JPH051682B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH051682B2 JPH051682B2 JP60119280A JP11928085A JPH051682B2 JP H051682 B2 JPH051682 B2 JP H051682B2 JP 60119280 A JP60119280 A JP 60119280A JP 11928085 A JP11928085 A JP 11928085A JP H051682 B2 JPH051682 B2 JP H051682B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle body
- control
- ground work
- ground
- set height
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims description 19
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 2
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は対地作業装置を走行車体に対して昇降
並びにローリング自在に連結するとともに、前記
対地作業装置を走行車体に対して昇降させる手段
と、前記対地作業装置を設定した対地左右傾斜姿
勢に維持するローリング制御手段とを備え、か
つ、前記対地作業装置が走行車体に対して非作業
レベルの設定高さ以上に上昇されたことが検出さ
れると、ローリング制御に優先して対地作業装置
を走行車体に対して左右平行となる姿勢に自動修
正する制御手段を備えてある対地作業機に関す
る。
並びにローリング自在に連結するとともに、前記
対地作業装置を走行車体に対して昇降させる手段
と、前記対地作業装置を設定した対地左右傾斜姿
勢に維持するローリング制御手段とを備え、か
つ、前記対地作業装置が走行車体に対して非作業
レベルの設定高さ以上に上昇されたことが検出さ
れると、ローリング制御に優先して対地作業装置
を走行車体に対して左右平行となる姿勢に自動修
正する制御手段を備えてある対地作業機に関す
る。
従来、上記構成の対地作業機としては、例え
ば、特開昭57−71311号公報に示すものがあり、
この構成では作業機のリフトアームが非作業レベ
ルの設定高さに達したことをリミツトスイツチで
検出して対地作業装置を走行車体に対して左右平
行に自動修正するよう制御系を構成してある。
ば、特開昭57−71311号公報に示すものがあり、
この構成では作業機のリフトアームが非作業レベ
ルの設定高さに達したことをリミツトスイツチで
検出して対地作業装置を走行車体に対して左右平
行に自動修正するよう制御系を構成してある。
しかし、上記引例のものではリミツトスイツチ
で対地作業装置のレベルを検出する構造のため、
車体に搭載したエンジンからの振動、あるいは作
業時の振動によつて、リフトアームとリミツトス
イツチが連続的にON、OFFされるため、対地作
業装置が、前述の自動修正制御状態とローリング
制御状態とに短時間の間に切換えられて所謂ハン
チングを生ずる不都合があつた。又リミツトスイ
ツチ以外にも、リフトアームにポテンシヨンメー
タを取付け、このポテンシヨンメータからの信号
電圧と、基準電圧とをコンパレータで比較する方
式で対地作業装置のレベルを検出する構成のもの
でも、設定レベル付近に対地作業装置のレベルを
設定すると、前述と同様の不都合を生ずるもので
あつた。
で対地作業装置のレベルを検出する構造のため、
車体に搭載したエンジンからの振動、あるいは作
業時の振動によつて、リフトアームとリミツトス
イツチが連続的にON、OFFされるため、対地作
業装置が、前述の自動修正制御状態とローリング
制御状態とに短時間の間に切換えられて所謂ハン
チングを生ずる不都合があつた。又リミツトスイ
ツチ以外にも、リフトアームにポテンシヨンメー
タを取付け、このポテンシヨンメータからの信号
電圧と、基準電圧とをコンパレータで比較する方
式で対地作業装置のレベルを検出する構成のもの
でも、設定レベル付近に対地作業装置のレベルを
設定すると、前述と同様の不都合を生ずるもので
あつた。
本発明の目的は、冒記対地作業機のように、ロ
ーリング制御状態と、自動修正制御状態とに切換
える構成のものに於いて、合理的な改造で、対地
作業装置をどのようなレベルに設定した場合でも
車体振動等に起因して前記２つの制御状態に切換
わることのない制御手段を得る点にある。
ーリング制御状態と、自動修正制御状態とに切換
える構成のものに於いて、合理的な改造で、対地
作業装置をどのようなレベルに設定した場合でも
車体振動等に起因して前記２つの制御状態に切換
わることのない制御手段を得る点にある。
本発明の特徴は、冒記構成の対地作業機に於い
て前記対地作業装置が平行制御されたのち、前記
設定高さより低い設定高さまで下降されたときに
ローリング制御状態に復帰させるよう構成してあ
る点にあり、その作用、及び効果は次の通りであ
る。
て前記対地作業装置が平行制御されたのち、前記
設定高さより低い設定高さまで下降されたときに
ローリング制御状態に復帰させるよう構成してあ
る点にあり、その作用、及び効果は次の通りであ
る。
上記のように構成したため、例えば、第１図に
示すように、農用トラクタのリフトアーム６が上
昇して非作業レベルの設定高さL1に達すると対
地作業装置４が自動修正制御状態になり、更に、
リフトアーム６がこの設定高さに維持された場合
に於いて、車体の振動等に起因してリフトアーム
６が上下に揺動することがあつても、リフトアー
ム６が前記設定高さL1より低い設定高さL2に達
することがないため、対地作業装置４は自動修正
制御状態に維持される。
示すように、農用トラクタのリフトアーム６が上
昇して非作業レベルの設定高さL1に達すると対
地作業装置４が自動修正制御状態になり、更に、
リフトアーム６がこの設定高さに維持された場合
に於いて、車体の振動等に起因してリフトアーム
６が上下に揺動することがあつても、リフトアー
ム６が前記設定高さL1より低い設定高さL2に達
することがないため、対地作業装置４は自動修正
制御状態に維持される。
又、対地作業装置４を下降させた場合にはリフ
トアーム６が前記低いレベルの設定高さL2に達
して、初めて自動修正制御状態が解除される。
トアーム６が前記低いレベルの設定高さL2に達
して、初めて自動修正制御状態が解除される。
従つて、例えば制御装置がマイクロプロセツサ
で構成されているものであれば、単にプログラム
を組込むだけで、又、制御装置がハード回路で構
成されているものでは、シユミツト回路のように
ヒステリシスを有するスイツチング回路を付加す
るだけで、ローリング制御時に対地作業装置を一
旦、設定高さまで上昇させると、対地作業装置を
その設定高さに維持しても、ハンチングを生じる
ことのない制御手段が得られた。
で構成されているものであれば、単にプログラム
を組込むだけで、又、制御装置がハード回路で構
成されているものでは、シユミツト回路のように
ヒステリシスを有するスイツチング回路を付加す
るだけで、ローリング制御時に対地作業装置を一
旦、設定高さまで上昇させると、対地作業装置を
その設定高さに維持しても、ハンチングを生じる
ことのない制御手段が得られた。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。
る。
第１図及び第２図に示すように、走行車体１の
後端に前後向き軸心Ｐで回動自在なブラケツト２
を取付けると共にこのブラケツト２の後部に左右
向き軸心Ｑで上下揺動自在な左右一対のリンク
３，３を枢着し、このリンク３，３の後端にロー
タリ式対地作業装置４を取付け、又、走行車体１
の後部に油圧シリンダ５で駆動昇降自在に設けた
左右一対のリフトアーム６，６と前記リンク３，
３とを一対のリフトロツド７ａ，７ｂで連結し、
更に、一方のリフトロツド７ｂに伸縮自在な油圧
シリンダ８を介装し、もつて、対地作業装置４の
昇降、及びローリングが可能な対地作業機の一例
としての農用トラクタを構成する。
後端に前後向き軸心Ｐで回動自在なブラケツト２
を取付けると共にこのブラケツト２の後部に左右
向き軸心Ｑで上下揺動自在な左右一対のリンク
３，３を枢着し、このリンク３，３の後端にロー
タリ式対地作業装置４を取付け、又、走行車体１
の後部に油圧シリンダ５で駆動昇降自在に設けた
左右一対のリフトアーム６，６と前記リンク３，
３とを一対のリフトロツド７ａ，７ｂで連結し、
更に、一方のリフトロツド７ｂに伸縮自在な油圧
シリンダ８を介装し、もつて、対地作業装置４の
昇降、及びローリングが可能な対地作業機の一例
としての農用トラクタを構成する。
当該農用トラクタでは、前記作業装置４を車体
１に対して任意に設定した位置まで昇降させるポ
ジシヨン制御と、前記対地作業装置４を設定した
対地左右傾斜姿勢に維持するローリング制御と、
前記対地作業装置４を設定した耕深に維持する自
動耕深制御との３つの制御が可能な制御機構を備
えている。
１に対して任意に設定した位置まで昇降させるポ
ジシヨン制御と、前記対地作業装置４を設定した
対地左右傾斜姿勢に維持するローリング制御と、
前記対地作業装置４を設定した耕深に維持する自
動耕深制御との３つの制御が可能な制御機構を備
えている。
即ち、前記車体１の中央部には搭乗運転部９が
形成されると共に、この運転部９には座席１０の
側部に位置させて、２つの操作域(X)、(Y)に操作可
能なレバー１１を設けてあり、このレバー１１の
基端部にポテンシヨメータ１２を取付けてある。
又、前記リフトアーム６には、その揺動角を検出
するポテンシヨメータ１３を取付けてあり、車体
１の後部には車体１の左右傾斜を検出するセンサ
１４を設けてある。前記リフトロツド７ｂに介装
した油圧シリンダ８に、その伸縮量を検出するス
トロークセンサ１５を設け、対地作業装置４に
は、揺動式後カバー４ａの揺動量を検出するセン
サ１６を設けてある。
形成されると共に、この運転部９には座席１０の
側部に位置させて、２つの操作域(X)、(Y)に操作可
能なレバー１１を設けてあり、このレバー１１の
基端部にポテンシヨメータ１２を取付けてある。
又、前記リフトアーム６には、その揺動角を検出
するポテンシヨメータ１３を取付けてあり、車体
１の後部には車体１の左右傾斜を検出するセンサ
１４を設けてある。前記リフトロツド７ｂに介装
した油圧シリンダ８に、その伸縮量を検出するス
トロークセンサ１５を設け、対地作業装置４に
は、揺動式後カバー４ａの揺動量を検出するセン
サ１６を設けてある。
更に、前記運転部９の側部には、制御装置１７
を内装したコントロールボツクス１８を設けてあ
り、このボツクス１８のコントロールパネル１８
ａには、作業選択スイツチ１９、耕深設定器２
０、ローリング角設定器２１、耕深制御感度設定
器２２、及び、作業装置４を強制的に上昇させる
スイツチ２３を設けてある。
を内装したコントロールボツクス１８を設けてあ
り、このボツクス１８のコントロールパネル１８
ａには、作業選択スイツチ１９、耕深設定器２
０、ローリング角設定器２１、耕深制御感度設定
器２２、及び、作業装置４を強制的に上昇させる
スイツチ２３を設けてある。
そして、第３図に示すように、各々のポテンシ
ヨメータ、センサ、設定器、スイツチからの信号
が制御装置１７に入力することで、これらの信号
に基づいて、前記２つの油圧シリンダ５，８に対
応する電磁バルブV5，V8を駆動操作するよう、
制御装置１７を構成してある。
ヨメータ、センサ、設定器、スイツチからの信号
が制御装置１７に入力することで、これらの信号
に基づいて、前記２つの油圧シリンダ５，８に対
応する電磁バルブV5，V8を駆動操作するよう、
制御装置１７を構成してある。
尚、前記レバー１１を操作域(X)の任意の位置に
設定することで、この位置に対応した対車体レベ
ルまで作業装置４が上昇し、又、レバー１１を操
作域(Y)に設定することで作業装置４が自動耕深制
御状態になる。更に、作業選択スイツチ１９は、
制御装置１７をさせない位置（OFF）、自動耕深
制御を行う位置(A)、ローリング制御を行う位置
(R)、自動耕深制御及びローリング制御を行う位置
（Ａ・Ｒ）の４位置に切換可能である。
設定することで、この位置に対応した対車体レベ
ルまで作業装置４が上昇し、又、レバー１１を操
作域(Y)に設定することで作業装置４が自動耕深制
御状態になる。更に、作業選択スイツチ１９は、
制御装置１７をさせない位置（OFF）、自動耕深
制御を行う位置(A)、ローリング制御を行う位置
(R)、自動耕深制御及びローリング制御を行う位置
（Ａ・Ｒ）の４位置に切換可能である。
前記、耕深感度設定器２２は作業装置４を任意
に昇降させるスイツチにも兼用され、位置(D)、
(M)、(U)に操作することで作業装置４を夫々、下降
させ、中立状態にし、又、上昇させるようになつ
ている。又、前記強制上昇スイツチ２３は押し操
作すると、スイツチ内のランプ２３ａが点灯する
と同時に作業装置４を上限まで上昇させ、もう一
度押し操作すると、前記ランプ２３ａが消灯し、
かつ、作業装置４が元の制御状態に復帰する。
に昇降させるスイツチにも兼用され、位置(D)、
(M)、(U)に操作することで作業装置４を夫々、下降
させ、中立状態にし、又、上昇させるようになつ
ている。又、前記強制上昇スイツチ２３は押し操
作すると、スイツチ内のランプ２３ａが点灯する
と同時に作業装置４を上限まで上昇させ、もう一
度押し操作すると、前記ランプ２３ａが消灯し、
かつ、作業装置４が元の制御状態に復帰する。
又、前記制御装置１７は、作業装置４が車体１
に対して非作業レベルの設定高さ以上に上昇する
と、ローリング制御によつて作業装置４が車体１
に対して傾斜した状態であつても、ローリング制
御に優先して作業装置４を車体１に対して左右平
行となるよう自動修正制御を行うよう構成されて
いる。
に対して非作業レベルの設定高さ以上に上昇する
と、ローリング制御によつて作業装置４が車体１
に対して傾斜した状態であつても、ローリング制
御に優先して作業装置４を車体１に対して左右平
行となるよう自動修正制御を行うよう構成されて
いる。
ここで、作業装置４が上昇して、自動修正制御
が作動するレベルをリフトアーム６の揺動位置に
基づいて、L1と決める。そして、このレベルの
検出はリフトアーム６に取付けたポテンシヨメー
タ１３によつて行う。
が作動するレベルをリフトアーム６の揺動位置に
基づいて、L1と決める。そして、このレベルの
検出はリフトアーム６に取付けたポテンシヨメー
タ１３によつて行う。
又、前記自動修正制御状態になつた後、作業装
置４を下降させると、前記設定高さL1より低い
高さL2に達して、初めて、自動修正制御が解除
され、元のローリング制御状態に復帰するよう、
制御装置１７が作動し、例えば、特定のレベル
で、自動修正制御と、ローリング制御とが切換わ
るもののように、この特定のレベルに作業装置４
の高さが設定された場合に車体１からの振動で作
業装置４が上下に揺動して、短時間のうちに前記
２つの制御に切換わる、初謂、ハンチングの防止
を図つている。
置４を下降させると、前記設定高さL1より低い
高さL2に達して、初めて、自動修正制御が解除
され、元のローリング制御状態に復帰するよう、
制御装置１７が作動し、例えば、特定のレベル
で、自動修正制御と、ローリング制御とが切換わ
るもののように、この特定のレベルに作業装置４
の高さが設定された場合に車体１からの振動で作
業装置４が上下に揺動して、短時間のうちに前記
２つの制御に切換わる、初謂、ハンチングの防止
を図つている。
尚、前記自動修正制御が作動（ON）し、又、
作動力が解除（OFF）される様子を作業装置４
のレベルに基づいて説明すると、第４図に示すグ
ラフのように、実線で示す上昇ストローク中では
作業装置４がL1まで上昇して（ON）状態にな
り、又、破線で示す下降ストローク中では作業装
置４がL2まで下降して初めて（OFF）状態にな
るよう、ヒステリシスを設定してある。
作動力が解除（OFF）される様子を作業装置４
のレベルに基づいて説明すると、第４図に示すグ
ラフのように、実線で示す上昇ストローク中では
作業装置４がL1まで上昇して（ON）状態にな
り、又、破線で示す下降ストローク中では作業装
置４がL2まで下降して初めて（OFF）状態にな
るよう、ヒステリシスを設定してある。
又、前記制御装置１７はマイクロプロセツサで
条件を判断して作動するよう構成してあり、前記
自動修正制御については、第５図に示すフローチ
ヤートに従つて行われる。
条件を判断して作動するよう構成してあり、前記
自動修正制御については、第５図に示すフローチ
ヤートに従つて行われる。
本発明は、上記実施例以外に、例えば制御装置
１７をハード回路で構成すると共に、リフトアー
ム６に設けたポテンシヨメータ１３からの電圧信
号シユミツト回路等ON・OFF作動させるための
電圧レベルにヒステリシスを有するシユミツト回
路を介して、作業装置４を自動修正するよう構成
して良い。
１７をハード回路で構成すると共に、リフトアー
ム６に設けたポテンシヨメータ１３からの電圧信
号シユミツト回路等ON・OFF作動させるための
電圧レベルにヒステリシスを有するシユミツト回
路を介して、作業装置４を自動修正するよう構成
して良い。
図面は本発明に係る対地作業機の実施例を示
し、第１図は農用トラクタ後部の側面図、第２図
は農用トラクタの概略背面図、第３図は制御系を
示す概略図、第４図は自動修正制御が作動するレ
ベル等を示すグラフ、第５図は自動修正制御を作
動させるためのフローチヤートである。 １……走行車体、４……対地作業装置、L1…
…非作業レベルの設定高さ、L2……ローリング
制御に復帰する設定高さ。
し、第１図は農用トラクタ後部の側面図、第２図
は農用トラクタの概略背面図、第３図は制御系を
示す概略図、第４図は自動修正制御が作動するレ
ベル等を示すグラフ、第５図は自動修正制御を作
動させるためのフローチヤートである。 １……走行車体、４……対地作業装置、L1…
…非作業レベルの設定高さ、L2……ローリング
制御に復帰する設定高さ。
Claims (1)
- １ 対地作業装置４を走行車体１に対して昇降並
びにローリング自在に連結するとともに、前記対
地作業装置４を走行車体１に対して昇降させる手
段と、前記対地作業装置４を設定した対地左右傾
斜姿勢に維持するローリング制御手段とを備え、
かつ、前記対地作業装置４が走行車体１に対して
非作業レベルの設定高さL1以上に上昇されたこ
とが検出されると、ローリング制御に優先して対
地作業装置４を走行車体１に対して左右平行とな
る姿勢に自動修正する制御手段を備えてある対地
作業機であつて、前記対地作業装置４が平行制御
されたのち、前記設定高さL1より低い設定高さ
L2まで下降されたときにローリング制御状態に
復帰させるよう構成してある対地作業機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11928085A JPS61274604A (ja) | 1985-05-31 | 1985-05-31 | 対地作業機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11928085A JPS61274604A (ja) | 1985-05-31 | 1985-05-31 | 対地作業機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61274604A JPS61274604A (ja) | 1986-12-04 |
| JPH051682B2 true JPH051682B2 (ja) | 1993-01-08 |
Family
ID=14757472
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11928085A Granted JPS61274604A (ja) | 1985-05-31 | 1985-05-31 | 対地作業機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61274604A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03108401A (ja) * | 1989-09-19 | 1991-05-08 | Iseki & Co Ltd | 乗用農作業機 |
| JPH0491610U (ja) * | 1990-12-25 | 1992-08-10 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58121506U (ja) * | 1982-02-08 | 1983-08-18 | 株式会社クボタ | 対地作業機 |
-
1985
- 1985-05-31 JP JP11928085A patent/JPS61274604A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61274604A (ja) | 1986-12-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH051682B2 (ja) | ||
| JPH0382683A (ja) | 三点リンク式作業機装着装置 | |
| JP2943262B2 (ja) | コンバイン等の姿勢制御装置 | |
| JPS6258684B2 (ja) | ||
| JPH0449852Y2 (ja) | ||
| JPH0448649Y2 (ja) | ||
| JP3114182B2 (ja) | 移動農機の車体姿勢制御装置 | |
| JPS646004Y2 (ja) | ||
| JPH0610736Y2 (ja) | 圃場作業機における作業部姿勢制御装置 | |
| JPH0513125Y2 (ja) | ||
| JPH0343924Y2 (ja) | ||
| JP3220334B2 (ja) | 農用トラクタの作業装置に対するローリング制御装置 | |
| JPS648964B2 (ja) | ||
| JP2556698B2 (ja) | 対地作業車における作業深さ制御装置 | |
| JP2515792Y2 (ja) | 作業用走行機体における作業部の昇降制御装置 | |
| JPH0530566Y2 (ja) | ||
| JPH08810Y2 (ja) | 作業用走行車における作業部の制御速度切換え装置 | |
| JPS6230884Y2 (ja) | ||
| JPS6115685Y2 (ja) | ||
| JP2785795B2 (ja) | 走行車輌における傾斜制御装置 | |
| JPH0343923Y2 (ja) | ||
| JPH068648Y2 (ja) | 農作業機の水平制御装置 | |
| JP2546753Y2 (ja) | 作業用走行車 | |
| JPH10155308A (ja) | 移動農機における傾斜制御装置 | |
| JPH0616650B2 (ja) | 昇降制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |