JPH062B2 - 作業機制御装置における制御モ−ド切替装置 - Google Patents
作業機制御装置における制御モ−ド切替装置Info
- Publication number
- JPH062B2 JPH062B2 JP59264220A JP26422084A JPH062B2 JP H062 B2 JPH062 B2 JP H062B2 JP 59264220 A JP59264220 A JP 59264220A JP 26422084 A JP26422084 A JP 26422084A JP H062 B2 JPH062 B2 JP H062B2
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- Japan
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- control
- sensor
- mode switching
- lift
- posture
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- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
産業上の利用分野 この発明は、ロータリ耕耘装置、プラウ等の対地作業機
の作業機制御装置における制御モード切替装置に関する
もので、作業機の左右方向或いは前後方向における対地
姿勢制御、耕深制御、耕耘抵抗制御等の如き複数の制御
モードを、所定の実行したい制御モードに間違い無く切
替えできるように工夫した制御モード切替装置を提案す
るものである。 従来技術 作業機の左右方向姿勢制御、前後方向姿勢制御のとき、
作業機の左右方向姿勢を検出する姿勢センサや、前後方
向姿勢をトラクタのリフトアーム角を検出するリフト角
センサ及び伸縮可能に形成したトップリンクの長さを検
出するトップリンクセンサ、耕深制御のとき、作業機の
対地高さを検出する耕深センサ、耕耘抵抗制御のときト
ップリンクに作用する抵抗力を検出する耕耘抵抗セン
サ、等を夫々設けており、これらのセンサは、変位を例
えば回動型ポテンショメータや、直線移動型ポテンショ
メータ、或いは超音波、光などを用いて電気信号に変換
して、検出値として夫々切替スイッチを介して作業機制
御装置の制御部に入力し、作業の際には、必要なセンサ
が制御部に接続されることになるように上記夫々の切替
スイッチを切替えている。 しかし、多数のこれらの切替スイッチの必要なもののみ
を間違い無く切替操作するには、熟練を要し面倒であ
る。 発明が解決しようとする問題点 この発明は、数多い切替スイッチの切替操作の誤操作を
防止し、しかも切替操作が労力少なく行われるように工
夫したものである。 問題点を解決するための技術手段 上記問題点を解決するためにこの発明は次の技術手段を
講じた。 本機側にマイクロコンピュータからなる制御部を備え、
且つ、該制御部には制御内容の異なる複数個の制御プロ
グラムを内蔵し、作業機側の各制御モードにおける作業
特性を個別に検出するセンサの検出値と、該作業特性の
夫々の設定値に一致させるべく前記制御部からの出力に
基づいて夫々の駆動部を制御するように構成している作
業機の制御装置に於て、本機側のマイクロコンピュータ
と前記各センサとは着脱自在なコネクタを介して接続さ
れると共に、該コネクタに夫々のセンサからの信号が入
力される信号線と、前記制御内容を変更するモード切替
線とが設けられていることを特徴とする作業機制御装置
における制御モード切替装置 実施例と作用 次にこの発明の一実施例を図に基づいて説明する。第４
図に示すようにトラクタ(1)の後部に、作業機(2)の１例
としてのロータリ耕耘装置を左右１対のリフトアーム
(3)，(3)へ、左右のリフトロッド(4)，(5)を介して上下
に揺動する左右のロワーリンク(6)，(7)及び中央上部の
トップリンク(8)からなる三点リンク機構(9)によって連
結し、この三点リンク機構(9)は、そのリフトアーム
(3)，(3)を油圧を用いたリフトシリンダ(10)によって昇
降回動させる油圧昇降機構(11)によって昇降動作をする
ように構成され、１方のリフトロッド(5)は油圧によっ
て伸縮するリフトロッドシリンダ(12)にて形成されて、
このリフトロッドシリンダ(12)の伸長又は縮小動作によ
って作業機(2)の左右方向姿勢が制御されるように、
又、トップリンク(8)は油圧によって伸縮するトップリ
ンクシリンダ(13)にて形成されて、このトップリンクシ
リンダ(13)の伸長又は伸縮動作によって作業機(2)の前
後方向姿勢が制御されるように構成されている。そし
て、作業機(2)の耕深を所定の値に制御する耕深制御機
構は、例えばリヤカバーの如く地表を摺接する耕深検知
体(14)の上下揺動回動を耕深検出値として検出する回動
型ポテンショメータの如き耕深センサ(S1)の出力と、回
動型ポテンショメータの如き耕深設定器(I1)によって設
定される耕深設定値とをマイクロコンピュータの如きも
のからなる制御部(15)へ、ＡＯ変換器(16)を介して入力
し、耕深設定値に対する耕深検出値の差を比較制御部(1
7)にて制御処理し、ＤＡ変換器(18)からの出力により耕
深設定値に耕深検出値が一致するまで、例えば電磁切替
弁の如きものからなる昇降駆動部(19)がリフトシリンダ
(10)を作動するものである。 左右姿勢制御機構は、作業機(2)に取付けられた例えば
レベル計の如き左右姿勢センサ(S2)が検出する左右姿勢
検出値と、例えば回動型ポテンショメータの如きものか
らなる左右姿勢設定器(I2)にて設定される左右姿勢設定
値をＡＤ変換器(16)に入力し、比較制御部(17)の出力指
令によって左右姿勢設定値に左右姿勢検出値が一致する
まで、伸縮駆動部(20)がリフトロッドシリンダ(12)を伸
縮動作するものである。 前後姿勢制御機構は、作業機(2)に取付けられた例えば
レベル計の如き前後姿勢センサ(S3)が検出する前後姿勢
検出値と、例えば回動型ポテンショメータの如きものか
らなる前後姿勢設定器(I3)にて設定される左右姿勢設定
値をＡＤ変換器(16)に入力し、比較制御部(17)の出力指
令によって前後姿勢設定値に前後姿勢検出値が一致する
まで、伸縮駆動部(21)がトップリンクシリンダ(13)を伸
縮動作するものである。 昇降位置制御機構は、１方のリフトアーム(3)と１体に
回動するように設けた回動型ポテンショメータの如きも
のからなるリフト角センサ(S4)が検出する昇降位置検出
値と、昇降レバー(23)にて回動操作される回動型ポテン
ショメータの如きものからなる昇降位置設定器(I4)にて
設定される昇降位置設定値をＡＤ変換器(16)に入力し、
比較制御部(17)の出力指令によって昇降位置設定値に昇
降位置検出値が一致するまで、昇降駆動部(19)がリフト
シリンダ(10)を作動するものである。 耕耘抵抗制御機構は、トップリンク(8)の押動力をトル
ク計の如きものからなる耕耘抵抗センサ(S5)によって検
出した耕耘抵抗検出値と、耕耘抵抗レバー(24)にて回動
操作される回動型ポテンショメータの如きものからなる
耕耘抵抗設定器(I5)にて設定される耕耘抵抗設定値を、
ＡＤ変換器(16)に入力し、比較制御部(17)の出力指令に
よって耕耘抵抗設定値に耕耘抵抗検出値が一致するま
で、昇降駆動部(19)がリフトシリンダ(10)を作動するも
のである。 そして上述した耕深センサ(S1)、左右姿勢センサ(S2)…
の出力をＡＤ変換器(16)に入力するために耕深センサ(S
1)、左右姿勢センサ(S2)…の出力側にコネクタの一方の
コネクタセグメント(C1)，(C2)，(C3)…を接続し、ＡＤ
変換器(16)に接続したコネクタの他方のコネクタセグメ
ント(Ca)を、上記コネクタセグメント(C1)，(C2)，(C3)
…の１つに択一に接続できるようにし、夫々のコネクタ
セグメント(C1)，(C2)，(C3)…には、当該コネクタセグ
メントをＡＤ変換器(16)の側のコネクタセグメント(C2)
に接続したとき、当該センサの制御モードに制御部(15)
が切替わるように構成されたモード切替回路を設けたも
のであって、このモード切替回路の１例として耕深セン
サ(S1)の場合を、第２図に配線略図を、第３図にコネク
タセグメント(C1)の正面視を夫々示したが、電源コード
(a1)，(a)、センサ信号コード(b1)，(b)、モード切替コ
ード(C1)，(C)、接地コード(d1)，(d)を夫々設け、モー
ド切替コード(C1)，(C2)にはコネクタセグメント(C1)，
(Ca)を結合したとき、当該センサとしての耕深センサ(S
1)による耕深制御モードに制御部(15)が切替わるような
値の切替抵抗(R1)，(Ra)を接続している。 第３図のコネクタセグメント(C1)には、電源コード
(a1)、センサ信号コード(b1)、モード切替コード(C1)、
接地コード(d1)に夫々接続した電源ピン（1)、センサ
信号ピン（1)、モード切替ピン（1)、接地ピン（
1)を設けている。従って、そのほかのコネクタセグメン
ト(C2)，(C3)…のコードにも、図示は省略したが上記切
替抵抗(R1)に相当する夫々値の異なる切替抵抗を設けて
おけば良い。 発明の効果 この発明に係る作業機制御装置における制御モード切替
装置は上述のように構成したものであって、各制御モー
ドにおける特性値を検出するセンサを、コネクタによっ
て制御部(15)に接続するとき、コネクタに設けてあるモ
ード切替回路によって制御部(15)が直ちに当該制御モー
ドに切替わるので、制御モード切替えのための特別なモ
ード切替スイッチは不要となり、そして、かかる特別な
モード切替スイッチが不要となったことによってモード
切替操作を間違う危険が全く無くなったものであって、
極めて正確に所望の制御モードえの切替操作が自動的に
行われることになったのである。
の作業機制御装置における制御モード切替装置に関する
もので、作業機の左右方向或いは前後方向における対地
姿勢制御、耕深制御、耕耘抵抗制御等の如き複数の制御
モードを、所定の実行したい制御モードに間違い無く切
替えできるように工夫した制御モード切替装置を提案す
るものである。 従来技術 作業機の左右方向姿勢制御、前後方向姿勢制御のとき、
作業機の左右方向姿勢を検出する姿勢センサや、前後方
向姿勢をトラクタのリフトアーム角を検出するリフト角
センサ及び伸縮可能に形成したトップリンクの長さを検
出するトップリンクセンサ、耕深制御のとき、作業機の
対地高さを検出する耕深センサ、耕耘抵抗制御のときト
ップリンクに作用する抵抗力を検出する耕耘抵抗セン
サ、等を夫々設けており、これらのセンサは、変位を例
えば回動型ポテンショメータや、直線移動型ポテンショ
メータ、或いは超音波、光などを用いて電気信号に変換
して、検出値として夫々切替スイッチを介して作業機制
御装置の制御部に入力し、作業の際には、必要なセンサ
が制御部に接続されることになるように上記夫々の切替
スイッチを切替えている。 しかし、多数のこれらの切替スイッチの必要なもののみ
を間違い無く切替操作するには、熟練を要し面倒であ
る。 発明が解決しようとする問題点 この発明は、数多い切替スイッチの切替操作の誤操作を
防止し、しかも切替操作が労力少なく行われるように工
夫したものである。 問題点を解決するための技術手段 上記問題点を解決するためにこの発明は次の技術手段を
講じた。 本機側にマイクロコンピュータからなる制御部を備え、
且つ、該制御部には制御内容の異なる複数個の制御プロ
グラムを内蔵し、作業機側の各制御モードにおける作業
特性を個別に検出するセンサの検出値と、該作業特性の
夫々の設定値に一致させるべく前記制御部からの出力に
基づいて夫々の駆動部を制御するように構成している作
業機の制御装置に於て、本機側のマイクロコンピュータ
と前記各センサとは着脱自在なコネクタを介して接続さ
れると共に、該コネクタに夫々のセンサからの信号が入
力される信号線と、前記制御内容を変更するモード切替
線とが設けられていることを特徴とする作業機制御装置
における制御モード切替装置 実施例と作用 次にこの発明の一実施例を図に基づいて説明する。第４
図に示すようにトラクタ(1)の後部に、作業機(2)の１例
としてのロータリ耕耘装置を左右１対のリフトアーム
(3)，(3)へ、左右のリフトロッド(4)，(5)を介して上下
に揺動する左右のロワーリンク(6)，(7)及び中央上部の
トップリンク(8)からなる三点リンク機構(9)によって連
結し、この三点リンク機構(9)は、そのリフトアーム
(3)，(3)を油圧を用いたリフトシリンダ(10)によって昇
降回動させる油圧昇降機構(11)によって昇降動作をする
ように構成され、１方のリフトロッド(5)は油圧によっ
て伸縮するリフトロッドシリンダ(12)にて形成されて、
このリフトロッドシリンダ(12)の伸長又は縮小動作によ
って作業機(2)の左右方向姿勢が制御されるように、
又、トップリンク(8)は油圧によって伸縮するトップリ
ンクシリンダ(13)にて形成されて、このトップリンクシ
リンダ(13)の伸長又は伸縮動作によって作業機(2)の前
後方向姿勢が制御されるように構成されている。そし
て、作業機(2)の耕深を所定の値に制御する耕深制御機
構は、例えばリヤカバーの如く地表を摺接する耕深検知
体(14)の上下揺動回動を耕深検出値として検出する回動
型ポテンショメータの如き耕深センサ(S1)の出力と、回
動型ポテンショメータの如き耕深設定器(I1)によって設
定される耕深設定値とをマイクロコンピュータの如きも
のからなる制御部(15)へ、ＡＯ変換器(16)を介して入力
し、耕深設定値に対する耕深検出値の差を比較制御部(1
7)にて制御処理し、ＤＡ変換器(18)からの出力により耕
深設定値に耕深検出値が一致するまで、例えば電磁切替
弁の如きものからなる昇降駆動部(19)がリフトシリンダ
(10)を作動するものである。 左右姿勢制御機構は、作業機(2)に取付けられた例えば
レベル計の如き左右姿勢センサ(S2)が検出する左右姿勢
検出値と、例えば回動型ポテンショメータの如きものか
らなる左右姿勢設定器(I2)にて設定される左右姿勢設定
値をＡＤ変換器(16)に入力し、比較制御部(17)の出力指
令によって左右姿勢設定値に左右姿勢検出値が一致する
まで、伸縮駆動部(20)がリフトロッドシリンダ(12)を伸
縮動作するものである。 前後姿勢制御機構は、作業機(2)に取付けられた例えば
レベル計の如き前後姿勢センサ(S3)が検出する前後姿勢
検出値と、例えば回動型ポテンショメータの如きものか
らなる前後姿勢設定器(I3)にて設定される左右姿勢設定
値をＡＤ変換器(16)に入力し、比較制御部(17)の出力指
令によって前後姿勢設定値に前後姿勢検出値が一致する
まで、伸縮駆動部(21)がトップリンクシリンダ(13)を伸
縮動作するものである。 昇降位置制御機構は、１方のリフトアーム(3)と１体に
回動するように設けた回動型ポテンショメータの如きも
のからなるリフト角センサ(S4)が検出する昇降位置検出
値と、昇降レバー(23)にて回動操作される回動型ポテン
ショメータの如きものからなる昇降位置設定器(I4)にて
設定される昇降位置設定値をＡＤ変換器(16)に入力し、
比較制御部(17)の出力指令によって昇降位置設定値に昇
降位置検出値が一致するまで、昇降駆動部(19)がリフト
シリンダ(10)を作動するものである。 耕耘抵抗制御機構は、トップリンク(8)の押動力をトル
ク計の如きものからなる耕耘抵抗センサ(S5)によって検
出した耕耘抵抗検出値と、耕耘抵抗レバー(24)にて回動
操作される回動型ポテンショメータの如きものからなる
耕耘抵抗設定器(I5)にて設定される耕耘抵抗設定値を、
ＡＤ変換器(16)に入力し、比較制御部(17)の出力指令に
よって耕耘抵抗設定値に耕耘抵抗検出値が一致するま
で、昇降駆動部(19)がリフトシリンダ(10)を作動するも
のである。 そして上述した耕深センサ(S1)、左右姿勢センサ(S2)…
の出力をＡＤ変換器(16)に入力するために耕深センサ(S
1)、左右姿勢センサ(S2)…の出力側にコネクタの一方の
コネクタセグメント(C1)，(C2)，(C3)…を接続し、ＡＤ
変換器(16)に接続したコネクタの他方のコネクタセグメ
ント(Ca)を、上記コネクタセグメント(C1)，(C2)，(C3)
…の１つに択一に接続できるようにし、夫々のコネクタ
セグメント(C1)，(C2)，(C3)…には、当該コネクタセグ
メントをＡＤ変換器(16)の側のコネクタセグメント(C2)
に接続したとき、当該センサの制御モードに制御部(15)
が切替わるように構成されたモード切替回路を設けたも
のであって、このモード切替回路の１例として耕深セン
サ(S1)の場合を、第２図に配線略図を、第３図にコネク
タセグメント(C1)の正面視を夫々示したが、電源コード
(a1)，(a)、センサ信号コード(b1)，(b)、モード切替コ
ード(C1)，(C)、接地コード(d1)，(d)を夫々設け、モー
ド切替コード(C1)，(C2)にはコネクタセグメント(C1)，
(Ca)を結合したとき、当該センサとしての耕深センサ(S
1)による耕深制御モードに制御部(15)が切替わるような
値の切替抵抗(R1)，(Ra)を接続している。 第３図のコネクタセグメント(C1)には、電源コード
(a1)、センサ信号コード(b1)、モード切替コード(C1)、
接地コード(d1)に夫々接続した電源ピン（1)、センサ
信号ピン（1)、モード切替ピン（1)、接地ピン（
1)を設けている。従って、そのほかのコネクタセグメン
ト(C2)，(C3)…のコードにも、図示は省略したが上記切
替抵抗(R1)に相当する夫々値の異なる切替抵抗を設けて
おけば良い。 発明の効果 この発明に係る作業機制御装置における制御モード切替
装置は上述のように構成したものであって、各制御モー
ドにおける特性値を検出するセンサを、コネクタによっ
て制御部(15)に接続するとき、コネクタに設けてあるモ
ード切替回路によって制御部(15)が直ちに当該制御モー
ドに切替わるので、制御モード切替えのための特別なモ
ード切替スイッチは不要となり、そして、かかる特別な
モード切替スイッチが不要となったことによってモード
切替操作を間違う危険が全く無くなったものであって、
極めて正確に所望の制御モードえの切替操作が自動的に
行われることになったのである。
図はこの発明の一実施例を示し、第１図は制御ブロック
図、第２図は第１図の要部詳細図、第３図は第２図のコ
ネクタセグメントの正面図、第４図はトラクタと作業機
の要部斜視図、第５図は作業状態における全体側面図で
ある。 符号の説明 (2)……作業機 (15)……制御部
図、第２図は第１図の要部詳細図、第３図は第２図のコ
ネクタセグメントの正面図、第４図はトラクタと作業機
の要部斜視図、第５図は作業状態における全体側面図で
ある。 符号の説明 (2)……作業機 (15)……制御部
Claims (1)
- 【請求項１】本機側にマイクロコンピュータからなる制
御部を備え、且つ、該制御部には制御内容の異なる複数
個の制御プログラムを内蔵し、作業機側の各制御モード
における作業特性を個別に検出するセンサの検出値と、
該作業特性の夫々の設定値に一致させるべく前記制御部
からの出力に基づいて夫々の駆動部を制御するように構
成している作業機の制御装置に於て、本機側のマイクロ
コンピュータと前記各センサとは着脱自在なコネクタを
介して接続されると共に、該コネクタに夫々のセンサか
らの信号が入力される信号線と、前記制御内容を変更す
るモード切替線とが設けられていることを特徴とする作
業機制御装置における制御モード切替装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59264220A JPH062B2 (ja) | 1984-12-14 | 1984-12-14 | 作業機制御装置における制御モ−ド切替装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59264220A JPH062B2 (ja) | 1984-12-14 | 1984-12-14 | 作業機制御装置における制御モ−ド切替装置 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6291860A Division JP2600627B2 (ja) | 1994-11-28 | 1994-11-28 | 作業機制御装置における制御モード切替装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61141802A JPS61141802A (ja) | 1986-06-28 |
| JPH062B2 true JPH062B2 (ja) | 1994-01-05 |
Family
ID=17400161
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59264220A Expired - Lifetime JPH062B2 (ja) | 1984-12-14 | 1984-12-14 | 作業機制御装置における制御モ−ド切替装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH062B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6384403A (ja) * | 1986-09-26 | 1988-04-15 | 井関農機株式会社 | 対地作業機の耕深制御装置 |
| JPH0614807B2 (ja) * | 1986-12-25 | 1994-03-02 | 株式会社クボタ | 対地作業装置の昇降制御装置 |
| JPH0616650B2 (ja) * | 1987-01-19 | 1994-03-09 | 株式会社クボタ | 昇降制御装置 |
| JP2508794Y2 (ja) * | 1989-01-13 | 1996-08-28 | 三菱農機株式会社 | 作業用走行車における畦高さ検知装置 |
| JP2531323B2 (ja) * | 1991-09-24 | 1996-09-04 | 井関農機株式会社 | 対地作業機の耕深制御装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60178506A (ja) * | 1984-02-24 | 1985-09-12 | Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd | 農機における自動制御装置の機種選択装置 |
-
1984
- 1984-12-14 JP JP59264220A patent/JPH062B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61141802A (ja) | 1986-06-28 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |