JPH0616650B2

JPH0616650B2 - 昇降制御装置

Info

Publication number: JPH0616650B2
Application number: JP62010742A
Authority: JP
Inventors: 俊也福本; 啓造加藤
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1987-01-19
Filing date: 1987-01-19
Publication date: 1994-03-09
Anticipated expiration: 2009-03-09
Also published as: JPS63177707A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、第１耕深設定器からの設定信号及びロータリ
耕耘装置に取付けた耕深センサからのフィードバック信
号に基づいて該ロータリ耕耘装置を設定耕深に維持すべ
く昇降する第１制御モードと、第２耕深設定器からの設
定信号及び車体に取付けた負荷センサからのフィードバ
ック信号に基づいてプラウを所定の設定負荷の深度に維
持すべく昇降する第２制御モードとに制御動作を切換可
能に構成されている昇降制御装置に関し、詳しくは、前
記２つの制御モードのうちの１つを選択するための切換
手段に関する。

〔従来の技術〕

農用トラクタを例に挙げると、耘起作業の目的に応じ
て、冒頭に記したように２つの制御モードのうちの１つ
を選択して作業を行える昇降制御装置が備えられている
ものが存在し、従来、このように少なくとも２つの制御
モードのうちの１つを選択できる昇降制御装置では制御
モードを選択する場合にはスイッチ等を人為操作するこ
とで行っている（例えば実開昭56-162904号公報）。

〔発明が解決しようとする課題〕

ここで、ロータリ耕耘装置を用いる耕起作業と、プラウ
を用いる耕耘作業について考えるに、ロータリ耕耘装置
に対する自動昇降制御は、ロータリ耕耘装置に取付けら
れた耕深センサ及び車体に設けられた耕深設定器夫々の
信号に基づいて行われ、又、プラウに対する自動昇降制
御は、いずれも車体側に設けられた負荷センサ及び耕深
設定器夫々の信号に基づいて行われる。

従って、従来のように切換手段がスイッチ等で成る構造
で、車体にロータリ耕耘装置を連結した場合には、制御
モードを冒記の第１制御モードに設定すべくスイッチ等
を操作し、又、車体にプラウを連結する際には制御モー
ドを、冒記の第２制御モードに設定すべくスイッチ等を
操作しなければならない。

しかし、スイッチ等の操作は忘失することもあり改善の
余地がある。

本発明の目的はロータリ耕耘装置を用いる際の制御モー
ド及びプラウを用いる制御モードの２つの制御モードの
選択が確実に行われる切換手段を得る点にある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明の特徴は冒頭に記載した構成の昇降制御装置にお
いて、耕深センサからの信号経路に該信号経路を分離す
るコネクタを介装し、このコネクタを基準として該信号
経路の車体側に抵抗器を介して所定電圧を印加する、あ
るいは、抵抗器を介して接地する経路を設けると共に、
前記所定電圧が印加されている状態で該信号経路の電圧
が制御電圧域を越えて略所定電圧まで上昇した場合、あ
るいは、前記のように接地されている状態で該信号経路
の電圧が制御電圧域を越えて略零電位まで下降した場合
に制御動作を第２制御モードに設定するモード切換手段
が備えられている点にあり、その作用、及び効果は次の
通りである。

〔作用〕

上記特徴によると、信号経路(40)のコネクタ(41)が分離
された場合には、この信号経路(40)の電圧が制御電圧域
を越えて略所定電圧まで上昇することになるのでモード
切換手段(A) は、この電圧上昇に基づいて制御動作を第
２制御モードに設定し、信号経路(40)のコネクタ(41)が
分離されない場合には、この信号経路(40)の電圧が前記
所定電圧までは上昇しないのでモード切換手段(A) は、
この状態に基づいて制御動作を第１制御モードに設定す
る（第１図参照）。

つまり、この構成によると、コネクタ(41)が連結状態に
あれば、他の特別の操作を行わずともモード切換手段
(A) がロータリ耕耘装置を制御するモードを自動的に選
択し、又、コネクタ(41)を分離すれば、他の特別の操作
を行わずともモード切換手段(A) がプラウを制御するモ
ードを自動的に選択する。

尚、制御装置(36)の動作は第２図のフローチャートに表
わされ、モード切換手段(A)は＃５、＃６、＃10ステッ
プが該当する。

〔発明の効果〕

従って、耕深センサからの信号経路に抵抗器を取付ける
と共に、モード切換手段を設けることによって、スイッ
チ等の人為操作具を用いること無く、確実に制御動作の
切換が行われ、スイッチ操作の忘失による誤作動も解消
される切換手段が得られた。

特に本発明は、制御装置がマイクロプロセッサで構成さ
れているものについては、モード切換手段をプログラム
で構成することが可能なため、従来の制御系を改造する
場合でも改造のための部品数が極めて少ない数で済むと
いう効果も奏する。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第７図は農用トラクタの車体(1) の後端にロータリ耕耘
装置(2)を連結した状態を示し、又、第８図は同じ農用
トラクタの車体(1) の後端にプラウ(3) を連結した状態
を示してあり、ロータリ耕耘装置(2)は左右一対のロア
ーリンク(4)及びトップリンク(5) で成るリンク機構を
介して車体(1)に連結され、プラウ(3)も同様に左右一対
のロアーリンク(6)及びトップリンク(7)で成るリンク機
構を介して車体(1) に連結されている。

又、農用トラクタの車体(1)は前車輪(図外)及び後車輪
(8) を備えると共に、左右のリヤフェンダ(9)の中間に
位置させて運転座席(10)を備え、車体(1) の後端に位置
するミッションケース(11)の上部には油圧シリンダ(12)
及びこの油圧シリンダ(12)の動作によって昇降する左右
一対のリフトアーム(13)が備えられている。

そして、リフトアーム(13)と前記２種のロアーリンク
(4),(6)夫々がリフトロッド(14),(14)を介して連結する
ことで、油圧シリンダ(12)の動作によって、ロータリ耕
耘装置(2) 及びプラウ(3) のレベルを調節できるように
構成されている。

第３図及び第４図に示すように前記ミッションケース(1
1)の後端面には、比較的大きい力が作用した場合に、力
の大きさに比例して前後方向に揺動変位するよう、トー
ションバー(15)を介しミッションケース(11)に支持され
たトップリンクホルダ(16)が設けられ、ロータリ耕耘装
置(2) が連結される場合には、該トップリンクホルダ(1
6)が揺動しないように第７図に示す如くブラケット(17)
を取付けると共に、このブラケット(17)とロータリ耕耘
装置(2) からのトップリンク(5) とを連結し、プラウ
(3) が連結される場合には、該トップリンクホルダ(16)
とプラウ(3) からのトップリンク(7) とを直接連結す
る。

又、ミッションケース(11)の後部にはトップリンクホル
ダ(16)の揺動量を電圧の変化で検出する負荷センサ(18)
が取付けられ、この負荷センサ(18)の操作アーム(19)と
ホルダ(16)の揺動端とがロッド(20)を介して連結されて
いる。

又、ロータリ耕耘装置(2) には、第７図に示す如くこの
ロータリ耕耘装置(2)の後カバー(2a)の揺動量から耕深
を電圧の変化で検出する耕深センサ(21)が取付けられて
いる。

第３図乃至第８図に示すように前記運転座席(10)の側方
にはロータリ耕耘装置(2) 、プラウ(3) 等の対地作業装
置のレベルを任意に調節するポジションレバー(22)と、
ロータリ耕耘装置(2)の耕深、あるいは、プラウ(3)の牽
引負荷を決める設定レバー(23)とが設けられ、リヤフェ
ンダ(9)の上面には前記油圧シリンダ(12)の作動を制御
するコントロールボックス(24)が設けられている。

これらの図に示すように、前記ポジションレバー(22)
は、車体右側のリヤフェンダ(9) の運転座席(10)側のフ
レーム(25)に軸支された部材(26)に溶接固定されると共
に、このフレーム(25)に対してビス(27)で片持ち状に支
持されるブラケット(28)に取付けたポジション設定器(2
9)で揺動操作量が電気的に検出され、又、前記設定レバ
ー(23)は、前記フレーム(25)の後端部に軸支された部材
(31)に溶接固定されると共に、このフレーム(25)に対し
てビス(32)で片持ち状に支持されるブラケット(33)に取
付けた耕深設定器(34)で揺動操作量が電気的に検出され
るようになっている。

尚、ポジションレバー(22)及び設定レバー(23)はレバー
ガイド(35)に挿通する。

第１図に示すように、前記コントロールボックス(24)に
はマイクロプロセッサ（図示せず）を備えて成る制御装
置(36)が内装され、この制御装置(36)に対して、前記ポ
ジション設定器(29)、前記リフトアーム(13)の揺動量を
電気的に検出リフトアームセンサ(37)、前記耕深センサ
(21)、前記耕深設定器(34)、前記負荷センサ(18)夫々か
らの電圧信号が入力するよう系が形成されている。

又、該制御装置(36)の出力側にはドライバ(38)を介して
前記油圧シリンダ(12)に対する電磁バルブ(39)を操作す
る系が形成されている。

又、耕深センサ(21)からの信号経路(40)には該信号経路
(40)を分離するコネクタ(41)が介装されると共に、この
コネクタ(41)を基準として該信号経路(40)の車体側に抵
抗器(R) を介して所定電圧を印加する経路(42)が設けら
れている。

当該制御装置(36)は、前記コネクタ(41)が連結する状態
では、耕深設定器(34)からの設定信号と耕深センサ(21)
からのフィードバック信号とに基づいてロータリ耕耘装
置(2) を、設定耕深に維持すべく昇降する第１制御モー
ドに自動的に設定し、前記コネクタ(41)が分離された状
態では、耕深設定器(34)からの設定信号と負荷センサ(1
8)からのフィードバック信号とに基づいてプラウ(3)
を、所定の設定負荷の深度に維持すべく昇降する第２制
御モードに自動的に設定するモード切換手段(A) が備え
られている。

つまり、制御装置(36)は第２図のフローチャートで表わ
されるプログラムに従って動作し、このプログラムに前
記モード切換手段(A) がセットされ、以下に動作を説明
する。

制御装置(36)が動作を開始すると、初期設定を行い(＃
１ステップ)、次にポジション設定器(29)、リフトアー
ムセンサ(37)夫々からの信号を入力し(＃２ステップ)、
これらの信号からの制御方向を判別してメモリ(図示せ
ず)に保持する(＃３ステップ)。

又、これら＃２、＃３ステップをポジション制御系と称
し、次に耕深センサ(21)からの信号を入力し、この信号
電圧の値を判別する(＃４、＃５ステップ)。

因みに、耕深センサ(21)がフルストローク動作した場合
に出力される信号電圧は0.5 Ｖ〜3.5Ｖの範囲に収ま
り、前記コネクタ(41)が分離されると抵抗器(R) を介し
て印加される５Ｖに略等しい信号電圧が制御装置(36)に
入力される。

この＃５ステップで信号電圧が所定電圧域内(0.5Ｖ〜3.
5Ｖ)にあると判別されると、コネクタ(41)が分離されて
いないから、自動制御系を第１制御モードに設定し(＃
６ステップ)、耕深設定(34)からの信号を入力し(＃７ス
テップ)、次に、これらの信号からの制御方向を判別す
る(＃８ステップ)。

そして、このように自動制御系で判別された制御方向
と、＃３ステップでメモリに保持された制御方向とに基
づき、かつ、所定の優先関係に基づいて前記油圧シリン
ダ(12)を操作する（＃９ステップ）。

この＃９ステップにおける優先関係は、前記ポジション
レバー(22)を第１図に示す「下降」の方向のスロトーク
エンド近傍に設定した場合に自動制御系の動作を行い、
又、ポジションレバーを「上昇」の方向に操作すること
でポジション制御系の動作を行うよう設定され、その関
係は＃９ステップの差にも示すように、＃３ステップで
制御方向が上昇であると判別されると、自動制御系の判
別結果に拘わらず上昇制御を行い、又、＃３ステップで
制御の停止を行うよう判別されると、自動制御系の判別
結果が上昇で無い限り制御を停止させると共に、自動制
御系の判別結果が上昇の場合には上昇制御を行い、又、
＃３ステップで制御方向が下降であると判別されると、
常に自動制御系の判別結果に従う制御が行われる。

又、＃５ステップで信号電圧が所定電圧域外にあると判
別されると、コネクタ(41)が分離されているので、自動
制御系を第２制御モードに設定し(＃10ステップ)、耕深
設定器(34)、負荷センサ(18)からの信号を入力し(＃11
ステップ)、次に、これらの信号から制御方向を判別す
る(＃12ステップ)。

そして、この＃12ステップで判別された制御方向は、前
述と同様に＃９ステップで優先関係が決められ制御が行
われるのである。

尚、この制御はリセットされるまで繰返して行われる
(＃13ステップ)。

又、このフローチャートのうち＃５、＃６、＃10ステッ
プをモード切換手段(A) と称し、耕深設定器(34)は第１
耕深設定器及び第２耕深設定器の双方を兼ねている。

〔別実施例〕

本発明は上記実施例以外に、例えば、第１、第２耕深設
定器を独立に設けて実施すること、あるいは、モード切
換手段をコンパレータ、論理ゲートで成るハードな回路
に構成することも可能である。

又、耕深センサからの信号経路に抵抗器を介して接地す
る経路を設けるよう実施することも可能である。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る昇降制御装置の実施例を示し、第１
図は該制御装置の構成を示すブロック回路図、第２図は
該制御装置の動作を示すフローチャート、第３図はミッ
ションケース後部の側面図、第４図は負荷センサの取付
位置を示す平面図、第５図はポジションレバー、耕深設
定レバーの支持構造を示す正面図、第６図はポジション
レバー、耕深設定レバーの支持構造を示す平面図、第７
図はロータリ耕深装置での耕起作業を示す側面図、第８
図はプラウでの耕起作業を示す側面図である。 (1)……車体、(2)……ロータリ耕耘装置、(3)……プラ
ウ、(18)……負荷センサ、(21)……耕深センサ、(34)…
…第１、第２耕深設定器、(40)……信号経路、(41)……
コネクタ、(42)……経路、(A)……モード切換手段、(R)
……抵抗器。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】第１耕深設定器(34)からの設定信号及びロ
ータリ耕耘装置(2) に取付けた耕深センサ(21)からのフ
ィードバック信号に基づいて該ロータリ耕耘装置(2) を
設定耕深に維持すべく昇降する第１制御モードと、第２
耕深設定器(34)からの設定信号及び車体(1)に取付けた
負荷センサ(18)からのフィードバック信号に基づいてプ
ラウ(3)を所定の設定負荷の深度に維持すべく昇降する
第２制御モードとに制御動作を切換可能に構成されてい
る昇降制御装置であって、耕深センサ(21)からの信号経
路(40)に該信号経路(40)を分離するコネクタ(41)を介装
し、このコネクタ(41)を基準として該信号経路(40)の車
体側に抵抗器(R) を介して所定電圧を印加する、あるい
は、抵抗器(R)を介して接地する経路(42)を設けると共
に、前記所定電圧が印加されている状態で該信号経路(4
0)の電圧が制御電圧域を越えて略所定電圧まで上昇した
場合、あるいは、前記のように接地されている状態で該
信号経路(40)の電圧が制御電圧域を越えて略零電位まで
下降した場合に制御動作を第２制御モードに設定するモ
ード切換手段(A) が備えられている昇降制御装置。