JPH062B2 - Control mode switching device in work equipment control device - Google Patents
Control mode switching device in work equipment control deviceInfo
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- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
Description
産業上の利用分野 この発明は、ロータリ耕耘装置、プラウ等の対地作業機
の作業機制御装置における制御モード切替装置に関する
もので、作業機の左右方向或いは前後方向における対地
姿勢制御、耕深制御、耕耘抵抗制御等の如き複数の制御
モードを、所定の実行したい制御モードに間違い無く切
替えできるように工夫した制御モード切替装置を提案す
るものである。 従来技術 作業機の左右方向姿勢制御、前後方向姿勢制御のとき、
作業機の左右方向姿勢を検出する姿勢センサや、前後方
向姿勢をトラクタのリフトアーム角を検出するリフト角
センサ及び伸縮可能に形成したトップリンクの長さを検
出するトップリンクセンサ、耕深制御のとき、作業機の
対地高さを検出する耕深センサ、耕耘抵抗制御のときト
ップリンクに作用する抵抗力を検出する耕耘抵抗セン
サ、等を夫々設けており、これらのセンサは、変位を例
えば回動型ポテンショメータや、直線移動型ポテンショ
メータ、或いは超音波、光などを用いて電気信号に変換
して、検出値として夫々切替スイッチを介して作業機制
御装置の制御部に入力し、作業の際には、必要なセンサ
が制御部に接続されることになるように上記夫々の切替
スイッチを切替えている。 しかし、多数のこれらの切替スイッチの必要なもののみ
を間違い無く切替操作するには、熟練を要し面倒であ
る。 発明が解決しようとする問題点 この発明は、数多い切替スイッチの切替操作の誤操作を
防止し、しかも切替操作が労力少なく行われるように工
夫したものである。 問題点を解決するための技術手段 上記問題点を解決するためにこの発明は次の技術手段を
講じた。 本機側にマイクロコンピュータからなる制御部を備え、
且つ、該制御部には制御内容の異なる複数個の制御プロ
グラムを内蔵し、作業機側の各制御モードにおける作業
特性を個別に検出するセンサの検出値と、該作業特性の
夫々の設定値に一致させるべく前記制御部からの出力に
基づいて夫々の駆動部を制御するように構成している作
業機の制御装置に於て、本機側のマイクロコンピュータ
と前記各センサとは着脱自在なコネクタを介して接続さ
れると共に、該コネクタに夫々のセンサからの信号が入
力される信号線と、前記制御内容を変更するモード切替
線とが設けられていることを特徴とする作業機制御装置
における制御モード切替装置 実施例と作用 次にこの発明の一実施例を図に基づいて説明する。第4
図に示すようにトラクタ(1)の後部に、作業機(2)の1例
としてのロータリ耕耘装置を左右1対のリフトアーム
(3),(3)へ、左右のリフトロッド(4),(5)を介して上下
に揺動する左右のロワーリンク(6),(7)及び中央上部の
トップリンク(8)からなる三点リンク機構(9)によって連
結し、この三点リンク機構(9)は、そのリフトアーム
(3),(3)を油圧を用いたリフトシリンダ(10)によって昇
降回動させる油圧昇降機構(11)によって昇降動作をする
ように構成され、1方のリフトロッド(5)は油圧によっ
て伸縮するリフトロッドシリンダ(12)にて形成されて、
このリフトロッドシリンダ(12)の伸長又は縮小動作によ
って作業機(2)の左右方向姿勢が制御されるように、
又、トップリンク(8)は油圧によって伸縮するトップリ
ンクシリンダ(13)にて形成されて、このトップリンクシ
リンダ(13)の伸長又は伸縮動作によって作業機(2)の前
後方向姿勢が制御されるように構成されている。そし
て、作業機(2)の耕深を所定の値に制御する耕深制御機
構は、例えばリヤカバーの如く地表を摺接する耕深検知
体(14)の上下揺動回動を耕深検出値として検出する回動
型ポテンショメータの如き耕深センサ(S1)の出力と、回
動型ポテンショメータの如き耕深設定器(I1)によって設
定される耕深設定値とをマイクロコンピュータの如きも
のからなる制御部(15)へ、AO変換器(16)を介して入力
し、耕深設定値に対する耕深検出値の差を比較制御部(1
7)にて制御処理し、DA変換器(18)からの出力により耕
深設定値に耕深検出値が一致するまで、例えば電磁切替
弁の如きものからなる昇降駆動部(19)がリフトシリンダ
(10)を作動するものである。 左右姿勢制御機構は、作業機(2)に取付けられた例えば
レベル計の如き左右姿勢センサ(S2)が検出する左右姿勢
検出値と、例えば回動型ポテンショメータの如きものか
らなる左右姿勢設定器(I2)にて設定される左右姿勢設定
値をAD変換器(16)に入力し、比較制御部(17)の出力指
令によって左右姿勢設定値に左右姿勢検出値が一致する
まで、伸縮駆動部(20)がリフトロッドシリンダ(12)を伸
縮動作するものである。 前後姿勢制御機構は、作業機(2)に取付けられた例えば
レベル計の如き前後姿勢センサ(S3)が検出する前後姿勢
検出値と、例えば回動型ポテンショメータの如きものか
らなる前後姿勢設定器(I3)にて設定される左右姿勢設定
値をAD変換器(16)に入力し、比較制御部(17)の出力指
令によって前後姿勢設定値に前後姿勢検出値が一致する
まで、伸縮駆動部(21)がトップリンクシリンダ(13)を伸
縮動作するものである。 昇降位置制御機構は、1方のリフトアーム(3)と1体に
回動するように設けた回動型ポテンショメータの如きも
のからなるリフト角センサ(S4)が検出する昇降位置検出
値と、昇降レバー(23)にて回動操作される回動型ポテン
ショメータの如きものからなる昇降位置設定器(I4)にて
設定される昇降位置設定値をAD変換器(16)に入力し、
比較制御部(17)の出力指令によって昇降位置設定値に昇
降位置検出値が一致するまで、昇降駆動部(19)がリフト
シリンダ(10)を作動するものである。 耕耘抵抗制御機構は、トップリンク(8)の押動力をトル
ク計の如きものからなる耕耘抵抗センサ(S5)によって検
出した耕耘抵抗検出値と、耕耘抵抗レバー(24)にて回動
操作される回動型ポテンショメータの如きものからなる
耕耘抵抗設定器(I5)にて設定される耕耘抵抗設定値を、
AD変換器(16)に入力し、比較制御部(17)の出力指令に
よって耕耘抵抗設定値に耕耘抵抗検出値が一致するま
で、昇降駆動部(19)がリフトシリンダ(10)を作動するも
のである。 そして上述した耕深センサ(S1)、左右姿勢センサ(S2)…
の出力をAD変換器(16)に入力するために耕深センサ(S
1)、左右姿勢センサ(S2)…の出力側にコネクタの一方の
コネクタセグメント(C1),(C2),(C3)…を接続し、AD
変換器(16)に接続したコネクタの他方のコネクタセグメ
ント(Ca)を、上記コネクタセグメント(C1),(C2),(C3)
…の1つに択一に接続できるようにし、夫々のコネクタ
セグメント(C1),(C2),(C3)…には、当該コネクタセグ
メントをAD変換器(16)の側のコネクタセグメント(C2)
に接続したとき、当該センサの制御モードに制御部(15)
が切替わるように構成されたモード切替回路を設けたも
のであって、このモード切替回路の1例として耕深セン
サ(S1)の場合を、第2図に配線略図を、第3図にコネク
タセグメント(C1)の正面視を夫々示したが、電源コード
(a1),(a)、センサ信号コード(b1),(b)、モード切替コ
ード(C1),(C)、接地コード(d1),(d)を夫々設け、モー
ド切替コード(C1),(C2)にはコネクタセグメント(C1),
(Ca)を結合したとき、当該センサとしての耕深センサ(S
1)による耕深制御モードに制御部(15)が切替わるような
値の切替抵抗(R1),(Ra)を接続している。 第3図のコネクタセグメント(C1)には、電源コード
(a1)、センサ信号コード(b1)、モード切替コード(C1)、
接地コード(d1)に夫々接続した電源ピン(1)、センサ
信号ピン(1)、モード切替ピン(1)、接地ピン(
1)を設けている。従って、そのほかのコネクタセグメン
ト(C2),(C3)…のコードにも、図示は省略したが上記切
替抵抗(R1)に相当する夫々値の異なる切替抵抗を設けて
おけば良い。 発明の効果 この発明に係る作業機制御装置における制御モード切替
装置は上述のように構成したものであって、各制御モー
ドにおける特性値を検出するセンサを、コネクタによっ
て制御部(15)に接続するとき、コネクタに設けてあるモ
ード切替回路によって制御部(15)が直ちに当該制御モー
ドに切替わるので、制御モード切替えのための特別なモ
ード切替スイッチは不要となり、そして、かかる特別な
モード切替スイッチが不要となったことによってモード
切替操作を間違う危険が全く無くなったものであって、
極めて正確に所望の制御モードえの切替操作が自動的に
行われることになったのである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a control mode switching device in a work implement control device for a ground tillage device such as a rotary tiller, a plow, and a ground posture control in the left-right direction or front-rear direction of the work implement, a plowing depth control, A control mode switching device is devised so that a plurality of control modes such as tilling resistance control can be switched to a predetermined control mode to be executed without fail. Conventional technology When the work machine's left / right posture control and front / rear posture control,
A posture sensor that detects the left-right posture of the work machine, a lift angle sensor that detects the lift arm angle of the tractor in the front-rear posture, a top-link sensor that detects the length of the top link that can be expanded and contracted, At this time, a plowing depth sensor that detects the height of the work implement to the ground, a plowing resistance sensor that detects the resistance force that acts on the top link at the time of plowing resistance control, etc. A dynamic potentiometer, a linear movement potentiometer, or ultrasonic waves, light is used to convert into an electrical signal, and the detected values are input to the control unit of the work machine control device via the changeover switches, respectively, and when working. Switches the respective changeover switches so that the necessary sensors are connected to the control unit. However, it requires a lot of skill and is troublesome to switch only a necessary number of these changeover switches without fail. DISCLOSURE OF THE INVENTION Problems to be Solved by the Invention The present invention is devised so as to prevent erroneous switching operations of a large number of changeover switches and to perform the switching operations with less labor. Technical Means for Solving Problems The present invention has taken the following technical means in order to solve the above problems. This machine side has a control unit consisting of a microcomputer,
In addition, the control unit has a plurality of control programs with different control contents built-in, and a detection value of a sensor for individually detecting work characteristics in each control mode on the working machine side and a set value for each work characteristic are set. In a control device for a working machine configured to control respective drive parts based on an output from the control part so as to match, a microcomputer on the machine side and the respective sensors are detachable connectors In the working machine control device, there are provided a signal line connected to the connector through which signals from respective sensors are input, and a mode switching line for changing the control content. Control Mode Switching Device Embodiment and Operation Next, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. Fourth
As shown in the figure, on the rear part of the tractor (1), a rotary tiller as an example of the working machine (2) is provided with a pair of left and right lift arms.
Consists of left and right lower links (6) and (7) swinging up and down to left and right lift rods (4) and (5) to (3) and (3), and top link (8) at the upper center. Connected by a three-point link mechanism (9), this three-point link mechanism (9)
(3), (3) is configured to be lifted and lowered by a hydraulic lifting mechanism (11) that lifts and lowers by a lift cylinder (10) using hydraulic pressure, and one lift rod (5) is expanded and contracted by hydraulic pressure. It is formed by the lift rod cylinder (12)
By the extension or contraction operation of the lift rod cylinder (12), the horizontal posture of the working machine (2) is controlled,
Further, the top link (8) is formed by a top link cylinder (13) that expands and contracts by hydraulic pressure, and the extending or contracting operation of the top link cylinder (13) controls the posture of the working machine (2) in the front-rear direction. Is configured. Then, the working depth control mechanism for controlling the working depth of the working machine (2) to a predetermined value is, for example, the vertical rocking rotation of the working depth detecting body (14) slidingly contacting the ground surface like the rear cover as the working depth detection value. The output of the tilling depth sensor (S 1 ) such as the rotary potentiometer for detecting and the tilling depth set value set by the tiller depth setting device (I 1 ) such as the rotating potentiometer are composed of something like a microcomputer. Input to the control unit (15) through the AO converter (16) and compare the difference between the tilling depth set value and the tilling depth setting value with the comparison controller (1
Control processing in 7), until the tilling depth detection value matches the tilling depth set value by the output from the DA converter (18), the lift drive unit (19) made of, for example, an electromagnetic switching valve is used for the lift cylinder.
It operates (10). The left / right attitude control mechanism includes a left / right attitude detection value detected by a left / right attitude sensor (S 2 ) such as a level meter attached to the work machine (2) and a left / right attitude setter including, for example, a rotary potentiometer. The left / right posture set value set by (I 2 ) is input to the AD converter (16), and the expansion / contraction drive is performed until the left / right posture detected value matches the left / right posture set value by the output command of the comparison control unit (17). The part (20) extends and contracts the lift rod cylinder (12). The front-rear posture control mechanism includes a front-rear posture detection value detected by a front-rear posture sensor (S 3 ) such as a level meter attached to the work machine (2) and a front-rear posture setter including a rotary potentiometer, for example. The left / right posture set value set by (I 3 ) is input to the AD converter (16), and the expansion / contraction drive is performed until the front / rear posture detected value matches the front / rear posture set value by the output command of the comparison control unit (17). The part (21) extends and contracts the top link cylinder (13). The lift position control mechanism includes a lift position detection value detected by a lift angle sensor (S 4 ) including one lift arm (3) and a rotary potentiometer provided so as to rotate in one body, The elevation position set value set by the elevation position setting device (I 4 ) consisting of a rotary potentiometer that is rotated by the elevation lever (23) is input to the AD converter (16),
The lift drive unit (19) operates the lift cylinder (10) until the lift position detection value matches the lift position set value according to the output command of the comparison control unit (17). The tilling resistance control mechanism is operated to rotate by the tilling resistance lever (24) and the tilling resistance detection value detected by the tilling resistance sensor (S 5 ) composed of a torque meter such as the pushing force of the top link (8). Set the tilling resistance setting value set by the tilling resistance setting device (I 5 ) consisting of something like a rotary potentiometer.
Input to the AD converter (16), the lift drive unit (19) operates the lift cylinder (10) until the tilling resistance detection value matches the tilling resistance set value according to the output command of the comparison control unit (17). Is. And the above-mentioned working depth sensor (S 1 ), left-right posture sensor (S 2 ) ...
In order to input the output of AD into the AD converter (16), the working depth sensor (S
1 ), one of the connector segments (C 1 ), (C 2 ), (C 3 ) ... is connected to the output side of the left / right attitude sensor (S 2 ) ...
Connect the other connector segment (Ca) of the connector connected to the converter (16) to the above connector segment (C 1 ), (C 2 ), (C 3 ).
One of the connector segments (C 1 ), (C 2 ), (C 3 ) ... is connected to the AD converter (16) side connector segment. (C 2 )
When connected to the control mode of the sensor (15)
FIG. 2 shows a wiring diagram in FIG. 2 and FIG. 3 shows a case where a mode depth switching circuit configured so as to switch is provided, and an example of the mode switching circuit is a working depth sensor (S 1 ). The front view of the connector segment (C 1 ) is shown, but the power cord
(a 1 ), (a), sensor signal code (b 1 ), (b), mode switching code (C 1 ), (C), ground code (d 1 ), (d) (C 1 ) and (C 2 ) have connector segments (C 1 ),
When (Ca) is combined, the working depth sensor (S
The switching resistors (R 1 ) and (Ra) whose values are such that the control unit (15) switches to the tilling depth control mode by 1 ) are connected. The power cord is attached to the connector segment (C 1 ) in Fig. 3.
(a 1 ), sensor signal code (b 1 ), mode switching code (C 1 ),
Power supply pin ( 1 ), sensor signal pin ( 1 ), mode switching pin ( 1 ), ground pin ( 1 ) connected to the ground cord (d 1 ) respectively
1 ) is provided. Therefore, although not shown, switching resistors having different values corresponding to the switching resistor (R 1 ) may be provided in the cords of the other connector segments (C 2 ), (C 3 ) ... EFFECT OF THE INVENTION The control mode switching device in the working machine control device according to the present invention is configured as described above, and a sensor for detecting a characteristic value in each control mode is connected to the control unit (15) by a connector. At this time, since the control section (15) immediately switches to the control mode by the mode switching circuit provided in the connector, a special mode switching switch for switching the control mode becomes unnecessary, and such a special mode switching switch is not necessary. There is no danger of mistaken mode switching operation because it is no longer needed,
The switching operation of the desired control mode is automatically performed extremely accurately.
図はこの発明の一実施例を示し、第1図は制御ブロック
図、第2図は第1図の要部詳細図、第3図は第2図のコ
ネクタセグメントの正面図、第4図はトラクタと作業機
の要部斜視図、第5図は作業状態における全体側面図で
ある。 符号の説明 (2)……作業機 (15)……制御部FIG. 1 shows an embodiment of the present invention, FIG. 1 is a control block diagram, FIG. 2 is a detailed view of an essential portion of FIG. 1, FIG. 3 is a front view of a connector segment of FIG. 2, and FIG. FIG. 5 is an overall side view of the tractor and the working machine in a working state. Explanation of code (2) …… Work machine (15) …… Control unit
Claims (1)
御部を備え、且つ、該制御部には制御内容の異なる複数
個の制御プログラムを内蔵し、作業機側の各制御モード
における作業特性を個別に検出するセンサの検出値と、
該作業特性の夫々の設定値に一致させるべく前記制御部
からの出力に基づいて夫々の駆動部を制御するように構
成している作業機の制御装置に於て、本機側のマイクロ
コンピュータと前記各センサとは着脱自在なコネクタを
介して接続されると共に、該コネクタに夫々のセンサか
らの信号が入力される信号線と、前記制御内容を変更す
るモード切替線とが設けられていることを特徴とする作
業機制御装置における制御モード切替装置。1. A control unit including a microcomputer is provided on the machine side, and a plurality of control programs having different control contents are built in the control section, and work characteristics in each control mode on the work machine side are individually controlled. The detection value of the sensor that detects
In a control device for a working machine configured to control each drive section based on an output from the control section so as to match each set value of the work characteristics, a microcomputer on the machine side is provided. Each sensor is connected through a detachable connector, and a signal line for inputting a signal from each sensor to the connector and a mode switching line for changing the control content are provided. A control mode switching device in a working machine control device.
Priority Applications (1)
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Applications Claiming Priority (1)
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JP59264220A JPH062B2 (en) | 1984-12-14 | 1984-12-14 | Control mode switching device in work equipment control device |
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JPS61141802A JPS61141802A (en) | 1986-06-28 |
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Family Applications (1)
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JP59264220A Expired - Lifetime JPH062B2 (en) | 1984-12-14 | 1984-12-14 | Control mode switching device in work equipment control device |
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JPH0616650B2 (en) * | 1987-01-19 | 1994-03-09 | 株式会社クボタ | Lift control device |
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JP2531323B2 (en) * | 1991-09-24 | 1996-09-04 | 井関農機株式会社 | Tillage control device for ground work equipment |
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-
1984
- 1984-12-14 JP JP59264220A patent/JPH062B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
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JPS61141802A (en) | 1986-06-28 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
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