまで作業装置を昇
降させる、所謂、ポジシヨン制御を行う場合に、
オーバーシユートを防止するため作業装置が所定
レベルに接近した場合に間歇駆動する構成の昇降
制御系を備えた車体では、非作業時にエンジンが
アイドリング状態にある場合には作業装置を上昇
させても作業装置が間歇上昇されず、所定レベル
まで作業装置が上昇されないこともあり、前述と
同様に改善の余地がある。
降させる、所謂、ポジシヨン制御を行う場合に、
オーバーシユートを防止するため作業装置が所定
レベルに接近した場合に間歇駆動する構成の昇降
制御系を備えた車体では、非作業時にエンジンが
アイドリング状態にある場合には作業装置を上昇
させても作業装置が間歇上昇されず、所定レベル
まで作業装置が上昇されないこともあり、前述と
同様に改善の余地がある。
本発明の目的は、車体に対する作業負荷が増大
した場合等、油圧ポンプの能力が低下した場合で
も、作業装置を確実に上昇させる機構を得る点に
ある。
した場合等、油圧ポンプの能力が低下した場合で
も、作業装置を確実に上昇させる機構を得る点に
ある。
本発明の特徴は、冒記構成の作業車に於て、前
記アクチユエータに作動油を供給する電磁バルブ
を間歇信号で操作して作業装置を上昇させるよう
昇降制御系を構成すると共に、作業装置の上昇を
検出するセンサを設け、間歇信号が発信状態にあ
つて、作業装置の上昇が設定時間に亘つて検出さ
れない場合には、前記間歇信号に代えて連続信号
で電磁バルブを操作するよう制御装置を構成して
ある点にあり、その作用、及び効果は次の通りで
ある。
記アクチユエータに作動油を供給する電磁バルブ
を間歇信号で操作して作業装置を上昇させるよう
昇降制御系を構成すると共に、作業装置の上昇を
検出するセンサを設け、間歇信号が発信状態にあ
つて、作業装置の上昇が設定時間に亘つて検出さ
れない場合には、前記間歇信号に代えて連続信号
で電磁バルブを操作するよう制御装置を構成して
ある点にあり、その作用、及び効果は次の通りで
ある。
上記特徴を例えば第１図に示すように、車体１
に対する作業負荷が増大したことに起因して、油
圧ポンプ２１からの作動油圧が低下し、電磁バル
ブV4を間歇操作しても、作業装置３が上昇しな
い場合には、リフトアーム５に取付けたセンサ７
からの信号に基づいて、これを検出し、第２図に
示すように間歇信号SBに代えて、連続信号SCで
油圧バルブV4を操作することになる。
に対する作業負荷が増大したことに起因して、油
圧ポンプ２１からの作動油圧が低下し、電磁バル
ブV4を間歇操作しても、作業装置３が上昇しな
い場合には、リフトアーム５に取付けたセンサ７
からの信号に基づいて、これを検出し、第２図に
示すように間歇信号SBに代えて、連続信号SCで
油圧バルブV4を操作することになる。
従つて、電磁バルブ操作用の信号を２種発生さ
せるという電気回路上での改造と、車体等にセン
サを付加する改造とによつて、比較的簡単な構成
であり乍ら作業装置を確実に上昇できる機構が得
られた。
せるという電気回路上での改造と、車体等にセン
サを付加する改造とによつて、比較的簡単な構成
であり乍ら作業装置を確実に上昇できる機構が得
られた。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。
る。
第４図に示すように、走行車体１の後端に２点
リンク機構２を介してロータリ式対地作業装置３
を連結すると共に、車体側に設けた油圧シリンダ
４で駆動昇降するリフトアーム５と、リンク機構
２とをリフトロツド６を介して連結して、対地作
業装置３の駆動昇降が可能な農用トラクタを構成
する。
リンク機構２を介してロータリ式対地作業装置３
を連結すると共に、車体側に設けた油圧シリンダ
４で駆動昇降するリフトアーム５と、リンク機構
２とをリフトロツド６を介して連結して、対地作
業装置３の駆動昇降が可能な農用トラクタを構成
する。
当該トラクタでは、対地作業装置３を設定した
対車体レベルまで昇降させるポジシヨン制御、及
び対地作業装置３を設定した耕深に維持する耕深
制御の２種の自動制御が可能な制御機構を備えて
いる。
対車体レベルまで昇降させるポジシヨン制御、及
び対地作業装置３を設定した耕深に維持する耕深
制御の２種の自動制御が可能な制御機構を備えて
いる。
即ち、前記リフトアーム５の基端部に、対地作
業装置３の対車体レベルを検出するポテンシヨメ
ータ７を取付け、前記対地作業装置３に対し揺動
式後カバー３ａの揺動量から該装置３の耕深を検
出するポテンシヨメータ８を取付け、又、車体１
に形成した運転部９に制御装置１０を内蔵するコ
ントロールボツクス１１、及び座席１２の側部に
位置させて、対地作業装置３を昇降操作するレバ
ー１３を設けてある。
業装置３の対車体レベルを検出するポテンシヨメ
ータ７を取付け、前記対地作業装置３に対し揺動
式後カバー３ａの揺動量から該装置３の耕深を検
出するポテンシヨメータ８を取付け、又、車体１
に形成した運転部９に制御装置１０を内蔵するコ
ントロールボツクス１１、及び座席１２の側部に
位置させて、対地作業装置３を昇降操作するレバ
ー１３を設けてある。
第３図に示すように、前記コントロールボツク
ス１１のパネル１１ａには、ON・OFFの２位置
に切換え可能なスイツチ１４、ダイヤル操作型の
耕深設定器１５、ダイヤル操作型の耕深制御感度
設定器１６を設けてある。前記操作レバー１３は
一軸揺動型に構成されると共に、該レバー１３の
基端にはポジシヨン設定用のポテンシヨメータ１
７を取付けてあり、この操作レバー１３を操作域
Ｘに設定することで、該レバー１３の操作位置に
対応した対車体レベルまで作業装置３を昇降さ
せ、又、この操作域Ｘに連設した操作域Ｙに設定
することで、自動耕深制御状態になるよう、ポテ
ンシヨメータ１７からの出力で２つの操作域Ｘ，
Ｙが判別される。
ス１１のパネル１１ａには、ON・OFFの２位置
に切換え可能なスイツチ１４、ダイヤル操作型の
耕深設定器１５、ダイヤル操作型の耕深制御感度
設定器１６を設けてある。前記操作レバー１３は
一軸揺動型に構成されると共に、該レバー１３の
基端にはポジシヨン設定用のポテンシヨメータ１
７を取付けてあり、この操作レバー１３を操作域
Ｘに設定することで、該レバー１３の操作位置に
対応した対車体レベルまで作業装置３を昇降さ
せ、又、この操作域Ｘに連設した操作域Ｙに設定
することで、自動耕深制御状態になるよう、ポテ
ンシヨメータ１７からの出力で２つの操作域Ｘ，
Ｙが判別される。
そして、第１図に示すように制御系が構成され
操作レバー１３を操作域Ｘに設定すると、前記ポ
テンシヨメータ１７からの信号、及びリフトアー
ム５に取付けたポテンシヨメータ７からのフイー
ドバツク信号に基づいて制御が行われ、又、前記
スイツチ１４をON状態に設定し、かつ、操作レ
バー１３を操作域Ｙに設定すると、ポテンシヨメ
ータ１７からの信号で耕深制御が起動し、耕深設
定器１５からの信号、及び後カバー３ａの揺動を
検出するポテンシヨメータ８からのフイードバツ
ク信号に基づいて制御が行われる。
操作レバー１３を操作域Ｘに設定すると、前記ポ
テンシヨメータ１７からの信号、及びリフトアー
ム５に取付けたポテンシヨメータ７からのフイー
ドバツク信号に基づいて制御が行われ、又、前記
スイツチ１４をON状態に設定し、かつ、操作レ
バー１３を操作域Ｙに設定すると、ポテンシヨメ
ータ１７からの信号で耕深制御が起動し、耕深設
定器１５からの信号、及び後カバー３ａの揺動を
検出するポテンシヨメータ８からのフイードバツ
ク信号に基づいて制御が行われる。
又、スイツチ１４をOFFに設定した状態で操
作レバー１３を操作域Ｙに設定すると、作業装置
３が、下降できる限度まで自重で下降すると共
に、地面の凹凸に追従して揺動する、所謂フロー
テイング状態になる。
作レバー１３を操作域Ｙに設定すると、作業装置
３が、下降できる限度まで自重で下降すると共
に、地面の凹凸に追従して揺動する、所謂フロー
テイング状態になる。
尚、自動制御が行われる際には制御装置１０か
らの出力信号で、前記油圧シリンダ４に対する電
磁バルブV4を操作する。又、コントロールボツ
クス１１には、自動制御に優先して、作業装置３
を上限まで上昇させる強制上昇スイツチ１８が設
けられ、このスイツチ１８を押し操作すると、ス
イツチ内のランプ１９が点灯すると同時に作業装
置３を上限まで上昇させ、もう一度押し操作する
と、前記ランプ１９が消灯し、かつ、作業装置３
が元の制御状態に復帰する。又、前記耕深感度設
定器１６は作業装置３を任意に昇降させるスイツ
チにも兼用され、操作位置Ｄ，Ｍ，Ｕに操作する
ことで作業装置３を夫々、下降させ、中立状態に
し、又上昇させるようになつている。
らの出力信号で、前記油圧シリンダ４に対する電
磁バルブV4を操作する。又、コントロールボツ
クス１１には、自動制御に優先して、作業装置３
を上限まで上昇させる強制上昇スイツチ１８が設
けられ、このスイツチ１８を押し操作すると、ス
イツチ内のランプ１９が点灯すると同時に作業装
置３を上限まで上昇させ、もう一度押し操作する
と、前記ランプ１９が消灯し、かつ、作業装置３
が元の制御状態に復帰する。又、前記耕深感度設
定器１６は作業装置３を任意に昇降させるスイツ
チにも兼用され、操作位置Ｄ，Ｍ，Ｕに操作する
ことで作業装置３を夫々、下降させ、中立状態に
し、又上昇させるようになつている。
前記制御装置１０は、マイクロプロセツサを内
蔵してあり予め設定たプログラムに従つて、前記
２種の自動制御を行うように構成され、前記２種
の自動制御時には設定レベルに作業装置３が近接
すると、前記油圧シリンダ４に対する電磁バルブ
V4を間歇信号Ｓによつて操作し、作業装置３の
オーバーシユートを防止するようになつている。
蔵してあり予め設定たプログラムに従つて、前記
２種の自動制御を行うように構成され、前記２種
の自動制御時には設定レベルに作業装置３が近接
すると、前記油圧シリンダ４に対する電磁バルブ
V4を間歇信号Ｓによつて操作し、作業装置３の
オーバーシユートを防止するようになつている。
又、このように油圧シリンダ４を間歇駆動を行
う場合に際して、車体１に対する負荷が極めて大
きい場合には、車体１に備えたエンジン２０の回
転数が低下することに伴い、該エンジン２０によ
つて駆動される油圧ポンプ２１の能力が低下し
て、作業装置３の上昇が行われない場合を生じる
ことがある。そこで前記制御装置１０は、作業装
置３が上昇しない場合には、これを検出して、作
業装置３を上昇させる間歇信号SBに代えて、連
続信号SCを発するようにもプログラムを設定し
てある。
う場合に際して、車体１に対する負荷が極めて大
きい場合には、車体１に備えたエンジン２０の回
転数が低下することに伴い、該エンジン２０によ
つて駆動される油圧ポンプ２１の能力が低下し
て、作業装置３の上昇が行われない場合を生じる
ことがある。そこで前記制御装置１０は、作業装
置３が上昇しない場合には、これを検出して、作
業装置３を上昇させる間歇信号SBに代えて、連
続信号SCを発するようにもプログラムを設定し
てある。
ここで、自動耕深制御を例に上げて制御装置１
０の作動を説明すると、作業装置３の昇降制御域
は第４図に示すように、設定耕深L0を基準にし
て作業装置３を昇降させない不感帯Z0が形成され
る。因みにこの不感帯Z0の幅は前記耕深感度設定
器１６によつて決められる。又、この不感帯Z0の
上下に間歇下降域Bdと、間歇上昇域Buが形成さ
れ、更に、上下位置に連続下降域Cdと連続上昇
域Cuが形成され、前記間歇上昇域Bu内に作業装
置３が位置する場合に於て、リフトアーム５に取
付けたポテンシヨメータ７からの信号から作業装
置３が設定時間Ｔに亘つて検出されない場合に
は、間歇信号SBに代えて連続信号SCで電磁バル
ブV4を操作して作業装置３を確実に上昇させる
ようになつている。
０の作動を説明すると、作業装置３の昇降制御域
は第４図に示すように、設定耕深L0を基準にし
て作業装置３を昇降させない不感帯Z0が形成され
る。因みにこの不感帯Z0の幅は前記耕深感度設定
器１６によつて決められる。又、この不感帯Z0の
上下に間歇下降域Bdと、間歇上昇域Buが形成さ
れ、更に、上下位置に連続下降域Cdと連続上昇
域Cuが形成され、前記間歇上昇域Bu内に作業装
置３が位置する場合に於て、リフトアーム５に取
付けたポテンシヨメータ７からの信号から作業装
置３が設定時間Ｔに亘つて検出されない場合に
は、間歇信号SBに代えて連続信号SCで電磁バル
ブV4を操作して作業装置３を確実に上昇させる
ようになつている。
尚、前記制御域は、前記カバー３ａの揺動を検
出するセンサ８によつて検出され、又、制御装置
１０は第５図に示すフローチヤートに従つて作動
する。
出するセンサ８によつて検出され、又、制御装置
１０は第５図に示すフローチヤートに従つて作動
する。
本発明は上記実施例以外、例えば制御装置をハ
ード回路で構成することが可能であり、又、自動
耕深制御に代えて、ポジシヨン制御に適用して実
施しても良い。
ード回路で構成することが可能であり、又、自動
耕深制御に代えて、ポジシヨン制御に適用して実
施しても良い。
図面は本発明に係る作業車の実施例を示し、第
１図は制御機構の構成を示すブロツク図、第２図
はリフトアーム上昇信号の変化を示すグラフ、第
３図はコントロールボツクスの平面図、第４図は
農用トラクタ後部の側面図、第５図は自動耕深制
御を行うためのフローチヤートである。 ３……作業装置、４……アクチユエータ、７…
…センサ、１０……制御装置、２０……エンジ
ン、２１……油圧ポンプ、SB……間歇信号、SC
……連続信号、Ｔ……設定時間、V4……電磁バ
ルブ。
１図は制御機構の構成を示すブロツク図、第２図
はリフトアーム上昇信号の変化を示すグラフ、第
３図はコントロールボツクスの平面図、第４図は
農用トラクタ後部の側面図、第５図は自動耕深制
御を行うためのフローチヤートである。 ３……作業装置、４……アクチユエータ、７…
…センサ、１０……制御装置、２０……エンジ
ン、２１……油圧ポンプ、SB……間歇信号、SC
……連続信号、Ｔ……設定時間、V4……電磁バ
ルブ。
Claims (1)
- １ エンジン２０に駆動される油圧ポンプ２１、
及び作業装置３を昇降する油圧アクチユエータ４
を備えた作業車において、前記アクチユエータ４
に作動油を供給する電磁バルブV4を間歇信号で
操作して作業装置３を上昇させるよう昇降制御系
を構成すると共に、作業装置３の上昇を検出する
センサ７を設け、間歇信号が発信状態にあつて、
作業装置３の上昇が設定時間Ｔに亘つて検出され
ない場合には、前記間歇信号SBに代えて連続信
号SCで電磁バルブV4を操作するよう制御装置１
０を構成してある作業車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60117235A JPS61275914A (ja) | 1985-05-30 | 1985-05-30 | 作業車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60117235A JPS61275914A (ja) | 1985-05-30 | 1985-05-30 | 作業車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61275914A JPS61275914A (ja) | 1986-12-06 |
| JPH0550763B2 true JPH0550763B2 (ja) | 1993-07-29 |
Family
ID=14706726
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60117235A Granted JPS61275914A (ja) | 1985-05-30 | 1985-05-30 | 作業車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61275914A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63219902A (ja) * | 1987-03-04 | 1988-09-13 | Kayaba Ind Co Ltd | 油圧アクチユエ−タの制御装置 |
-
1985
- 1985-05-30 JP JP60117235A patent/JPS61275914A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61275914A (ja) | 1986-12-06 |
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