JPS61275913A - 作業車 - Google Patents
作業車Info
- Publication number
- JPS61275913A JPS61275913A JP11723485A JP11723485A JPS61275913A JP S61275913 A JPS61275913 A JP S61275913A JP 11723485 A JP11723485 A JP 11723485A JP 11723485 A JP11723485 A JP 11723485A JP S61275913 A JPS61275913 A JP S61275913A
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- JP
- Japan
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- working device
- signal
- engine
- control
- raise
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はエンジンに駆動される油圧ポンプ、及び作業装
ｍを昇降する油圧アクチュエータを備え尺作業車に関し
、詳しくは、作業装ｆ！ｌを緩速上昇させる友めの技術
に関する。
ｍを昇降する油圧アクチュエータを備え尺作業車に関し
、詳しくは、作業装ｆ！ｌを緩速上昇させる友めの技術
に関する。
従来、上記技術としては、例えば特開昭５７−９７１０
３号公報に示すように、作業装置の昇降用アクチュエー
タを間歇駆動する構成のものがある。
３号公報に示すように、作業装置の昇降用アクチュエー
タを間歇駆動する構成のものがある。
作業車の一例として、農用トラクタについて考察するに
、農用トラクタに作業装置としてロータリ耕耘ｇｃｔＩ
ｔ′！ａ−取付け、耕深を深く設定すると、エンジンに
対する作業負荷が増大することになる。 従って、耕耘
装置の昇降を油圧シリンダで行うもので、このシリンダ
に対する油圧バーレブを間歇操作する構成のものでは耕
耘装置を緩速上昇させるため油圧バＩレプを間歇操作し
ても上昇速度が極めて低下する問題を生ずることになる
。 特に、傾斜地を昇る方向に走行し乍ら作業を行う場
合のように車体に対する負荷が大きい場合には、油圧バ
Ｐレプを間歇操作しても、作業装置が全く上昇しない不
都合を生じる場合もあり改善の余地がある。
、農用トラクタに作業装置としてロータリ耕耘ｇｃｔＩ
ｔ′！ａ−取付け、耕深を深く設定すると、エンジンに
対する作業負荷が増大することになる。 従って、耕耘
装置の昇降を油圧シリンダで行うもので、このシリンダ
に対する油圧バーレブを間歇操作する構成のものでは耕
耘装置を緩速上昇させるため油圧バＩレプを間歇操作し
ても上昇速度が極めて低下する問題を生ずることになる
。 特に、傾斜地を昇る方向に走行し乍ら作業を行う場
合のように車体に対する負荷が大きい場合には、油圧バ
Ｐレプを間歇操作しても、作業装置が全く上昇しない不
都合を生じる場合もあり改善の余地がある。
本発明の目的は、車体に対する作業負荷が増大し九場合
でも、作業装置Ｕ１に確実に上昇させることのできる機
構を得る点にある。
でも、作業装置Ｕ１に確実に上昇させることのできる機
構を得る点にある。
本発明の特徴は、冒記構成の作業車に於て、前記油圧ア
クチュエータＫｆ１ｆＩＩＪ油を供給する電磁バーレプ
を間歇信号で操作して作業装置を上昇させるよう昇降制
御系を構成すると共に、前記エンジンの回転低下を検出
するセンサを設け、このセンサからの信号から回転低下
が検出されると前記間歇信号のＯＮ時間を長くするよう
制御装置を構成してある点にあり、その作用、及び効果
は次の通りである。
クチュエータＫｆ１ｆＩＩＪ油を供給する電磁バーレプ
を間歇信号で操作して作業装置を上昇させるよう昇降制
御系を構成すると共に、前記エンジンの回転低下を検出
するセンサを設け、このセンサからの信号から回転低下
が検出されると前記間歇信号のＯＮ時間を長くするよう
制御装置を構成してある点にあり、その作用、及び効果
は次の通りである。
〔作 用〕
上記特徴を例えば第１図に示すように構成すると、単体
＋１１に対する作業負荷が増大してエンジン（１）の回
転数が低下すると、クランク軸に設けたセンサーからの
信号で、間歇信号（Ｓ）のＯＮ時開音回転数の低下量に
比例させて長くすることになる。
＋１１に対する作業負荷が増大してエンジン（１）の回
転数が低下すると、クランク軸に設けたセンサーからの
信号で、間歇信号（Ｓ）のＯＮ時開音回転数の低下量に
比例させて長くすることになる。
従って、作業装置上昇用の間歇信号のＯＮ時間を長くで
きるよう構成すると共に１センサと連係させる電気的構
造の改造で、車体に対する負荷が増大した場合でも作業
装置を確実に上昇できるようになった。
きるよう構成すると共に１センサと連係させる電気的構
造の改造で、車体に対する負荷が増大した場合でも作業
装置を確実に上昇できるようになった。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第３図に示すように、走行車体（１）の後端に２点リン
ク機構（２）ヲ介してロークリ式対地作業装置（３）を
連結すると共に、車体側に設けた油圧シリンダ（４）で
駆動昇降するリフトアーム（６）と、リンク機構（２）
とをリフトフッド（６）ヲ介して連結して、対地作業装
置（３）の駆動昇降が可能な農用トラクタを構成する。
ク機構（２）ヲ介してロークリ式対地作業装置（３）を
連結すると共に、車体側に設けた油圧シリンダ（４）で
駆動昇降するリフトアーム（６）と、リンク機構（２）
とをリフトフッド（６）ヲ介して連結して、対地作業装
置（３）の駆動昇降が可能な農用トラクタを構成する。
当該トラクタでは、対地作業装置（３）を設定した対車
体レバ・しまで昇降させるポジション制御、及び対地作
業装置＜３）を設定した耕深に維持する耕深制御の２種
の自動制御が可能な制御機構を備えている。
体レバ・しまで昇降させるポジション制御、及び対地作
業装置＜３）を設定した耕深に維持する耕深制御の２種
の自動制御が可能な制御機構を備えている。
即ち、前記リフトアーム（５）の基端部に、対地作業装
置（３）の対車体レバ・しを検出するポテンショメーク
（７）ｔ−取付け、前記対地作業装置（３）の揺動式後
カバー（３ａ）に、その揺動値から該装置（３）の耕深
を検出するボテンシ晋メータ（８）を取付け、又、車体
（１）に形成した運転部（９）に制御装置（噂を内蔵す
るコントＱ −７レボツクス（ロ）、及ヒ座席（２）の
側部に位置させて、対地作業装置（３）を昇降操作する
レバーａ３を設けである。
置（３）の対車体レバ・しを検出するポテンショメーク
（７）ｔ−取付け、前記対地作業装置（３）の揺動式後
カバー（３ａ）に、その揺動値から該装置（３）の耕深
を検出するボテンシ晋メータ（８）を取付け、又、車体
（１）に形成した運転部（９）に制御装置（噂を内蔵す
るコントＱ −７レボツクス（ロ）、及ヒ座席（２）の
側部に位置させて、対地作業装置（３）を昇降操作する
レバーａ３を設けである。
第２図に示すように、前記コントーーーレポツクスαｐ
のバネ？しく１１ａ）ＫＦｉ、０ＮＩＩＯＦＦの２位Ｗ
ｊｔＫｔ７Ｊ換え可能なスイッチα４、ダイヤｒし操作
型の耕深設定器００、ダイヤＰし操作型の耕深制御感度
設定器ＣＪ４を設けである。 第１図に示すように前記
操作レバー（至）は−軸揺動型に構成されると共に、該
レバー（至）の基端にはポジション設定用のポテンショ
メークα７）ｔ−取付けてあり、この操作レバー（２）
を操作域（３）Ｋ設定することで、該レバー斡の操作位
置に対応し九対車体しペＰしまで作業装置（３）を昇降
させ、又、この操作域００に連設した操作域（■に設定
することで、自動耕深制御状態になるよう、ポテンショ
メーク（ロ）からの出力で２つの操作域（Ｘ）、（Ｙ）
が判別される。
のバネ？しく１１ａ）ＫＦｉ、０ＮＩＩＯＦＦの２位Ｗ
ｊｔＫｔ７Ｊ換え可能なスイッチα４、ダイヤｒし操作
型の耕深設定器００、ダイヤＰし操作型の耕深制御感度
設定器ＣＪ４を設けである。 第１図に示すように前記
操作レバー（至）は−軸揺動型に構成されると共に、該
レバー（至）の基端にはポジション設定用のポテンショ
メークα７）ｔ−取付けてあり、この操作レバー（２）
を操作域（３）Ｋ設定することで、該レバー斡の操作位
置に対応し九対車体しペＰしまで作業装置（３）を昇降
させ、又、この操作域００に連設した操作域（■に設定
することで、自動耕深制御状態になるよう、ポテンショ
メーク（ロ）からの出力で２つの操作域（Ｘ）、（Ｙ）
が判別される。
そして、′Ｎｌ１１図に示すように制御系が構成され、
操作レバーＱ３ｔ−操作域閃に設定すると、前記ポテン
ショメータ（財）からの信号、及びリフトアーム（ｔｌ
）に職付けたポテンショメータ（力からのフィードバッ
ク信号に基づいて制御が行われ、又、前記スイッチＱ４
をＯＮ状急に設定し、かつ操作レバーＱ３を操作域（Ｙ
）Ｋ設定すると、ポテンショメータαηからの信号で耕
深制御が起動し、耕深設定器（至）からの信号、及び後
カバー（３ａ）の揺動を検出するボテンショメ、−り（
８）からのフィードバック信号に基づいて制卸が行われ
る。
操作レバーＱ３ｔ−操作域閃に設定すると、前記ポテン
ショメータ（財）からの信号、及びリフトアーム（ｔｌ
）に職付けたポテンショメータ（力からのフィードバッ
ク信号に基づいて制御が行われ、又、前記スイッチＱ４
をＯＮ状急に設定し、かつ操作レバーＱ３を操作域（Ｙ
）Ｋ設定すると、ポテンショメータαηからの信号で耕
深制御が起動し、耕深設定器（至）からの信号、及び後
カバー（３ａ）の揺動を検出するボテンショメ、−り（
８）からのフィードバック信号に基づいて制卸が行われ
る。
又、スイッチα４をＯＦＦに設定し次状態で操作レバー
Ｑ３を操作域（１）に設定すると、作業装置（３）が、
下降できる限度まで自重で下降すると共に、地面の凹凸
に追従して浮防する、所謂フａ−ティング状態になる。
Ｑ３を操作域（１）に設定すると、作業装置（３）が、
下降できる限度まで自重で下降すると共に、地面の凹凸
に追従して浮防する、所謂フａ−ティング状態になる。
尚、自動制御が行われる際には制御装ｆＩｌ（ｔｏｅか
らの出力信号で、前記油圧シリンダ（４）に対する１１
磁バｒレプ（ｖ４）を憧作する。 又、コントａ −Ｉ
レボツクスαυには、自助制御に優先して、作業装Ｐ！
＋３ノｆ上限まで上昇させる強制上昇スイッチ（至）
が設けられ、このスイッチ（至）を押し操作すると、ス
イッチ内のランプα儲が点灯すると同時に作業装置ｆｆ
＋３） ’に上限まで上昇させ、もう一度押し操作す
ると、前記ランプα呻が消灯し、かつ、作業装置（３）
が元の制御状態に復帰する。 又、前記耕深感度設定器
（財）は作業装ｆｉｌ ＋３）を任意に昇降させるスイ
ッチにも兼用され、操作位置（２）１Ｍ。
らの出力信号で、前記油圧シリンダ（４）に対する１１
磁バｒレプ（ｖ４）を憧作する。 又、コントａ −Ｉ
レボツクスαυには、自助制御に優先して、作業装Ｐ！
＋３ノｆ上限まで上昇させる強制上昇スイッチ（至）
が設けられ、このスイッチ（至）を押し操作すると、ス
イッチ内のランプα儲が点灯すると同時に作業装置ｆｆ
＋３） ’に上限まで上昇させ、もう一度押し操作す
ると、前記ランプα呻が消灯し、かつ、作業装置（３）
が元の制御状態に復帰する。 又、前記耕深感度設定器
（財）は作業装ｆｉｌ ＋３）を任意に昇降させるスイ
ッチにも兼用され、操作位置（２）１Ｍ。
（９）に操作することで作業装置（３）ヲ夫々、下降さ
せ、中立状態にし、又上昇させるようになっている。
せ、中立状態にし、又上昇させるようになっている。
前記制御装置（１０）は、マイクロプロセッサを内蔵し
て予め設定し九プログラムに従って、前記２檀の自動制
御を行うよう構成され、前記２種の自動制御時には設定
レバｌしに作業装置（３）が近接すると、前記油圧シリ
ンダ（４）に対する電磁バｔレブ（ＶＪ′！ｉ−間歇信
号ｆｓｆ Ｋよって操作し、作業装置ｋ ＋３１のオー
バーシュートを防止するようになっている。
て予め設定し九プログラムに従って、前記２檀の自動制
御を行うよう構成され、前記２種の自動制御時には設定
レバｌしに作業装置（３）が近接すると、前記油圧シリ
ンダ（４）に対する電磁バｔレブ（ＶＪ′！ｉ−間歇信
号ｆｓｆ Ｋよって操作し、作業装置ｋ ＋３１のオー
バーシュートを防止するようになっている。
又、このよ５に油圧シリンダ（４）を間歇駆動を行う場
合に際して、車体［１１に対する負荷が大きい場合には
、車体（１）に備えｔエンジン勾の回転数が低下するこ
とに伴い、該エンジン（ホ）によって駆動される油圧ポ
ンプｆ２１１の能力が低下して、作業装置ｔ （３１上
昇速度が低下することがある。
合に際して、車体［１１に対する負荷が大きい場合には
、車体（１）に備えｔエンジン勾の回転数が低下するこ
とに伴い、該エンジン（ホ）によって駆動される油圧ポ
ンプｆ２１１の能力が低下して、作業装置ｔ （３１上
昇速度が低下することがある。
そこで、前記制御装置−は、エンジン（ホ）の回転数が
低下し次場合には、これを検出して、作業装置（３）ｔ
−上昇させる間歇信号（Ｓ）のＯＮ時間が長くなるよう
にもプログラムを設定してある。
低下し次場合には、これを検出して、作業装置（３）ｔ
−上昇させる間歇信号（Ｓ）のＯＮ時間が長くなるよう
にもプログラムを設定してある。
ここで、自動耕深制御を例に上げて制御装置−の作動を
説明すると、作業装置（３）の昇降制御域は第３図に示
すように、設定耕深（Ｌｏ）を基準にして作業装置（３
）を昇降させない不感帯（Ｚｏ）が形成される。 因み
にこの不感帯（Ｚｏ）Ｏ幅は前記耕深感度設定器（至）
によって決められる。 又この不感帯（Ｚｏ）の上下に
間歇下降域（Ｂｄ）と、間歇上昇域（Ｂｕ）が形成され
、更に、上下位置に連続下降域（Ｃｄ）と連続上昇域（
Ｃｕ）が形成され、前記間歇上昇域（Ｂｕ）内に作動装
置が位置する場合に於て、エンジン（２０）の回転数が
低下すると、間歇信号を第４図（イ）に示す標準状態か
ら同図（ロ）に示すデユーチーサイクルの調節でＯＮ時
間を長く設定し次状態に変化させて作業装置（３）を確
実に上昇させるようになっている。
説明すると、作業装置（３）の昇降制御域は第３図に示
すように、設定耕深（Ｌｏ）を基準にして作業装置（３
）を昇降させない不感帯（Ｚｏ）が形成される。 因み
にこの不感帯（Ｚｏ）Ｏ幅は前記耕深感度設定器（至）
によって決められる。 又この不感帯（Ｚｏ）の上下に
間歇下降域（Ｂｄ）と、間歇上昇域（Ｂｕ）が形成され
、更に、上下位置に連続下降域（Ｃｄ）と連続上昇域（
Ｃｕ）が形成され、前記間歇上昇域（Ｂｕ）内に作動装
置が位置する場合に於て、エンジン（２０）の回転数が
低下すると、間歇信号を第４図（イ）に示す標準状態か
ら同図（ロ）に示すデユーチーサイクルの調節でＯＮ時
間を長く設定し次状態に変化させて作業装置（３）を確
実に上昇させるようになっている。
尚、前記制御域は前記後カバー（３ａ）の揺動を検出す
るポテンショメーク（８）によって検出され、又、エン
ジン（２０）の回転数の低下はクランク軸（図示せず）
に設けたセンサーによって検出される。
るポテンショメーク（８）によって検出され、又、エン
ジン（２０）の回転数の低下はクランク軸（図示せず）
に設けたセンサーによって検出される。
そして、制御装置（！０）は第５図に示すフローチャー
トに従って作動する。
トに従って作動する。
本発明は、上記実施例以外に、第６因（イ）、（ロ）に
示すように間歇信号のＯＮ時間を長くするのに、該信号
のＯＦＦ時間を一定に維持した１まで、ＯＮ時間が長く
なるよう信号を調節しても良い。 又、制御装置はマイ
クロプロセッサを用いず、論理ゲート等のハード回路で
構成することも可能である。
示すように間歇信号のＯＮ時間を長くするのに、該信号
のＯＦＦ時間を一定に維持した１まで、ＯＮ時間が長く
なるよう信号を調節しても良い。 又、制御装置はマイ
クロプロセッサを用いず、論理ゲート等のハード回路で
構成することも可能である。
図面は本発明に係る作業車の実施例を示し、９ＶＪ１図
は昇降制御系の構ｉｔ示すブロック図、第２図はコント
ＣＩ−ルボツクスの平面図、第３図は農用トラクタの全
体側面図、４Ｅ４図ピ）、（ロ）は間歇信号を示すグラ
フ、第５図は制御装置の作動を示すフローチャートであ
り、第６図（イ）。 （ロ）は間歇信号の別英施例を示すグラフである。 （４）・・・・・・作業装置、（５）・・・・・・油圧
アクチュエータ、α４・・・・・・制御装置、（至）・
・・・・・エンジン、α呻ｔ・・・・・油圧ポンプ、翰
・・・・・・センサ、 （Ｖρ・・・・・・電磁バー
レプ。
は昇降制御系の構ｉｔ示すブロック図、第２図はコント
ＣＩ−ルボツクスの平面図、第３図は農用トラクタの全
体側面図、４Ｅ４図ピ）、（ロ）は間歇信号を示すグラ
フ、第５図は制御装置の作動を示すフローチャートであ
り、第６図（イ）。 （ロ）は間歇信号の別英施例を示すグラフである。 （４）・・・・・・作業装置、（５）・・・・・・油圧
アクチュエータ、α４・・・・・・制御装置、（至）・
・・・・・エンジン、α呻ｔ・・・・・油圧ポンプ、翰
・・・・・・センサ、 （Ｖρ・・・・・・電磁バー
レプ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ［１］エンジン（２０）に駆動される油圧ポンプ（２１
）、及び作業装置（３）を昇降する油圧アクチュエータ
（４）を備えた作業車において、前記油圧アクチュエー
タ（４）に作動油を供給する電磁バルブ（Ｖ＿４）を間
歇信号で操作して作業装置（３）を上昇させるよう昇降
制御系を構成すると共に、前記エンジン（２０）の回転
低下を検出するセンサ（２２）を設け、このセンサ（２
２）からの信号から回転低下が検出されると前記間歇信
号のＯＮ時間を長くするよう制御装置（１０）を構成し
てある作業車。 ［２］前記制御装置（１０）をデューティサイクルの調
節で間歇信号のＯＮ時間を長くするよう作動する構造に
構成してある特許請求の範囲第１項に記載の作業車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11723485A JPS61275913A (ja) | 1985-05-30 | 1985-05-30 | 作業車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11723485A JPS61275913A (ja) | 1985-05-30 | 1985-05-30 | 作業車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61275913A true JPS61275913A (ja) | 1986-12-06 |
Family
ID=14706702
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11723485A Pending JPS61275913A (ja) | 1985-05-30 | 1985-05-30 | 作業車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61275913A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02100602A (ja) * | 1988-10-05 | 1990-04-12 | Kubota Ltd | 作業車の対地作業装置姿勢変更構造 |
| JPH02111205U (ja) * | 1989-02-27 | 1990-09-05 | ||
| JPH0443914U (ja) * | 1990-08-20 | 1992-04-14 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5826921A (ja) * | 1981-08-10 | 1983-02-17 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | ガスバ−ナ装置 |
-
1985
- 1985-05-30 JP JP11723485A patent/JPS61275913A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5826921A (ja) * | 1981-08-10 | 1983-02-17 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | ガスバ−ナ装置 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02100602A (ja) * | 1988-10-05 | 1990-04-12 | Kubota Ltd | 作業車の対地作業装置姿勢変更構造 |
| JPH02111205U (ja) * | 1989-02-27 | 1990-09-05 | ||
| JPH0443914U (ja) * | 1990-08-20 | 1992-04-14 |
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