JPH0813203B2 - 対地作業機の左右傾斜姿勢制御装置 - Google Patents
対地作業機の左右傾斜姿勢制御装置Info
- Publication number
- JPH0813203B2 JPH0813203B2 JP1285751A JP28575189A JPH0813203B2 JP H0813203 B2 JPH0813203 B2 JP H0813203B2 JP 1285751 A JP1285751 A JP 1285751A JP 28575189 A JP28575189 A JP 28575189A JP H0813203 B2 JPH0813203 B2 JP H0813203B2
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- Japan
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- pulse
- ground work
- hydraulic cylinder
- work machine
- control device
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- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明はトラクター等の動力車両の後部に連結され
る対地作業機の左右傾斜姿勢を制御する装置に関する。
る対地作業機の左右傾斜姿勢を制御する装置に関する。
［従来技術及びその課題］ 従来、この種の装置としてはトラクターの後部に３点
リンク機構を介してロータリ耕耘装置を昇降自在に連結
し、リフトアームとロワーリンクとを連結している左右
一対のリフトロッドのうち、片側のみを伸縮可能な油圧
シリンダーで構成し、この油圧シリンダーに作動油を送
ってロータリ耕耘装置の左右傾斜姿勢を調節するように
構成している。特に、近年はロータリ耕耘装置の左右姿
勢を自動的に所期姿勢に制御するものが多く普及してい
るが、この場合にはトラクター本体に左右傾斜姿勢を検
知するセンサーを設置し、トラクターとロータリ耕耘装
置との間には、両者の相対的角度差を検出するセンサー
を配設して常にロータリ耕耘装置が設定された姿勢とな
るように油圧シリンダーを伸縮制御している。
リンク機構を介してロータリ耕耘装置を昇降自在に連結
し、リフトアームとロワーリンクとを連結している左右
一対のリフトロッドのうち、片側のみを伸縮可能な油圧
シリンダーで構成し、この油圧シリンダーに作動油を送
ってロータリ耕耘装置の左右傾斜姿勢を調節するように
構成している。特に、近年はロータリ耕耘装置の左右姿
勢を自動的に所期姿勢に制御するものが多く普及してい
るが、この場合にはトラクター本体に左右傾斜姿勢を検
知するセンサーを設置し、トラクターとロータリ耕耘装
置との間には、両者の相対的角度差を検出するセンサー
を配設して常にロータリ耕耘装置が設定された姿勢とな
るように油圧シリンダーを伸縮制御している。
通常、油圧シリンダーの伸縮制御は、制御弁のソレノ
イドに対しパルス信号を送って油圧シリンダーを伸長あ
るいは短縮させるが、第４図に示すように１個目のパル
スに対しては作動油量が２個目以降のパルスに比較して
わずかに不足しがちとなり、このため制御が遅れるとい
う欠点があるほか、油圧シリンダーの内径が第５図に示
すように伸側と縮側とでは異なることから同じ量の作動
油がシリンダー内に流入してもその動き量に差が出る問
題点があった。即ち、１パルス当りの伸縮移動量が伸長
側より縮側の方が大きくなり、このため、右側に油圧シ
リンダーを装着し、そのピストンロッドが下向きとなっ
て装着されたものにあっては、中立状態時にロータリ耕
耘装置がわずかに右上がりとなって停止するという欠点
があったのである。第４図（ホ）は油圧シリンダーの動
きを、その横に併設したストローク検出器でみたもので
あるが、L1＜L2＝L3＝L4＜L6＝L7＝L8,L1＜L5なる関係
が確認されている。
イドに対しパルス信号を送って油圧シリンダーを伸長あ
るいは短縮させるが、第４図に示すように１個目のパル
スに対しては作動油量が２個目以降のパルスに比較して
わずかに不足しがちとなり、このため制御が遅れるとい
う欠点があるほか、油圧シリンダーの内径が第５図に示
すように伸側と縮側とでは異なることから同じ量の作動
油がシリンダー内に流入してもその動き量に差が出る問
題点があった。即ち、１パルス当りの伸縮移動量が伸長
側より縮側の方が大きくなり、このため、右側に油圧シ
リンダーを装着し、そのピストンロッドが下向きとなっ
て装着されたものにあっては、中立状態時にロータリ耕
耘装置がわずかに右上がりとなって停止するという欠点
があったのである。第４図（ホ）は油圧シリンダーの動
きを、その横に併設したストローク検出器でみたもので
あるが、L1＜L2＝L3＝L4＜L6＝L7＝L8,L1＜L5なる関係
が確認されている。
［課題を解決するための手段］ この発明は前記した問題点に鑑みて提案するものであ
って次のような技術的手段を講じた。即ち、動力車両１
の機体後部に対地作業機14を昇降自在に連結すると共
に、油圧式アクチュエータ15aを介して対地作業機14を
左右傾斜姿勢調節可能に構成したものにおいて、前記ア
クチュエータ15aをコントロールする制御弁42のソレノ
イド43、44をパルス信号にて励磁すると共に、１パルス
当りのアクチュエータ15aの動作をストローク検出器16
で検出し伸側と縮側とで一致するようにパルス通電時間
を補正する制御手段を設けたことを特徴とする対地作業
機の左右傾斜姿勢制御装置の構成とする。
って次のような技術的手段を講じた。即ち、動力車両１
の機体後部に対地作業機14を昇降自在に連結すると共
に、油圧式アクチュエータ15aを介して対地作業機14を
左右傾斜姿勢調節可能に構成したものにおいて、前記ア
クチュエータ15aをコントロールする制御弁42のソレノ
イド43、44をパルス信号にて励磁すると共に、１パルス
当りのアクチュエータ15aの動作をストローク検出器16
で検出し伸側と縮側とで一致するようにパルス通電時間
を補正する制御手段を設けたことを特徴とする対地作業
機の左右傾斜姿勢制御装置の構成とする。
［実施例］ 以下、図面に基づいてこの発明の実施例を説明する。
農用トラクターを例に挙げて説明する。まず、構成から
説明すると、１はトラクターで、機体前後部に夫々前輪
２、２と後輪３、３を有し、ミッションケース４の後上
部には油圧シリンダーケース５を固着して設けている。
油圧シリンダーケース５内には単動式の油圧シリンダー
６を設け、また、この油圧シリンダーケース５の左右両
側にはリフトアーム７、７を回動可能に枢支している。
農用トラクターを例に挙げて説明する。まず、構成から
説明すると、１はトラクターで、機体前後部に夫々前輪
２、２と後輪３、３を有し、ミッションケース４の後上
部には油圧シリンダーケース５を固着して設けている。
油圧シリンダーケース５内には単動式の油圧シリンダー
６を設け、また、この油圧シリンダーケース５の左右両
側にはリフトアーム７、７を回動可能に枢支している。
トップリンク10、ロワーリンク11、11からなる３点リ
ンク機構12の後端部には対地作業機としてのロータリ耕
耘装置14が連結され、リフトアーム７、７とロワーリン
ク11、11との間にはリフトロッド15、15が介装連結され
る。
ンク機構12の後端部には対地作業機としてのロータリ耕
耘装置14が連結され、リフトアーム７、７とロワーリン
ク11、11との間にはリフトロッド15、15が介装連結され
る。
これらのリフトロッド15、15のうち、片側（この実施
例では右側）のリフトロッド15は伸縮可能な油圧シリン
ダー15aで構成され、また、この油圧シリンダー15aの横
側部にはその伸縮量を検出するストローク検出器16が配
設されている。20は油圧操作レバーでこの操作レバー20
の回動基部には対地作業機の高さを設定する対地高さ設
定器21が取り付けられている。一方、片側リフトアーム
７の回動基部にもそれの回動角度、言い替えると対地作
業機の高さを検出する対地高さ検出器23が取り付けら
れ、油圧操作レバー20にて設定された高さにリフトアー
ム７、７が回動して停止するようにポジション制御機構
が構成される。18はトラクター１の油圧シリンダーケー
ス５の側部に載置固定された傾斜検出器で、トラクター
１の左右横方向の傾きを検出する。
例では右側）のリフトロッド15は伸縮可能な油圧シリン
ダー15aで構成され、また、この油圧シリンダー15aの横
側部にはその伸縮量を検出するストローク検出器16が配
設されている。20は油圧操作レバーでこの操作レバー20
の回動基部には対地作業機の高さを設定する対地高さ設
定器21が取り付けられている。一方、片側リフトアーム
７の回動基部にもそれの回動角度、言い替えると対地作
業機の高さを検出する対地高さ検出器23が取り付けら
れ、油圧操作レバー20にて設定された高さにリフトアー
ム７、７が回動して停止するようにポジション制御機構
が構成される。18はトラクター１の油圧シリンダーケー
ス５の側部に載置固定された傾斜検出器で、トラクター
１の左右横方向の傾きを検出する。
次にロータリ耕耘装置14の構成を説明すると、このロ
ータリ耕耘装置14は耕耘部34と、耕耘部34の上部を覆う
主カバー35と、主カバー35に対して回動自由に枢着され
たリヤカバー36等を備え、リヤカバー36の下端部を地面
に摺接させて耕耘土壌面を均平にすべく弾性押圧するよ
うに構成し、また主カバー35の上部後端には、リヤカバ
ー36の回動角度を検出する耕深検出器37を設けている。
ータリ耕耘装置14は耕耘部34と、耕耘部34の上部を覆う
主カバー35と、主カバー35に対して回動自由に枢着され
たリヤカバー36等を備え、リヤカバー36の下端部を地面
に摺接させて耕耘土壌面を均平にすべく弾性押圧するよ
うに構成し、また主カバー35の上部後端には、リヤカバ
ー36の回動角度を検出する耕深検出器37を設けている。
第２図はこの油圧制御装置のブロック図であるが、作
業機の高さを設定する対地高さ設定器21と、実際のリフ
トアーム７、７の位置を検出する対地高さ検出器23はA/
D変換器25を介してCPUからなる制御部27に接続される。
28はA/D変換器25を経ることなく直接制御部27に接続さ
れる昇降スイッチであって、このスイッチ28をオンにす
ると、作業機14は最大上昇位置まで上昇し、オフにする
と、油圧操作レバー20にて定まる位置まで降下する。操
縦席近傍に設けられたダイヤル調整式の耕深設定器40
と、ロータリ耕耘装置14の耕深を検出する耕深検出器37
はA/D変換器25を介して制御部27に接続される。また、4
1はロータリ耕耘装置14の傾き量を調節する傾斜設定器
であり、この傾斜設定器41と、前記ストローク検出器1
6、及び傾斜検出器18は夫々A/D変換器25を介して制御部
27に接続されている。29は油圧シリンダー６に作動油を
給排制御する制御弁であって、下降用ソレノイド30と、
上昇用ソレノイド31とにより切り換え可能に構成されて
いる。42は傾斜制御用の油圧シリンダー15aの制御弁で
あって、伸長用ソレノイド43と、短縮用ソレノイド44と
により適宜切り換えられる。なお、図中符号46は分流
弁、47は油圧ポンプ、48はリリーフ弁である。
業機の高さを設定する対地高さ設定器21と、実際のリフ
トアーム７、７の位置を検出する対地高さ検出器23はA/
D変換器25を介してCPUからなる制御部27に接続される。
28はA/D変換器25を経ることなく直接制御部27に接続さ
れる昇降スイッチであって、このスイッチ28をオンにす
ると、作業機14は最大上昇位置まで上昇し、オフにする
と、油圧操作レバー20にて定まる位置まで降下する。操
縦席近傍に設けられたダイヤル調整式の耕深設定器40
と、ロータリ耕耘装置14の耕深を検出する耕深検出器37
はA/D変換器25を介して制御部27に接続される。また、4
1はロータリ耕耘装置14の傾き量を調節する傾斜設定器
であり、この傾斜設定器41と、前記ストローク検出器1
6、及び傾斜検出器18は夫々A/D変換器25を介して制御部
27に接続されている。29は油圧シリンダー６に作動油を
給排制御する制御弁であって、下降用ソレノイド30と、
上昇用ソレノイド31とにより切り換え可能に構成されて
いる。42は傾斜制御用の油圧シリンダー15aの制御弁で
あって、伸長用ソレノイド43と、短縮用ソレノイド44と
により適宜切り換えられる。なお、図中符号46は分流
弁、47は油圧ポンプ、48はリリーフ弁である。
次に作用を説明する。第３図は制御部27のメモリ内に
記憶されているプログラムの内容を示すものである。即
ち、この制御部27のメモリ内には、伸長側、短縮側とも
油圧シリンダー15aの動作量とパルス通電時間との関係
を測定し、１パルス当りの動作量が一致するように通電
時間を補正するためのプログラムが記憶されている。
記憶されているプログラムの内容を示すものである。即
ち、この制御部27のメモリ内には、伸長側、短縮側とも
油圧シリンダー15aの動作量とパルス通電時間との関係
を測定し、１パルス当りの動作量が一致するように通電
時間を補正するためのプログラムが記憶されている。
この実施例に記載されたものの特徴は、ステップS3か
らS13にかけての部分である。即ち、１パルス目の周期
が終了した直後にメモリ内に予め記憶されている基準値
となる動作量と、ストローク検出器16が検出した実際の
動作量との比較が行われ、設定動作量に対して検出動作
量が大きい場合には補正量としてパルス通電時間を減少
させるべく補正量として−αを設定し（ステップS6）、
逆に検出動作量が設定動作量よりも小さい場合には、パ
ルスの通電時間を増加させるべく＋αを設定する（ステ
ップS8）。
らS13にかけての部分である。即ち、１パルス目の周期
が終了した直後にメモリ内に予め記憶されている基準値
となる動作量と、ストローク検出器16が検出した実際の
動作量との比較が行われ、設定動作量に対して検出動作
量が大きい場合には補正量としてパルス通電時間を減少
させるべく補正量として−αを設定し（ステップS6）、
逆に検出動作量が設定動作量よりも小さい場合には、パ
ルスの通電時間を増加させるべく＋αを設定する（ステ
ップS8）。
そして、現在伸長側に指令が出ているときには、１個
目のパルスは補正を加えず、２個目以降のパルスについ
てのみ補正量を加算する（ステップ10、S12）。逆に短
縮側に制御指令が出ているときには１個目のパルスは補
正の対象とせず、２個目以降のパルスについてのみ補正
量を加える（ステップS11、S13）。
目のパルスは補正を加えず、２個目以降のパルスについ
てのみ補正量を加算する（ステップ10、S12）。逆に短
縮側に制御指令が出ているときには１個目のパルスは補
正の対象とせず、２個目以降のパルスについてのみ補正
量を加える（ステップS11、S13）。
このように、１個目のパルスには補正を加えず、２個
目以降のパルスについてのみ補正を加えるように構成し
たのは、１個目のパルスによる油流量が第４図ロ、ニに
示したように２個目以降のパルスによるものよりも小さ
いためである。
目以降のパルスについてのみ補正を加えるように構成し
たのは、１個目のパルスによる油流量が第４図ロ、ニに
示したように２個目以降のパルスによるものよりも小さ
いためである。
なお、この実施例では、伸長側、短縮側のパルス信号
の１パルス当りの動作量が略一致するように夫々通電時
間を補正したものであって、しかもこの場合、１個目の
パルスも無視しないで油圧シリンダーの動作量を測定し
たものであるが、前述したように、１個目のパルスによ
る油流量は小さいことから２個目以降の連続したパルス
群のみ注視し、これらから動作量を検出して１パルス当
りの動作量が設定値と一致するように構成しても良い。
第６図はその様子を示したもので、１個目のパルスは動
作量測定の対象とはせず、２個目以降のパルスについて
測定の対象とする。
の１パルス当りの動作量が略一致するように夫々通電時
間を補正したものであって、しかもこの場合、１個目の
パルスも無視しないで油圧シリンダーの動作量を測定し
たものであるが、前述したように、１個目のパルスによ
る油流量は小さいことから２個目以降の連続したパルス
群のみ注視し、これらから動作量を検出して１パルス当
りの動作量が設定値と一致するように構成しても良い。
第６図はその様子を示したもので、１個目のパルスは動
作量測定の対象とはせず、２個目以降のパルスについて
測定の対象とする。
［発明の効果］ この発明は前記の通り構成したので、次の技術的効果
を奏する。
を奏する。
即ち、動力車両１の機体後部に対地作業機14を昇降自
在に連結すると共に、油圧式アクチュエータ15aを介し
て対地作業機14を左右傾斜姿勢調節可能に構成したもの
において、前記アクチュエータ15aをコントロールする
制御弁42のソレノイド43、44をパルス信号にて励磁する
と共に、１パルス当りのアクチュエータ15aの動作量を
ストローク検出器16で検出し伸側と縮側とで一致するよ
うにパルス通電時間を補正する制御手段を設けたもので
あるから、油の粘性や制御弁個々の加工精度のバラツキ
等に起因して、油圧アクチュエータ15aの動作量が変化
するような事態が生じても、油圧アクチュエータ15aの
１パルス当りの動作量は伸長側、短縮側ともに略均一と
なり、作業精度を向上させることができる。
在に連結すると共に、油圧式アクチュエータ15aを介し
て対地作業機14を左右傾斜姿勢調節可能に構成したもの
において、前記アクチュエータ15aをコントロールする
制御弁42のソレノイド43、44をパルス信号にて励磁する
と共に、１パルス当りのアクチュエータ15aの動作量を
ストローク検出器16で検出し伸側と縮側とで一致するよ
うにパルス通電時間を補正する制御手段を設けたもので
あるから、油の粘性や制御弁個々の加工精度のバラツキ
等に起因して、油圧アクチュエータ15aの動作量が変化
するような事態が生じても、油圧アクチュエータ15aの
１パルス当りの動作量は伸長側、短縮側ともに略均一と
なり、作業精度を向上させることができる。
図はこの発明の実施例を示し、第１図は側面図、第２図
はブロック図、第３図はフローチャート、第４図はパル
ス通電時間と油の流量と油圧アクチュエータの動作量の
関係を示す図、第５図は油圧アクチュエータの断面図、
第６図は第４図に相当する別の態様図である。 符号の説明 １……動力車両（トラクター） 12……３点リンク機構 14……対地作業機（ロータリ耕耘装置） 15……リフトロッド 15a……油圧アクチュエータ（油圧シリンダー）
はブロック図、第３図はフローチャート、第４図はパル
ス通電時間と油の流量と油圧アクチュエータの動作量の
関係を示す図、第５図は油圧アクチュエータの断面図、
第６図は第４図に相当する別の態様図である。 符号の説明 １……動力車両（トラクター） 12……３点リンク機構 14……対地作業機（ロータリ耕耘装置） 15……リフトロッド 15a……油圧アクチュエータ（油圧シリンダー）
Claims (1)
- 【請求項１】動力車両１の機体後部に対地作業機14を昇
降自在に連結すると共に、油圧式アクチュエータ15aを
介して対地作業機14を左右傾斜姿勢調節可能に構成した
ものにおいて、前記アクチュエータ15aをコントロール
する制御弁42のソレノイド43,44をパルス信号にて励磁
すると共に、１パルス当りのアクチュエータ15aの動作
量をストローク検出器16で検出し伸側と縮側とで一致す
るようにパルス通電時間を補正する制御手段を設けたこ
とを特徴とする対地作業機の左右傾斜姿勢制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1285751A JPH0813203B2 (ja) | 1989-10-31 | 1989-10-31 | 対地作業機の左右傾斜姿勢制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1285751A JPH0813203B2 (ja) | 1989-10-31 | 1989-10-31 | 対地作業機の左右傾斜姿勢制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03147704A JPH03147704A (ja) | 1991-06-24 |
| JPH0813203B2 true JPH0813203B2 (ja) | 1996-02-14 |
Family
ID=17695578
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1285751A Expired - Lifetime JPH0813203B2 (ja) | 1989-10-31 | 1989-10-31 | 対地作業機の左右傾斜姿勢制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0813203B2 (ja) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57196310A (en) * | 1981-05-28 | 1982-12-02 | Omron Tateisi Electronics Co | Horizontal controller of rotary working machine |
| JPH0716324B2 (ja) * | 1987-01-08 | 1995-03-01 | ヤンマーディーゼル株式会社 | トラクタ−の作業機制御装置 |
-
1989
- 1989-10-31 JP JP1285751A patent/JPH0813203B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03147704A (ja) | 1991-06-24 |
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