JPS61242506A - Control kind change-over apparatus in rolling control apparatus - Google Patents

Control kind change-over apparatus in rolling control apparatus

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Publication number
JPS61242506A
JPS61242506A JP60084144A JP8414485A JPS61242506A JP S61242506 A JPS61242506 A JP S61242506A JP 60084144 A JP60084144 A JP 60084144A JP 8414485 A JP8414485 A JP 8414485A JP S61242506 A JPS61242506 A JP S61242506A
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JP
Japan
Prior art keywords
lift
work equipment
ground work
control
lower link
Prior art date
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Pending
Application number
JP60084144A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
義典 土居
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Iseki and Co Ltd
Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Original Assignee
Iseki and Co Ltd
Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
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Filing date
Publication date
Application filed by Iseki and Co Ltd, Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd filed Critical Iseki and Co Ltd
Priority to JP60084144A priority Critical patent/JPS61242506A/en
Publication of JPS61242506A publication Critical patent/JPS61242506A/en
Pending legal-status Critical Current

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  • Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は対地作業機上々運転者が設定、指示した左右
方向傾斜角に自動制御するローリング制御装置における
制御種別切替装置に関するもので、トラクタへ、作業機
連結リンク機構を介して連結される対地作業機の種別に
応じて行う必要があるローリング制御種別の切替え操作
が、自動的に行われるように工夫した切替装置を提案す
るものである。
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Field of Industrial Application This invention relates to a control type switching device in a rolling control device that automatically controls the horizontal inclination angle set and instructed by the operator of a ground-based work machine. The present invention proposes a switching device that is devised so that the rolling control type switching operation that needs to be performed depending on the type of ground work equipment connected via the machine connection link mechanism is automatically performed.

従来の技術 対地作業機のローリング制御装置として、出願人は、特
願昭60−11315号、同60−11316号、同6
0−11317号等を提案しているものであり、トラク
タの作業機連結リンク機構  ・の左右のロワーリンク
を左右のリフトアームに夫々連結している左右のリフト
ロッドは、こわらのロワーリンクへの連結位置を対地作
業機の種別に応じて変更するものであって、耕起性能を
夫々好適な状態とするために、例えばプラウ使用の場合
におけるロワーリンクへのリフトロッドの連結位置に対
して、ロータリ耕耘装置使用の場合では後方に上記連結
位置を変更することになる。従って、プラウの場合に対
してロータリ耕耘装置では、左右のロワーリンクの後端
部における高さ、即ち、対地作業機の左右部の高さが変
化することになって、ローリング制御装置の制御種別も
、使用する対地作業機に応じて切替えねばならないので
あるが、この切替操作を運転者の人手にたよると、失念
したり、或は切替操作を逆に行ったりする恐れがあって
、ローリング制御が不正確となる危険がある。
Conventional technology As a rolling control device for a ground-based work machine, the applicant has disclosed Japanese Patent Application Nos. 60-11315, 1986-11316, and 60-11316.
0-11317 etc., the left and right lift rods that connect the left and right lower links of the tractor to the left and right lift arms, respectively, are connected to the stiff lower links. The connection position of the lift rod is changed depending on the type of ground work equipment, and in order to optimize the plowing performance, for example, the connection position of the lift rod to the lower link when using a plow is changed. If a rotary tiller is used, the connection position will be changed to the rear. Therefore, in contrast to the case of a plow, in a rotary tiller, the height at the rear end of the left and right lower links, that is, the height of the left and right parts of the ground work machine, changes, and the control type of the rolling control device changes. However, if this switching operation is relied on manually by the driver, there is a risk of forgetting or performing the switching operation in the wrong direction. There is a risk of inaccurate control.

発明が解決しようとする問題点 この発明は、対地作業機の種別の変更に応じて行われる
べきローリング制御装置の切替操作を、リフトロッドの
連結位置の変更操作に伴い、自動的に行わわるよ5に工
夫し2て運転者の手動操作における誤操作を無くしよう
とするものである。
Problems to be Solved by the Invention This invention provides a method for automatically switching the rolling control device, which should be performed in response to a change in the type of ground work equipment, in conjunction with a change in the connection position of the lift rod. This is an attempt to eliminate erroneous operations during manual operation by the driver.

問題点を解決するための手段 上記問題点を解決するためにこの発明は次の技術手段を
講じた。
Means for Solving the Problems In order to solve the above problems, the present invention has taken the following technical means.

即ち、作業機連結リンク機構(9)の左右のロワーリン
ク(6) 、 f力に連結される対地作業機(2)が、
油圧昇降機構圓によって昇降回動する左右のリフトアー
ム(3) 、 ’(31のこの回動動作によって昇降動
作され、左右夫々の1jフトアーム(3) 、 (3)
とロワーリンク(6)g(7)/l’を互に連結してい
る左右のリフトロッド(4)。
That is, the left and right lower links (6) of the work equipment connection link mechanism (9), the ground work equipment (2) connected to the f-force,
The left and right lift arms (3), (31) are raised and lowered by the hydraulic lifting mechanism (31), and the left and right lift arms (3), (3) are raised and lowered by this rotational movement of 31.
and the left and right lift rods (4) that interconnect the lower links (6)g(7)/l'.

(5)の1方のものをリフトロッドシリンダ(I3)に
て形成され、リフトアーム(3) 、、 (−3+、ロ
ワーリンク(6)。
One of (5) is formed by a lift rod cylinder (I3), and a lift arm (3), (-3+, lower link (6)).

(7)に橋架状に連結されるストロークセンサ(82)
 。
(7) Stroke sensor (82) connected like a bridge
.

(S3)の検出値に基づいて対地作業機の左右傾斜角が
算出され、運転者によって設定指示された左右傾斜設定
角にこの左右傾斜算出角が一致するように、リフトロッ
ド(5)の伸縮制御が行われるように構成したローリン
グ制御装置であって、対地作業機(2)の種別に応じて
リフトロッド(4) 、 (5)の上記連結位置を変更
tまたときの変更前後の夫々におけるストロークセンサ
(S2)の検出値の差及び、この変更操作が行われると
きのリフトアーム(3)の所定位置検知動作とに基づい
て、制御部(171のローリン少制御種別が切替わるよ
うに構成したことを特徴とするローリング制御装置にお
ける制御種別切替装置である。
The lateral inclination angle of the ground work equipment is calculated based on the detected value in (S3), and the lift rod (5) is extended or retracted so that this calculated lateral inclination angle matches the lateral inclination setting angle instructed by the driver. The rolling control device is configured to control the above-mentioned connection positions of the lift rods (4) and (5) depending on the type of the ground work equipment (2), and also before and after the change. The control unit (171) is configured to switch the low roll control type based on the difference in the detection value of the stroke sensor (S2) and the predetermined position detection operation of the lift arm (3) when this changing operation is performed. This is a control type switching device in a rolling control device characterized by the following.

作用 対地作業機の種別に応じてリフトロッド(4) 、 (
5)の連結位置を変更したとき、リフトアーム(3) 
、’ (3)は所定位置のままで、上記変更前後の夫々
におけルストロークセンサ(S2)の検出値が変化する
ので、これらによって制御部aηのローリング制御種別
が、対応する対地作業機のものに自動的に切替わること
になる。
Depending on the type of ground work equipment, lift rod (4), (
When the connection position of 5) is changed, the lift arm (3)
, '(3) remains at the predetermined position, and the detection value of the stroke sensor (S2) changes before and after the above change, so that the rolling control type of the control unit aη changes to that of the corresponding ground work machine. It will automatically switch to something else.

実施例 次にこの発明の実施例を図に基づいて説明する。Example Next, embodiments of the present invention will be described based on the drawings.

第1図に示すように、トラクタ(1)の後部に対地作゛
 業機(2)の1例としてのロータリ耕耘装置を、左右
1対のリフトアーム(3) 、 +3)へ左右のリフト
ロッド(4) 、 +5)を介して上下に揺動する左右
のロワーリンク(6)、(7)及び、中央のトップリン
ク(8)とからなる三点リンク機構の如き作業機連結リ
ンク機構(9)によって連結し、この作業機連結リンク
機構(9)は、そのリフトアーム(3) 、 +3)を
油圧を用いたリフトシリンダ0〔によって昇降回動する
油圧昇降機構(11)によって昇降動作をするものであ
り、例示したローリング機構(12は左右部くとも1方
のリフトロッド(5)ヲ、1)フトロツドシリンダ(t
lにて形成してこのリフトロッドシリンダ(13)を伸
縮動作させて対地作業機(2)のトラクタ(1)に対す
る対トラクタ左右姿勢を変更するように構成している。
As shown in Fig. 1, a rotary tillage device, which is an example of a ground cultivation machine (2), is attached to the rear of a tractor (1), and a left and right lift rod is connected to a pair of left and right lift arms (3), +3). (4), +5), and a central top link (8). ), and this work equipment connection link mechanism (9) lifts and lowers its lift arms (3), +3) by a hydraulic lift mechanism (11) which lifts and rotates the lift cylinder 0 using hydraulic pressure. The rolling mechanism (12 is a lift rod (5) on at least one of the left and right parts, 1) is a lift cylinder (t).
The lift rod cylinder (13) is extended and contracted to change the lateral attitude of the ground work machine (2) with respect to the tractor (1).

トラクタ(1)の対地左右傾斜角は、気泡、重錘等を用
いたものからなる左右傾斜センサ(Sl)にて検出し、
対地作業機(2)のトラクタ(1)に対する左右傾斜で
ある対トラクタ左右傾斜角は、左側のリフトアーム(3
)とロワーリンク(6)との間隔−及び右側のリフトア
ーム(3)とロワーリンク(力との間隔である左右夫々
のストローク(f) 、 (rlを、例えば直線移動型
ポテンショメータからなるストロークセンサ(S2)。
The lateral inclination angle of the tractor (1) relative to the ground is detected by a lateral inclination sensor (Sl) that uses a bubble, a weight, etc.
The horizontal inclination angle of the ground work equipment (2) with respect to the tractor (1) is the horizontal inclination angle of the ground work equipment (2) with respect to the tractor (1).
) and the lower link (6) and the distance between the right lift arm (3) and the lower link (force). (S2).

(S3)によって検出して、検出さ引たストローク(j
)。
(S3) and detect the detected stroke (j
).

(「)に基づいて対トラクタ左右傾斜角(βを算出する
ものであって、ストロークセンサ(82)、 (Sa)
の取付位置が互に同じであるとすると、リフトロッド(
5)を△Lだけ例えば縮めたときのロワーリンク(力の
ロワーリンク(6)に対する後端部における高さの差を
△H1これら後端部の間隔をBとすると、対・−鳳△H トラクタ左右傾斜角(βは、β=S団]「から算出され
ることができるので、ロワーリンク(61、(71の長
さをD、ロワーリンク(6) 、 (7)の前部揺動支
点からストロークセンサ(82) 、 (S3)の連結
点f14) 、 (151までの長さをd、この連結点
におけるロワーリン回動型ポテンショメータの如きもの
からなるリフトアーム角センサ(S4)によって検出さ
れるリフトアーム(3)のリフドアー広角を考慮に入れ
てストローク差(1)〜(rlから上記△hを算出して
、これによって対トラクタ左右傾斜角(ロ)が算出でき
ることになろものであって、左右傾斜センサ(Sl)、
ストロークセンサ(S2)・・・等の検出値がA/Dコ
ンバータ(旧を介t7てマイクロコンピュータの如きも
のにて構成さ刊ている制御部1ηに入力されて、上記の
対トラクタ左右傾斜角(βが算出され、ポテンショメー
タの如きものからなる左右傾斜設定器(■1)にて設定
される左右傾斜設定値に、対トラクタ左右傾斜角(βが
一致するように、制御部ll71から出力信号が伸縮駆
動回路賭に与えられ、電磁切替弁09の切替動作によっ
てリフトロッド(5)が伸縮制御されるものである。
It calculates the horizontal inclination angle (β) with respect to the tractor based on the stroke sensor (82), (Sa)
If the mounting positions of the lift rods (
5) is shortened by △L, for example, the height difference at the rear end of the lower link (force) with respect to the lower link (6) is △H1, and the distance between these rear ends is B, then the pair - △H Tractor left-right tilt angle (β is β = S group) Since it can be calculated from the following, the length of the lower link (61, (71) is D, the front swing of the lower link (6), (7) The length from the fulcrum to the connecting points f14) and (151) of the stroke sensors (82) and (S3) is d, and the length is detected by the lift arm angle sensor (S4) consisting of something like a lower ring rotary potentiometer at this connecting point. Taking into account the wide angle of the lift door of the lift arm (3), the above △h can be calculated from the stroke difference (1) to (rl), and from this, the horizontal inclination angle (b) with respect to the tractor can be calculated. , left and right tilt sensor (Sl),
The detected values of the stroke sensor (S2), etc. are inputted to the control unit 1η, which is composed of something like a microcomputer, via an A/D converter (formerly known as t7), and the above-mentioned horizontal tilt angle with respect to the tractor is determined. (Once β is calculated, an output signal is sent from the control unit 1171 so that the left and right tilt angle (β) with respect to the tractor matches the left and right tilt setting value set by the left and right tilt setter (■1) consisting of a potentiometer-like device. is applied to the telescopic drive circuit, and the lift rod (5) is controlled to extend and retract by the switching operation of the electromagnetic switching valve 09.

そして、対地作業位置を越えてリフトアーム(3)。And beyond the ground working position is the lift arm (3).

(3)が上方に回動した所定位置(第3図に例示)のと
きに、その作動子がリフトアーム(3)によって押動さ
れて接点を閉じることになるマイクロスイッチの如きも
のからなる^)上位置スイッチ(swI)を、トラクタ
(1)の機体に取付けておいて、ロワーリンク(6)と
(力に対するリフトロッド(4)と(5)の夫々の連M
位fl134) 、 f20+及ヒ(151、(2+1
 (後位17)連結位置(14) 、 Q51はロータ
リ耕耘装置用で前位の連結位置(20) 、 ?υは、
一般の作業機用)を連結位置r14) 、 (151か
ら連結位置(901、引)へ、又は逆に連結位置(’2
(It 、 (21+から連結位置(+4)、 051
へ互に夫々変更したときに、非伸縮側のリフトロッド(
4)の側のストロークセンサ(82)の検出値が上記連
結位置の変更に伴って変化するものであるので、ストロ
ークセンサ(S2)によって検出される検出値の上記連
結位置変更前後の差△Lが、前記吊上位置スイッチ(8
W)の上記接点閉じ動作中に現われるとき、種別切替部
(2θ)が動作して制御部a力が当該対地作業機(2)
のローリング制御に適することになるように、制御部(
1η内における補正値を変更するものであって、上記連
結位置変更に伴い、リフトアーム(3)に対するロワー
リンク(6)の相対的位置が第3図のように変化するの
で、リフトアーム(3)のリフトアーム角即ち、リフト
アーム角センサ(S4)の検出値を考慮してストローク
差(11〜(rlから前記△hを算出するときの算出式
における補正値を若干、この種別切替部−の上記動作に
よって変更することになるのである。
It consists of something like a microswitch whose actuator is pushed by the lift arm (3) and closes the contact when (3) is rotated upward to a predetermined position (as illustrated in Figure 3). ) The upper position switch (swI) is installed on the body of the tractor (1), and the lower link (6) and (respective link M of the lift rods (4) and (5)
position fl134), f20+ and h (151, (2+1
(Rear 17) connection position (14), Q51 is for rotary tillage device, front connection position (20), ? υ is
(for general work equipment) to the connection position r14), (from 151 to the connection position (901, pull), or conversely to the connection position ('2
(It, (21+ to connection position (+4), 051
When changing from one to the other, the lift rod on the non-extendable side (
Since the detection value of the stroke sensor (82) on the side of 4) changes with the change in the connection position, the difference ΔL between the detection value detected by the stroke sensor (S2) before and after the connection position change is However, the lifting position switch (8
When the above-mentioned contact of W) appears during the closing operation, the type switching section (2θ) operates and the control section a force is applied to the ground work machine (2).
The control section (
This is to change the correction value within 1η, and with the change in the connection position, the relative position of the lower link (6) with respect to the lift arm (3) changes as shown in Figure 3. ), that is, the detected value of the lift arm angle sensor (S4), the correction value in the calculation formula when calculating the above-mentioned △h from the stroke difference (11 to This will be changed by the above operation.

発明の効果 この発明に係るローリング制御装置における制御種別切
替装量は上述のように構成したものやあって、対地作業
機の種別に応じてリフトロッド(4)。
Effects of the Invention The control type switching capacity in the rolling control device according to the present invention is configured as described above, and the lift rod (4) is changed depending on the type of ground work machine.

(5)の連結位置を変更したとき、リフトアーム(3)
When changing the connection position of (5), lift arm (3)
.

(3)は所定位置のままで上記変更前後の夫々における
ストロークセンサ(S2)の検出値が変化するので、こ
れらによって制御部0ηのローリング制御種別が対応す
る対地作業機のものに自動的に切替わることになり、こ
のようにリフトアーム(3)(3)を所定位置に上昇、
保持しておいて、リフトロッド(4) 、 f5)の連
結位置を変更する操作のみによって自動的にローリング
制御種別が変更されることになるため、運転者の手動操
作に伴って発生し易い制御種別の切替誤操作を解消でき
ることになった。
(3) remains in the predetermined position, and the detected values of the stroke sensor (S2) change before and after the above change, so the rolling control type of the control unit 0η is automatically switched to that of the corresponding ground work machine. In this way, lift the lift arms (3) (3) to the specified position,
Since the rolling control type is automatically changed only by the operation of changing the connection position of the lift rods (4) and f5), the rolling control type is easily changed due to manual operation by the driver. The problem of incorrect type switching can now be resolved.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

図はこの発明の一実施例を示し、第1図は作業状態にお
ける斜視図、第2図は制回路ブロック図、第3図は第1
図における要部側面図である。 符号説明 (2)・・・・・・対地作業機    (3)・・・・
・・リフトアーム(4) 、 ff1)・・・リフトロ
ッド  f6) 、 (7)・・・ロワーリンク特 許
 出 願 人  井関農機株式会社り0−−
The figures show one embodiment of the present invention, in which Fig. 1 is a perspective view in a working state, Fig. 2 is a control circuit block diagram, and Fig. 3 is a control circuit block diagram.
It is a side view of the main part in a figure. Code explanation (2)...Ground work equipment (3)...
...Lift arm (4), ff1)...Lift rod f6), (7)...Lower link patent applicant: Iseki Agricultural Machinery Co., Ltd. 0--

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 作業機連結リンク機構の左右のロワーリンクに連結され
る対地作業機が、油圧昇降機構によつて昇降回動する左
右のリフトアームのこの回動動作によつて昇降動作され
、左右夫々のリフトアームとロワーリンクが、互に連結
している左右のリフトロツドの1方のものを、リフトロ
ツドシリンダにて形成され、リフトアーム、ロワーリン
クに橋架状に連結されるストロークセンサの検出値に基
づいて対地作業機の左右傾斜角が算出され、運転者によ
つて設定指示された左右傾斜設定角にこの左右傾斜算出
角が一致するように、リフトロツドの伸縮制御が行われ
るように構成したローリング制御装置であつて、対地作
業機の種別に応じてリフトロツドの上記連結位置を変更
したときの変更前後の夫々におけるストロークセンサの
検出値の差及び、この変更操作が行われるときのリフト
アームの所定位置検知動作とに基づいて、制御部のロー
リング制御種別が切替わるように構成したことを特徴と
するローリング制御装置における制御種別切替装置。
The ground work equipment connected to the left and right lower links of the work equipment connection link mechanism is raised and lowered by the rotational movement of the left and right lift arms, which are raised and lowered by the hydraulic lifting mechanism, and the left and right lift arms are raised and lowered. The lower link and the lower link detect one of the left and right lift rods that are connected to each other based on the detected value of a stroke sensor formed by the lift rod cylinder and connected to the lift arm and the lower link in a bridge-like manner. A rolling control device configured to calculate the horizontal inclination angle of the ground work equipment and control the expansion and contraction of the lift rod so that the calculated horizontal inclination angle matches the horizontal inclination setting angle specified by the driver. The difference in the detection value of the stroke sensor before and after the change when the connection position of the lift rod is changed according to the type of ground work equipment, and the detection of the predetermined position of the lift arm when this change operation is performed. 1. A control type switching device in a rolling control device, characterized in that a rolling control type of a control unit is configured to be switched based on an operation.
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