JPH0716324B2 - トラクタ−の作業機制御装置 - Google Patents
トラクタ−の作業機制御装置Info
- Publication number
- JPH0716324B2 JPH0716324B2 JP62002100A JP210087A JPH0716324B2 JP H0716324 B2 JPH0716324 B2 JP H0716324B2 JP 62002100 A JP62002100 A JP 62002100A JP 210087 A JP210087 A JP 210087A JP H0716324 B2 JPH0716324 B2 JP H0716324B2
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- Japan
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- solenoid
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- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 本発明は、トラクターに装着した作業機の耕深自動制御
や傾斜角度制御等における、電磁バルブの開閉時間に関
するものである。
や傾斜角度制御等における、電磁バルブの開閉時間に関
するものである。
（ロ）従来技術 従来からトラクターの作業機の耕深自動制御や傾斜角度
制御は公知の技術であり、また該制御装置において電磁
バルブを用いて、該電磁バルブをパルス駆動により開閉
操作し、検出値と設定値の偏差の大小により該パルスの
間隔を変化させる技術も公知とされているのである。
制御は公知の技術であり、また該制御装置において電磁
バルブを用いて、該電磁バルブをパルス駆動により開閉
操作し、検出値と設定値の偏差の大小により該パルスの
間隔を変化させる技術も公知とされているのである。
（ハ）発明が解決しようとする問題点 しかし、従来のパルス駆動の場合には、パルスの周期を
まず一定に決定して、該１周期の中でONの時間を長短に
変化させることにより、逆にOFF時間を短長に変化さ
せ、デューティ比を変えることにより電磁バルブの開閉
時間を変更していたのである。
まず一定に決定して、該１周期の中でONの時間を長短に
変化させることにより、逆にOFF時間を短長に変化さ
せ、デューティ比を変えることにより電磁バルブの開閉
時間を変更していたのである。
故に、同じ設定値と検出値の偏差である場合には、外気
温度やエンジン回転や油圧ポンプの吐出量に関わらず、
ON時間・OFF時間は一定となり、作動油の粘度の相違が
加味される余地が無かったので、作動油の粘度が変化し
たり吐出量が変化すると、同じ偏差でありながら制御の
収束に至る速度が異なるという不具合があったのであ
る。
温度やエンジン回転や油圧ポンプの吐出量に関わらず、
ON時間・OFF時間は一定となり、作動油の粘度の相違が
加味される余地が無かったので、作動油の粘度が変化し
たり吐出量が変化すると、同じ偏差でありながら制御の
収束に至る速度が異なるという不具合があったのであ
る。
本発明はこれらの点を改善したものである。
（ニ）問題を解決するための手段 本発明の目的は以上の如くであり、次に該目的を達成す
る為の構成について説明する。
る為の構成について説明する。
トラクターに装着した作業機の位置を検出するセンサー
を設け、該検出値と設定値との偏差により、電磁バルブ
のソレノイドをパルス駆動により切換えて、作業機の位
置を回動させて制御する構成において、ソレノイドのパ
ルス駆動のOFF時間を、検出値と設定値との偏差に応じ
変更して駆動し、ソレノイドのパルス駆動のON時間は、
リフトアームが所定角度だけ回動する時間とし、該ON時
間は作動油の粘度や作業機の重量や外気温度より、コン
トローラーの内部で演算し、ON時間とOFF時間により構
成されるソレノイド駆動のパルス周期を不定としたもの
である。
を設け、該検出値と設定値との偏差により、電磁バルブ
のソレノイドをパルス駆動により切換えて、作業機の位
置を回動させて制御する構成において、ソレノイドのパ
ルス駆動のOFF時間を、検出値と設定値との偏差に応じ
変更して駆動し、ソレノイドのパルス駆動のON時間は、
リフトアームが所定角度だけ回動する時間とし、該ON時
間は作動油の粘度や作業機の重量や外気温度より、コン
トローラーの内部で演算し、ON時間とOFF時間により構
成されるソレノイド駆動のパルス周期を不定としたもの
である。
（ホ）実施例と作用 本発明の目的・構成は以上の如くであり、次に添付の図
面に示した実施例の構成と作用を説明する。
面に示した実施例の構成と作用を説明する。
第１図は本発明の作業機制御装置を付設したロータリー
耕耘装置の部分の側面図、第２図は同じく平面図、第３
図は操作パネル部の平面図、第４図は自動制御装置の電
気回路図である。
耕耘装置の部分の側面図、第２図は同じく平面図、第３
図は操作パネル部の平面図、第４図は自動制御装置の電
気回路図である。
トラクター後部のミッションケースの上部に油圧ケース
が載置され、該油圧ケースよりリフトアーム1L,1Rが突
出されており、該リフトアーム1L,1Rよりロアリンク3L,
3Rへリフトリンクが介装されている。該リフトリンクの
中途部に傾斜制御シリンダー２が介装されている。
が載置され、該油圧ケースよりリフトアーム1L,1Rが突
出されており、該リフトアーム1L,1Rよりロアリンク3L,
3Rへリフトリンクが介装されている。該リフトリンクの
中途部に傾斜制御シリンダー２が介装されている。
また該リフトアーム1L,1Rは油圧ケース内の昇降制御油
圧シリンダーにより回動され、該昇降制御油圧シリンダ
ーは電磁バルブ40により昇降制御されているのである。
圧シリンダーにより回動され、該昇降制御油圧シリンダ
ーは電磁バルブ40により昇降制御されているのである。
該電磁バルブ40は第４図のソレノイド40a,40bにより切
換え操作されるのである。該電磁バルブ40は後述する昇
降スイッチや制御装置により切換え信号が発進されるの
である。
換え操作されるのである。該電磁バルブ40は後述する昇
降スイッチや制御装置により切換え信号が発進されるの
である。
またリフトアーム1L,1Rの回動基部にはリフト角センサ
ー４が配置されているのである。
ー４が配置されているのである。
またリフトリンクに介装した傾斜制御シリンダー２にも
電磁バルブ41が付設されており、該電磁バルブ41のソレ
ノイド41a,41bにより制御されているのである。
電磁バルブ41が付設されており、該電磁バルブ41のソレ
ノイド41a,41bにより制御されているのである。
またロータリー耕耘装置の耕耘カバー７の後端にリアカ
バー15が枢結されており、該リアカバー15が耕深自動制
御のセンサーを兼用しているのである。該リアカバー15
の回動角がフィードバックワイヤー８を介して、油圧ケ
ースの側部に設けた耕深制御センサー５へ入力している
のである。
バー15が枢結されており、該リアカバー15が耕深自動制
御のセンサーを兼用しているのである。該リアカバー15
の回動角がフィードバックワイヤー８を介して、油圧ケ
ースの側部に設けた耕深制御センサー５へ入力している
のである。
また傾斜制御センサー27は耕耘カバー７の上面に配置さ
れているのである。
れているのである。
またトラクターの機体側には本機センサー42が配置され
ており、路上走行時等においてトラクターの規定の位置
に固定する為の信号を発するものである。
ており、路上走行時等においてトラクターの規定の位置
に固定する為の信号を発するものである。
そして、座席の側方には走行変速レバー及びオペレータ
ーが手動でロータリー耕耘装置の高さを設定するポジシ
ョンレバーが配置され、走行変速レバー基部には後進位
置に変速された状態を検出するバックスイッチ19が配設
され、前記ポジションレバーの回動基部にはその設定値
を設定するポジションセンサー６が配置されているので
ある。
ーが手動でロータリー耕耘装置の高さを設定するポジシ
ョンレバーが配置され、走行変速レバー基部には後進位
置に変速された状態を検出するバックスイッチ19が配設
され、前記ポジションレバーの回動基部にはその設定値
を設定するポジションセンサー６が配置されているので
ある。
またダッシュボードの後部には操作ボックス26が配置さ
れており、該操作ボックス26の上には第３図に示すよう
に、ロータリー耕耘装置の耕深を示すレベル表示器30、
その耕深を設定する耕深設定ダイアル９、ロータリー耕
耘装置の昇降を手動で行う為の昇降スイッチ10、上昇し
ていることを示す上昇ランプ31、昇降速度の感度を設定
する感度設定ダイアル32、傾斜制御の自動・手動切換ス
イッチ33、傾斜制御を手動で行う為の手動レバー34、傾
斜角度を設定するスイングダイアル35、そして各種ある
制御モードを選択する為のモード切換スイッチ36、及び
選択後のモードを表示するモード表示ランプ37が配設さ
れている。
れており、該操作ボックス26の上には第３図に示すよう
に、ロータリー耕耘装置の耕深を示すレベル表示器30、
その耕深を設定する耕深設定ダイアル９、ロータリー耕
耘装置の昇降を手動で行う為の昇降スイッチ10、上昇し
ていることを示す上昇ランプ31、昇降速度の感度を設定
する感度設定ダイアル32、傾斜制御の自動・手動切換ス
イッチ33、傾斜制御を手動で行う為の手動レバー34、傾
斜角度を設定するスイングダイアル35、そして各種ある
制御モードを選択する為のモード切換スイッチ36、及び
選択後のモードを表示するモード表示ランプ37が配設さ
れている。
尚、耕深設定ダイアル９を「深」一杯に回した「切」位
置にオート切換スイッチ28が設けられ、この位置に耕深
設定ダイアル９を回すと手動操作になる。
置にオート切換スイッチ28が設けられ、この位置に耕深
設定ダイアル９を回すと手動操作になる。
これらのスイッチやセンサー等は、第４図の如く、コン
トローラー16に接続され、該コントローラーの演算によ
り、耕深制御用シリンダーを制御する電磁バルブ40のソ
レノイド40a,40bや、傾斜制御シリンダー２を制御する
電磁バルブ41のソレノイド41a,41bへと信号が発信され
ているのである。
トローラー16に接続され、該コントローラーの演算によ
り、耕深制御用シリンダーを制御する電磁バルブ40のソ
レノイド40a,40bや、傾斜制御シリンダー２を制御する
電磁バルブ41のソレノイド41a,41bへと信号が発信され
ているのである。
本発明は該ソレノイドをパルス駆動する場合における、
ON時間やOFF時間による制御に関するものである。
ON時間やOFF時間による制御に関するものである。
第５図は本発明のOFF時間制御の場合のフローチャート
を示す図面、第６図はOFF時間とON時間の状態を示す図
面、第７図は耕深自動制御装置におけるリフト角偏差と
OFF時間との関係を示す図面、第８図は同じく傾斜自動
制御のスイング角偏差とOFF時間の関係を示す図面、第
９図はON時間制御とOFF時間制御の比較を示す図面、第1
0図はON時間制御の場合のパルスの形状を示す図面であ
る。
を示す図面、第６図はOFF時間とON時間の状態を示す図
面、第７図は耕深自動制御装置におけるリフト角偏差と
OFF時間との関係を示す図面、第８図は同じく傾斜自動
制御のスイング角偏差とOFF時間の関係を示す図面、第
９図はON時間制御とOFF時間制御の比較を示す図面、第1
0図はON時間制御の場合のパルスの形状を示す図面であ
る。
従来は第10図において示す如く、周期を一定として、ON
時間を角度偏差の大きさに対応して変更していたのであ
る。故に、OFF時間が反比例して変化することとなって
いたのである。
時間を角度偏差の大きさに対応して変更していたのであ
る。故に、OFF時間が反比例して変化することとなって
いたのである。
これに対し、本発明においては第６図において示す如く
周期は一定とせずに、OFF時間を角度偏差に応じて変更
したものである。
周期は一定とせずに、OFF時間を角度偏差に応じて変更
したものである。
そしてON時間は一定として、該ON時間はリフトアーム1
L,1Rが所定角度、例えば２度だけ移動する時間に設定し
ているのである。
L,1Rが所定角度、例えば２度だけ移動する時間に設定し
ているのである。
また該リフトアーム1L,1Rが所定角度だけ回転する角度
は、コントローラーの内部で演算し、適当なON時間が電
磁バルブのソレノイドに指示されるのである。故に、実
際にはON時間は常に一定というわけではなく、作動油の
粘度や作業機の重量や、外気温度等により微妙な変化は
するのである。しかし、OFF時間に反比例して変化する
ような変化量ではないのである。
は、コントローラーの内部で演算し、適当なON時間が電
磁バルブのソレノイドに指示されるのである。故に、実
際にはON時間は常に一定というわけではなく、作動油の
粘度や作業機の重量や、外気温度等により微妙な変化は
するのである。しかし、OFF時間に反比例して変化する
ような変化量ではないのである。
そして該OFF時間の幅は、耕深自動制御の場合には、第
７図の如く、リフトアーム1L,1Rの検出値と、設定信号
によりこれから移動する設定値との差、即ちリフト角相
当偏差の大きさにより、０度から約20度までの間を４等
分して、それぞれのリフト角相当偏差の大きさにより、
Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄと４通りに規定されているのである。
７図の如く、リフトアーム1L,1Rの検出値と、設定信号
によりこれから移動する設定値との差、即ちリフト角相
当偏差の大きさにより、０度から約20度までの間を４等
分して、それぞれのリフト角相当偏差の大きさにより、
Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄと４通りに規定されているのである。
該Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄの４種類に対応するOFF時間はm1mm秒
・m2mm秒・m3mm秒・m4mm秒と４通りがある。このうちの
どれを選択するかは、第５図のフローチャートにおいて
示す如く、各ルーチン毎に判断されて、リフト角相当偏
差に対応したOFF時間が得られるのである。
・m2mm秒・m3mm秒・m4mm秒と４通りがある。このうちの
どれを選択するかは、第５図のフローチャートにおいて
示す如く、各ルーチン毎に判断されて、リフト角相当偏
差に対応したOFF時間が得られるのである。
そしてリフトアーム1L,1Rの上昇側と下降側とはリフト
角相当偏差に対するOFF時間が同じであり、下降側につ
いてもＡ・Ｂ・Ｃ・Ｄの４種類の制御モードが決定され
ているのである。
角相当偏差に対するOFF時間が同じであり、下降側につ
いてもＡ・Ｂ・Ｃ・Ｄの４種類の制御モードが決定され
ているのである。
以上の説明は、耕深自動制御の為の電磁バルブ40のソレ
ノイド40a,40bのパルス制御についての説明であった
が、次に第８図の如く傾斜制御シリンダー２を制御する
電磁バルブ41のソレノイド41a,41bについても、検出値
のスイング角度と、設定値のスイグ角度との偏差によ
り、該偏差が０度から約５度までの間に４種類のモード
A1・B1・C1・D1が決められているのである。該A1・B1・
C1・D1のOFF時間は、右上げの場合にはn2mm秒・n3mm秒
・n4mm秒・n5mm秒と４段階に規定されているのである。
ノイド40a,40bのパルス制御についての説明であった
が、次に第８図の如く傾斜制御シリンダー２を制御する
電磁バルブ41のソレノイド41a,41bについても、検出値
のスイング角度と、設定値のスイグ角度との偏差によ
り、該偏差が０度から約５度までの間に４種類のモード
A1・B1・C1・D1が決められているのである。該A1・B1・
C1・D1のOFF時間は、右上げの場合にはn2mm秒・n3mm秒
・n4mm秒・n5mm秒と４段階に規定されているのである。
そして傾斜制御の場合には、傾斜制御シリンダー２が右
側の一方にのみしかないので、右上げの場合と右下げの
場合とで、４種類のモードのOFF時間が相違させられて
いるのである。
側の一方にのみしかないので、右上げの場合と右下げの
場合とで、４種類のモードのOFF時間が相違させられて
いるのである。
右下げの場合には、A2・B2・C2・D2のモードに対してn1
mm秒・n2mm秒・n3mm秒・n4mm秒の４段階にOFF時間を変
更しているのである。
mm秒・n2mm秒・n3mm秒・n4mm秒の４段階にOFF時間を変
更しているのである。
（ヘ）発明の効果 本発明は以上の如く構成したので、次のような効果を奏
するものである。
するものである。
第１に、耕深自動制御や傾斜角度制御を行う電磁バルブ
のソレノイドを、従来の如く周期一定でON時間を変更し
ていた方式から、ON時間はリフトアームが所定角度だけ
回動する時間に設定し、これに対して、現在位置と制御
指定位置との角度の偏差の大小により、OFF時間を変更
すべく構成したので、エンジンの回転数の相違による油
圧ポンプの吐出量の変化や、作動油の温度変化や、外気
温の変化等により、電磁バルブを通過する油量が変化す
ることがないので、昇降速度を、略指定した通りの速度
に設定して作業機の位置制御において最適な収束時間を
得ることができたものである。
のソレノイドを、従来の如く周期一定でON時間を変更し
ていた方式から、ON時間はリフトアームが所定角度だけ
回動する時間に設定し、これに対して、現在位置と制御
指定位置との角度の偏差の大小により、OFF時間を変更
すべく構成したので、エンジンの回転数の相違による油
圧ポンプの吐出量の変化や、作動油の温度変化や、外気
温の変化等により、電磁バルブを通過する油量が変化す
ることがないので、昇降速度を、略指定した通りの速度
に設定して作業機の位置制御において最適な収束時間を
得ることができたものである。
第２に、偏差角度に応じて、昇降速度が変化するので、
偏差角が小さい場合にはゆっくりと移動し、また偏差角
が大きい場合には速く移動するので、制御において衝撃
がなくスムーズに行えるのである。
偏差角が小さい場合にはゆっくりと移動し、また偏差角
が大きい場合には速く移動するので、制御において衝撃
がなくスムーズに行えるのである。
第１図は本発明の作業機制御装置を付設したロータリー
耕耘装置の部分の側面図、第２図は同じく平面図、第３
図は操作パネル部の平面図、第４図は自動制御装置の電
気回路図、第５図は本発明のOFF時間制御の場合のフロ
ーチャートを示す図面、第６図はOFF時間とON時間の状
態を示す図面、第７図は耕深自動制御装置におけるリフ
ト角偏差とOFF時間との関係を示す図面、第８図は同じ
く傾斜自動制御のスイング角偏差とOFF時間の関係を示
す図面、第９図はON時間制御とOFF時間制御の比較を示
す図面、第10図はON時間制御の場合のパルスの形状を示
す図面である。 1L,1R……リフトアーム ２……傾斜制御シリンダー 40……耕深自動制御用電磁バルブ 40a,40b……ソレノイド 41……傾斜角度制御用油圧バルブ
耕耘装置の部分の側面図、第２図は同じく平面図、第３
図は操作パネル部の平面図、第４図は自動制御装置の電
気回路図、第５図は本発明のOFF時間制御の場合のフロ
ーチャートを示す図面、第６図はOFF時間とON時間の状
態を示す図面、第７図は耕深自動制御装置におけるリフ
ト角偏差とOFF時間との関係を示す図面、第８図は同じ
く傾斜自動制御のスイング角偏差とOFF時間の関係を示
す図面、第９図はON時間制御とOFF時間制御の比較を示
す図面、第10図はON時間制御の場合のパルスの形状を示
す図面である。 1L,1R……リフトアーム ２……傾斜制御シリンダー 40……耕深自動制御用電磁バルブ 40a,40b……ソレノイド 41……傾斜角度制御用油圧バルブ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭61−293305（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−209504（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−13005（ＪＰ，Ａ) 実開 昭61−83804（ＪＰ，Ｕ)
Claims (1)
- 【請求項１】トラクターに装着した作業機の位置を検出
するセンサーを設け、該検出値と設定値との偏差によ
り、電磁バルブのソレノイドをパルス駆動により切換え
て、作業機の位置を回動させて制御する構成において、
ソレノイドのパルス駆動のOFF時間を、検出値と設定値
との偏差に応じ変更して駆動し、ソレノイドのパルス駆
動のON時間は、リフトアームが所定角度だけ回動する時
間とし、該ON時間は作動油の粘度や作業機の重量や外気
温度より、コントローラーの内部で演算し、ON時間とOF
F時間により構成されるソレノイド駆動のパルス周期を
不定としたことを特徴とするトラクターの作業機制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62002100A JPH0716324B2 (ja) | 1987-01-08 | 1987-01-08 | トラクタ−の作業機制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62002100A JPH0716324B2 (ja) | 1987-01-08 | 1987-01-08 | トラクタ−の作業機制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63169901A JPS63169901A (ja) | 1988-07-13 |
| JPH0716324B2 true JPH0716324B2 (ja) | 1995-03-01 |
Family
ID=11519927
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62002100A Expired - Lifetime JPH0716324B2 (ja) | 1987-01-08 | 1987-01-08 | トラクタ−の作業機制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0716324B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2527014B2 (ja) * | 1988-10-28 | 1996-08-21 | 井関農機株式会社 | トラクタ―の油圧制御装置 |
| JPH0813203B2 (ja) * | 1989-10-31 | 1996-02-14 | 井関農機株式会社 | 対地作業機の左右傾斜姿勢制御装置 |
| JP2549204B2 (ja) * | 1990-12-26 | 1996-10-30 | 株式会社クボタ | 作業車の操作構造 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61293305A (ja) * | 1985-06-20 | 1986-12-24 | 株式会社クボタ | 作業機の作業装置用駆動制御機構 |
-
1987
- 1987-01-08 JP JP62002100A patent/JPH0716324B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63169901A (ja) | 1988-07-13 |
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