JP2559714B2 - Tractor - Google Patents
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- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 [産業上の利用分野] 本発明は、トラクタに装着された農作業機の左右方向
の傾きを制御する傾斜制御装置に関する。Description: [Industrial field of use] The present invention relates to a tilt control device for controlling the lateral tilt of an agricultural work machine mounted on a tractor.
[従来の技術] トラクタは、2Pリンク方式、3Pリンク方式等の連結装
置を介して耕耘機や代かき機等の作業機を連結し、所望
の農作業を行う農作業機として使用される。この場合、
連結した作業機の左右方向の傾斜を制御する必要がある
が、通常は、トラクタ本機の左右傾斜を検出するセンサ
と、該本機に対する作業機の傾斜角を検出するセンサに
より、作業機の左右傾斜を検出して制御を行うことが多
い。この方法によれば、どんな作業機が連結されても、
連結された作業機の左右傾斜制御を行うことができると
いう利点がある。[Prior Art] A tractor is used as an agricultural work machine for performing desired agricultural work by connecting working machines such as a cultivator and a substitute scraper through a connecting device such as a 2P link system and a 3P link system. in this case,
Although it is necessary to control the tilt of the connected working machine in the left-right direction, normally, the tractor is equipped with a sensor that detects the lateral tilt of the machine and a sensor that detects the tilt angle of the working machine with respect to the machine, and Control is often performed by detecting the left-right inclination. According to this method, no matter what work machine is connected,
There is an advantage that the left and right tilt control of the connected working machines can be performed.
[発明が解決しようとする問題点] ところで、左右に幅広い代かき機等、作業機の種類に
よっては、作業機の左右傾斜を直接検出して傾斜制御を
行うほうが有利な場合があるが、上記トラクタ本機の傾
斜センサと、該本機に対する作業機の傾斜角に基づいて
制御を行う従来のトラクタの制御装置では、作業機に設
けた傾斜センサの検出結果に基づいて傾斜制御を行うこ
とができなかった。この問題を解決するため、本機に対
する相対的な左右傾斜角度を検出するセンサによる制御
と、作業機に設けられた傾斜センサによる制御とを選択
的に行うことができるようにした制御装置が提案されて
いる(実開昭61−83802号)が、この装置は、傾斜セン
サに接続するコネクタの切換により、制御方式を切り換
えるようになっているので、作業の途中で、作業状況が
変化した場合に、適切な制御を行うため、制御方式を適
宜切り替えて使用するのが困難であるという問題点があ
った。[Problems to be Solved by the Invention] In some cases, depending on the type of working machine such as a wide left and right substitute machine, it may be advantageous to directly detect the lateral tilt of the working machine to perform tilt control. In the tilt sensor of the machine and the conventional tractor control device that controls based on the tilt angle of the working machine with respect to the machine, the tilt control can be performed based on the detection result of the tilt sensor provided in the working machine. There wasn't. In order to solve this problem, a control device that can selectively perform control by a sensor that detects a right and left tilt angle relative to the machine and control by a tilt sensor provided in the working machine is proposed. However, since this device is designed to switch the control system by switching the connector connected to the tilt sensor, if the work situation changes during the work. In addition, there is a problem in that it is difficult to appropriately switch the control method and use it in order to perform appropriate control.
[問題点を解決するための手段] 本発明は、上記問題点を解決するため、次のように構
成された傾斜制御装置を備えたトラクタを提供するもの
である。[Means for Solving the Problems] In order to solve the above problems, the present invention provides a tractor including a tilt control device configured as follows.
すなわち、本発明にかかるトラクタは、本機に連結さ
れた作業機を左右に傾斜させるアクチュエータと、本機
側に取り付けられ水平面に対する該本機の左右傾斜を検
出する本機水平センサと、本機に対する作業機の左右傾
斜を検出する対本機角センサと、前記本機水平センサの
検出値と前記対本機角センサの検出値とに基づいて作業
機の左右傾斜を設定値となるように前記アクチュエータ
を作動させる本機センサ制御部とを有する制御装置を備
えたトラクタにおいて、前記制御装置に、作業機上に設
置され該作業機の左右傾斜を検出する作業機水平センサ
からの検出信号が入力可能で、該作業機水平センサの検
出信号に基づき作業機の左右傾斜角を設定値にするよう
前記アクチュエータを作動させる作業機センサ制御部を
設けるとともに、作業機水平センサを接続した状態で、
前記本機水平センサ、対本機角センサ、本機センサ制御
部およびアクチュエータによる作業機傾斜制御状態と、
前記作業機水平センサ、作業機センサ制御部およびアク
チュエータによる作業機傾斜制御状態とを切り替える切
替手段を設けたことを特徴としている。That is, a tractor according to the present invention includes an actuator that tilts a working machine connected to the machine to the left and right, a machine horizontal sensor that is attached to the machine and that detects a left and right tilt of the machine with respect to a horizontal plane, and a machine. The horizontal angle of the working machine to the set angle based on the detection value of the horizontal sensor of the machine and the detection value of the horizontal angle sensor of the machine. In a tractor including a control device having a main unit sensor control unit that operates the actuator, a detection signal from a work unit horizontal sensor that is installed on the work unit and that detects a lateral inclination of the work unit is provided in the control unit. A work implement sensor control unit is provided which is operable to operate the actuator so that the horizontal inclination angle of the work implement is set to a set value based on the detection signal of the work implement horizontal sensor. After connecting the machine horizontal sensors,
A work machine tilt control state by the machine horizontal sensor, a machine angle sensor, a machine sensor control unit and an actuator,
It is characterized in that a switching means for switching between the working machine horizontal sensor, the working machine sensor control section and the working machine tilt control state by the actuator is provided.
[作 用] 本機の傾斜を検出する本機水平センサの検出値と該本
機に対する作業機の傾斜を検出する対本機角センサの検
出値とに基づいて作業機の左右傾斜を制御するように構
成されたトラクタの制御装置に、作業機の左右傾斜を直
接検出する作業機水平センサからの検出信号が入力可能
で、該作業機水平センサの検出信号に基づき作業機の左
右傾斜角を設定値にするよう前記アクチュエータを作動
させる作業機センサ制御部と、前記作業機水平センサを
接続した状態で、本機水平センサ、対本機角センサ、本
機センサ制御部およびアクチュエータによる作業機傾斜
制御状態と、前記作業機水平センサ、作業機センサ制御
部およびアクチュエータによる作業機傾斜制御状態とを
切り替える切替手段が設けられているので、どのような
作業機が連結されても、その左右傾斜を制御することが
できるとともに、作業機の種類や、作業状況に応じて、
直接作業機の傾斜を検出して左右傾斜制御に適宜切り換
えることが可能である。[Operation] The horizontal tilt of the working machine is controlled based on the detection value of the machine horizontal sensor that detects the tilt of the machine and the detection value of the angle sensor for the machine that detects the tilt of the working machine with respect to the machine. A detection signal from a work implement horizontal sensor that directly detects the left and right inclination of the work implement can be input to the tractor control device configured as described above. Based on the detection signal of the work implement horizontal sensor, the left and right inclination angles of the work implement can be determined. With the working machine sensor control unit that operates the actuator to set the value and the working machine horizontal sensor, the working machine horizontal sensor, the working machine angle sensor, the working machine sensor control unit, and the working machine inclination by the actuator Since there is provided a switching means for switching between the control state and the work implement horizontal sensor, the work implement sensor control unit, and the work implement inclination control condition by the actuator, what kind of work implement is used? Be sintered, it is possible to control the lateral inclination, and the type of work machine, according to working conditions,
It is possible to directly detect the tilt of the working machine and appropriately switch to the lateral tilt control.
[実施例] 第1図乃至第4図は本発明を施した農作業機の1例を
あらわす図で、自走式のトラクタ本機2の後部に2Pリン
ク式の連結装置(以下2Pヒッチと呼ぶ)3を設けた状態
をあらわしている。2Pヒッチ3には作業機であるロータ
リ耕耘機5が装着されている。[Embodiment] FIGS. 1 to 4 are views showing an example of an agricultural working machine to which the present invention is applied. A self-propelled tractor 2 has a 2P link type coupling device (hereinafter referred to as a 2P hitch) at a rear portion of the main machine 2. ) 3 is provided. The 2P hitch 3 is equipped with a rotary tiller 5, which is a working machine.
2Pヒッチ3は、トラクタ本機2の進行方向に対し垂直
な平面内で上下に揺動自在なブラケット10をそなえ、該
ブラケット10に、左右1対の作業機牽引用ドラフトリン
ク11,11が連結されるようになっている。ブラケット10
は、基部10aと左右の取付部10b,10bとを平面視コ字形に
成形してなり、基部10aに穿設した円形穴10cをトラクタ
本機2のブラケット台12から後向きに突設されている軸
13に回動自在に嵌合させ、フランジ板15で軸13の端面に
取り付けられている。そして、左右両取付部10b,10bの
後端部には連結ピン16,16が設けられており、この連結
ピンにドラフトリンク11,11の先端部を連結する。な
お、図中の17は、ドラフトリンクの抜落ち防止用止め具
である。The 2P hitch 3 is provided with a bracket 10 that can be vertically swung in a plane perpendicular to the traveling direction of the tractor main unit 2, and a pair of left and right draft link 11, 11 for working machine is connected to the bracket 10. It is supposed to be done. Bracket 10
Is formed by forming the base portion 10a and the left and right mounting portions 10b, 10b into a U-shape in a plan view, and a circular hole 10c formed in the base portion 10a is projected rearward from the bracket base 12 of the tractor main unit 2. axis
It is rotatably fitted to 13 and is attached to the end face of the shaft 13 by a flange plate 15. Then, connecting pins 16, 16 are provided at the rear ends of the left and right mounting parts 10b, 10b, and the leading ends of the draft links 11, 11 are connected to the connecting pins. Reference numeral 17 in the figure is a stopper for preventing the draft link from falling off.
トラクタ本機2は作業機昇降用のリフトアーム18,18
を有し、該リフトアーム18,18の先端部に取り付けたリ
フトロッド19(図示例では左側)およびリフトロッドシ
リンダ20(図示例では右側)が前記ドラフトリンク11,1
1の中間部に連結されている。リフトアーム18,18は、ト
ラクタ本機2の機枠22の上部に水平に設けた中空軸23に
取り付けられており、図示を省略した油圧シリンダで中
空軸23を回動させることにより、リフトアーム18,18を
上下に回動させるようになっている。この作業機昇降用
の油圧シリンダおよび作業機ローリング用の前記リフト
ロッドシリンダ20は、ともにトラクタ本機2が具備する
電気油圧式油圧装置25で駆動される。The tractor main unit 2 has lift arms 18 and 18 for lifting the working machine.
And a lift rod 19 (left side in the illustrated example) and a lift rod cylinder 20 (right side in the illustrated example) attached to the tip ends of the lift arms 18, 18 are the draft links 11, 1.
It is connected to the middle part of 1. The lift arms 18, 18 are attached to a hollow shaft 23 that is horizontally provided above the machine frame 22 of the tractor main unit 2. By rotating the hollow shaft 23 with a hydraulic cylinder (not shown), the lift arms It is designed to rotate 18,18 up and down. The hydraulic cylinder for raising and lowering the working machine and the lift rod cylinder 20 for rolling the working machine are both driven by an electrohydraulic hydraulic device 25 provided in the tractor main unit 2.
また、前記中空軸23の内部に回動軸30が中空軸23に対
して回動自在に設けられており、この回動軸30の左右両
突出端部にセンサアーム31,31′がそれぞれ取り付けら
れている。前記リフトロッド19側(左側)のセンサアー
ム31にはセンサロッド32が、また前記リフトシリンダ20
側(右側)のセンサアーム31′にはシリンダ式のストロ
ークセンサ33がそれぞれ取り付けられ、さらにこれらセ
ンサロッド32およびストロークセンサ33の下端部が、前
記ブラケットの取付部10b,10bの外側面に形成されてい
る突起35,35に継手34,34によって連結されている。回動
軸30にはセンサアーム31の回動量を検出するセンサアー
ム角センサ(図示を省略)が設けられており、このセン
サアーム角センサの検出値にもとづいて作業機の昇降制
御が行なわれる。また、ストロークセンサ33の伸縮量に
よってトラクタ本機に対する作業機の左右方向の傾斜度
(対本機角度)が検出され、これにもとづいて後記傾斜
制御が行なわれる。Further, a rotary shaft 30 is rotatably provided inside the hollow shaft 23 with respect to the hollow shaft 23, and sensor arms 31, 31 'are attached to the left and right protruding ends of the rotary shaft 30, respectively. Has been. A sensor rod 32 is attached to the sensor arm 31 on the lift rod 19 side (left side), and the lift cylinder 20
A cylinder type stroke sensor 33 is attached to each side (right side) sensor arm 31 ', and the lower ends of the sensor rod 32 and the stroke sensor 33 are formed on the outer surfaces of the attachment portions 10b, 10b of the bracket. The protrusions 35, 35 are connected by joints 34, 34. A sensor arm angle sensor (not shown) that detects the amount of rotation of the sensor arm 31 is provided on the rotary shaft 30, and the work machine lifting control is performed based on the detection value of the sensor arm angle sensor. Further, the amount of expansion and contraction of the stroke sensor 33 detects the inclination of the working machine with respect to the tractor main body in the left-right direction (angle with respect to the main machine), and based on this, the tilt control described later is performed.
図示した農作業機1においては、傾斜センサ35(A)
がトラクタ本機2に設置されており、トラクタ本機2の
傾斜を検出するようになっている。傾斜センサは、35
(B),35(C)で示すように、作業機5もしくは2Pヒ
ッチ3の適所に設置することもでき、必要に応じて付け
替えればよい。In the illustrated agricultural work machine 1, the inclination sensor 35 (A)
Is installed in the tractor main unit 2 and detects the inclination of the tractor main unit 2. The tilt sensor is 35
As shown in (B) and 35 (C), the work machine 5 or the 2P hitch 3 can be installed in an appropriate place, and can be replaced if necessary.
第5図はこの農作業機1の傾斜制御装置40をあらわす
ブロック図である。コントローラ41には、傾斜センサを
トラクタ本機に取り付ける場合の制御プログラム
(I)、作業機もしくは2Pヒッチに取り付ける場合の制
御プログラム(II)が複合された共用プログラムがメモ
リされている。そして、このコントローラ41には、作業
機5の傾斜角度を設定する傾斜角設定器43、前記傾斜セ
ンサ35、前記ストロークセンサ33、制御方式を設定する
モード設定器46、作業機装着時に作業機の幅ならびに傾
斜センサの取付位置を指定する補助設定器47、および手
動による作業機ローリング用の手動操作スイッチ48が接
続され、これらから供給されるデータを処理することに
より、リフトロッドシリンダ20の比例ソレノイドバルブ
49に出力指令を出す。以下、第6図のフローチャートに
もとづいてこの傾斜制御装置40の作用を説明する。FIG. 5 is a block diagram showing the tilt control device 40 of the agricultural work machine 1. The controller 41 stores a shared program in which a control program (I) for mounting the tilt sensor on the tractor main body and a control program (II) for mounting on the working machine or the 2P hitch are combined. The controller 41 includes a tilt angle setting device 43 for setting a tilt angle of the working machine 5, the tilt sensor 35, the stroke sensor 33, a mode setting device 46 for setting a control method, and a working machine when the working machine is mounted. An auxiliary setting device 47 for designating the mounting position of the width and the inclination sensor, and a manual operation switch 48 for manual work machine rolling are connected, and by processing the data supplied from these, the proportional solenoid of the lift rod cylinder 20 is processed. valve
Output command to 49. The operation of the tilt control device 40 will be described below with reference to the flowchart of FIG.
まず、補助設定器47からの信号を読み取って傾斜セン
サ35がどこに取り付けられているかを判断し、それがト
ラクタ本機2の(A)に取り付けられている場合は制御
プログラム(I)を選択し、また作業機5の(B)もし
くは2Pヒッチ3の(C)に取り付けられている場合は制
御プログラム(II)を選択する。First, the signal from the auxiliary setting device 47 is read to determine where the tilt sensor 35 is attached, and if it is attached to the tractor main unit 2 (A), the control program (I) is selected. If it is attached to the working machine 5 (B) or the 2P hitch 3 (C), select the control program (II).
制御プログラム(I)を選択した場合は、傾斜角設定
器42の検出信号、傾斜センサ35の検出信号、ストロ
ークセンサ33の検出信号を読取り用バッファ50,51,52
で読み取り、作業機5の目標傾斜角度(例えば水平)
A、トラクタ本機2の傾斜角度B、およびトラクタ本機
2に対する作業機5の相対傾斜角度(対本機角度)Cを
得るとともに、AとBからトラクタ本機2に対する作業
機5の目標対本機角度Dを算出する。つぎに、モード設
定器46で設定された制御モードを読み取る。モードが
「自動」に設定されている場合は、目標対本機角度Dと
実際の対本機角度Cを比較して、両者が一致するときは
リフトロッドシリンダバルブ49をOFFとし、作業機5が
右上がりの状態にあるときはリフトロッドシリンダ20を
伸張させる方向に出力信号を出し、また作業機5が左
下がりの状態にあるときはリフトロッドシリンダ20を収
縮させる方向に出力信号を出す。モードが「手動」に
設定されている場合は、手動操作スイッチ48の指示にし
たがってリフトロッドシリンダ20が伸縮させられる。ま
た「平行」に設定されている場合は、トラクタ本機2に
対して作業機2が平行になる状態のままにリフトロッド
シリンダ20が維持される。When the control program (I) is selected, the detection signals of the tilt angle setter 42, the tilt sensor 35, and the stroke sensor 33 are read in the buffers 50, 51, 52.
Read with, the target tilt angle of the working machine 5 (eg horizontal)
A, the inclination angle B of the tractor main unit 2 and the relative inclination angle (against main unit angle) C of the working unit 5 with respect to the tractor main unit 2 are obtained, and the target pair of the working unit 5 with respect to the tractor main unit 2 from A and B is obtained. The machine angle D is calculated. Next, the control mode set by the mode setter 46 is read. When the mode is set to “automatic”, the target angle D to the machine and the actual angle C to the machine are compared, and when they match, the lift rod cylinder valve 49 is turned off and the working machine 5 When the work machine 5 is in the state of rising to the right, it outputs an output signal in the direction of extending the lift rod cylinder 20, and when the working machine 5 is in the state of descending to the left, it outputs an output signal in the direction of contracting the lift rod cylinder 20. When the mode is set to “manual”, the lift rod cylinder 20 is expanded and contracted according to the instruction of the manual operation switch 48. When set to "parallel", the lift rod cylinder 20 is maintained with the working machine 2 parallel to the tractor main machine 2.
一方、制御プログラム(II)を選択した場合は、Bが
作業機5の実際の傾斜角度をあらわすので、AとBとを
そのまま比較する。したがって、Dを算出する必要がな
い。これ以外は制御プログラム(I)と同じである。On the other hand, when the control program (II) is selected, B represents the actual inclination angle of the working machine 5, so A and B are compared as they are. Therefore, it is not necessary to calculate D. Other than this, it is the same as the control program (I).
なお、この実施例では2Pヒッチ3と作業機5とが左右
方向に同じ動作をするので、傾斜センサを35(B)と35
(C)に取り付けたときは同じ制御プログラム(II)に
したがって傾斜制御が行なわれるが、2Pヒッチ3と作業
機5とが左右方向に異なる動作をするときは、それぞれ
に傾斜センサを取り付けた場合の制御プログラムを各別
に作り、これら制御プログラムを共用プログラムに組み
込んでおけばよい。In this embodiment, since the 2P hitch 3 and the working machine 5 perform the same operation in the left-right direction, the tilt sensors 35 (B) and 35
When installed in (C), tilt control is performed according to the same control program (II), but when the 2P hitch 3 and work implement 5 operate differently in the left and right directions, when tilt sensors are installed in each. It is only necessary to create a control program for each of the above and incorporate these control programs into a shared program.
つぎに、第7図乃至第9図は、連結装置として3Pヒッ
チを設けた農作業機1′をあらわす。Next, Figs. 7 to 9 show an agricultural working machine 1'provided with a 3P hitch as a connecting device.
3Pヒッチ60は、1本のトップリンク61と左右1対のロ
ワリンク62,62′をそなえ、前記リフトロッド19および
リフトシリンダ20がロアリンク62,62′の中間部に連結
されている。作業機であるロータリ耕耘機5は、取付枠
64の上端部をトップリンク61の後端部に連結するととも
に、取付枠64の下端部をロアリンク62,62′の後端部に
連結することにより、3Pヒッチ60に装着される。また、
センサロッド32およびストロークセンサ33は、その下端
部が左右のロアリンク62,62′の取付片66,66にそれぞれ
連結されている。The 3P hitch 60 has one top link 61 and a pair of left and right lower links 62, 62 ', and the lift rod 19 and the lift cylinder 20 are connected to an intermediate portion of the lower links 62, 62'. The rotary tiller 5, which is a working machine, has a mounting frame.
The upper end of 64 is connected to the rear end of the top link 61, and the lower end of the mounting frame 64 is connected to the rear ends of the lower links 62, 62 ', so that the 3P hitch 60 is mounted. Also,
The lower ends of the sensor rod 32 and the stroke sensor 33 are connected to the attachment pieces 66, 66 of the left and right lower links 62, 62 ', respectively.
この農作業機1′の傾斜制御装置も、前例の傾斜制御装
置40と全く同じであり、傾斜センサ35をトラクタ本機2
に取り付けた場合は制御プログラム(I)を選択し、傾
斜センサ35を作業機5に取り付けた場合は制御プログラ
ム(II)を選択し、この選択した制御プログラムにした
がって作業機の左右方向の傾斜制御が行なわれる。傾斜
制御装置の作用については前記と同様であるので説明を
省略する。補助設定器47で傾斜センサ35の取付位置を指
定するときに、同時に作業機取付部の幅(カテゴリ)を
設定しておく。The tilt control device of this agricultural work machine 1'is also exactly the same as the tilt control device 40 of the previous example, and the tilt sensor 35 is attached to the tractor main unit 2 '.
If the tilt sensor 35 is attached to the work implement 5, the control program (I) is selected. If the tilt sensor 35 is attached to the work implement 5, the control program (II) is selected. Is performed. The operation of the tilt control device is the same as that described above, and a description thereof will be omitted. When the mounting position of the tilt sensor 35 is designated by the auxiliary setting device 47, the width (category) of the working machine mounting portion is set at the same time.
また、トラクタ本機2にフロント3Pヒッチを設け、こ
れに排土板等を取り付けた農作業機の場合も、前記リヤ
3Pヒッチを設けた農作業機1′の場合と同様である。こ
の場合、傾斜センサはトラクタ本機2または排土板等の
作業機に取り付けられる。In addition, in the case of an agricultural work machine in which a front 3P hitch is provided on the tractor main unit 2 and a soil discharging plate or the like is attached to this, the rear
This is the same as the case of the agricultural work machine 1'provided with a 3P hitch. In this case, the inclination sensor is attached to the tractor main body 2 or a work machine such as an earth shaving plate.
このようにこの傾斜制御装置は、傾斜センサをトラク
タ本機、作業機、連結装置のいずれに設けた場合にも、
補助設定器を切り替えるという簡単な操作でそのまま使
用することができる。またこの傾斜制御装置は、2Pヒッ
チ、リヤ3Pヒッチ、フロント3Pヒッチ等の各連結装置を
設けた場合にも適用させることができる。As described above, this tilt control device is provided with the tilt sensor in any of the main body of the tractor, the working machine, and the coupling device.
It can be used as it is with a simple operation of switching the auxiliary setting device. This tilt control device can also be applied to the case where each connecting device such as a 2P hitch, a rear 3P hitch, and a front 3P hitch is provided.
[発明の効果] 以上の説明から明らかなように、本発明にかかるトラ
クタは、本機の傾斜を検出する本機水平センサの検出値
と該本機に対する作業機の傾斜を検出する対本機角セン
サの検出値とに基づいて作業機の左右傾斜を制御するよ
うに構成されたトラクタの制御装置に、作業機の左右傾
斜を直接検出する作業機水平センサからの検出信号が入
力可能で、該作業機水平センサの検出信号に基づき作業
機の左右傾斜角を設定値にするよう前記アクチュエータ
を作動させる作業機センサ制御部と、前記作業機水平セ
ンサを接続した状態で制御方式を切り替えることのでき
る切替手段とを設けたので、次のような効果が得られ
る。まず、本機水平センサ、対本機角センサ、本機セン
サ制御部およびアクチュエータによる作業機傾斜制御方
式を選択することにより、どのような作業機が連結され
ても、その作業機の左右傾斜制御を行うことができ、例
えば、作動時の振動が激しい耕耘機等を連結しても、そ
の振動の影響を受けにくく、的確な制御を行うことがで
きる。これに対し、前記作業機水平センサ、作業機セン
サ制御部およびアクチュエータによる作業機傾斜制御方
式を選択することにより、例えば左右に幅が広い代かき
機等の場合、作業機の左右傾斜を直接検出して正確な傾
斜制御を行うことができるので、左右広範囲にわたって
均等な作業を行うことが可能となる。また、作業機水平
センサを接続した状態で上記両制御方式を切り替えるこ
とができるので、作業状況に応じて適宜適切な制御を選
択実行することが可能となった。[Effects of the Invention] As is clear from the above description, the tractor according to the present invention is the tractor according to the present invention, which detects the tilt of the machine and the detection value of the machine horizontal sensor, and detects the tilt of the working machine with respect to the machine. The tractor control device configured to control the lateral inclination of the working machine based on the detected value of the angle sensor, the detection signal from the working machine horizontal sensor that directly detects the lateral tilt of the working machine can be input, It is possible to switch the control system in a state in which the working machine sensor control unit that operates the actuator to set the horizontal tilt angle of the working machine to a set value based on the detection signal of the working machine horizontal sensor and the working machine horizontal sensor are connected. Since the switching means that can be used is provided, the following effects can be obtained. First, by selecting the work machine tilt control method using the machine horizontal sensor, the machine angle sensor, the machine sensor control unit, and the actuator, no matter what work machine is connected, the horizontal tilt control of the work machine is controlled. For example, even if a cultivator or the like that vibrates significantly during operation is connected, it is difficult to be affected by the vibration, and accurate control can be performed. On the other hand, by selecting the work implement inclination control method using the work implement horizontal sensor, the work implement sensor control unit, and the actuator, for example, in the case of a substitute machine having a wide width in the left and right, the horizontal inclination of the work implement is directly detected. Since accurate tilt control can be performed, uniform work can be performed over a wide range on the left and right. Further, since both of the above control methods can be switched while the work machine horizontal sensor is connected, it is possible to select and execute appropriate control as appropriate according to the work situation.
第1図は連結装置として2Pヒッチを設けた農作業機の側
面図、第2図は2Pヒッチの斜視図、第3図はその一部を
省略した背面図、第4図はその要部の平面図、第5図は
本発明にかかる傾斜制御装置のブロック図、第6図は制
御の流れをあらわすフローチャートである。また、第7
図は連結装置としてリア3Pヒッチを設けた農作業機の側
面図、第8図はリア3Pヒッチの斜視図、第9図はその平
面図である。 1,1′……農作業機、2……トラクタ本機、3……2Pヒ
ッチ、5……ロータリ耕耘機(作業機)、18……リフト
アーム、20……リフトロッドシリンダ、31,31′……セ
ンサアーム、32……センサロッド、33……ストロークセ
ンサ、35……傾斜センサ、40……傾斜制御装置、60……
リア3PヒッチFig. 1 is a side view of an agricultural work machine provided with a 2P hitch as a connecting device, Fig. 2 is a perspective view of the 2P hitch, Fig. 3 is a rear view with a part thereof omitted, and Fig. 4 is a plan view of its main part. 5 and 5 are block diagrams of the tilt control device according to the present invention, and FIG. 6 is a flowchart showing the flow of control. Also, the seventh
The figure is a side view of an agricultural work machine provided with a rear 3P hitch as a connecting device, FIG. 8 is a perspective view of the rear 3P hitch, and FIG. 9 is a plan view thereof. 1,1 ′ …… Agricultural work machine, 2 …… Tractor main machine, 3 …… 2P hitch, 5 …… Rotary tiller (working machine), 18 …… Lift arm, 20 …… Lift rod cylinder, 31,31 ′ …… Sensor arm, 32 …… Sensor rod, 33 …… Stroke sensor, 35 …… Tilt sensor, 40 …… Tilt control device, 60 ……
Rear 3P hitch
Claims (1)
るアクチュエータと、本機側に取り付けられ水平面に対
する該本機の左右傾斜を検出する本機水平センサと、本
機に対する作業機の左右傾斜を検出する対本機角センサ
と、前記本機水平センサの検出値と前記対本機角センサ
の検出値とに基づいて作業機の左右傾斜を設定値となる
ように前記アクチュエータを作動させる本機センサ制御
部とを有する制御装置を備えたトラクタにおいて、前記
制御装置に、作業機上に設置され該作業機の左右傾斜を
検出する作業機水平センサからの検出信号が入力可能
で、該作業機水平センサの検出信号に基づき作業機の左
右傾斜角を設定値にするよう前記アクチュエータを作動
させる作業機センサ制御部を設けるとともに、前記本機
水平センサ、対本機角センサ、本機センサ制御部および
アクチュエータによる作業機傾斜制御状態と、前記作業
機水平センサ、作業機センサ制御部およびアクチュエー
タによる作業機傾斜制御状態とを切り替える切替手段を
設けたことを特徴とするトラクタ。1. An actuator for tilting a working machine connected to the machine to the left and right, a machine horizontal sensor mounted on the machine side for detecting a lateral tilt of the machine with respect to a horizontal plane, and a work machine for the machine. Actuating the actuator so that the horizontal inclination of the working machine becomes a set value based on the detection angle of the machine horizontal angle sensor and the detection value of the horizontal sensor of the machine and the detection value of the horizontal sensor of the machine. In a tractor having a control device having a main machine sensor control unit to be operated, the control device is capable of inputting a detection signal from a work machine horizontal sensor that is installed on the work machine and that detects a lateral inclination of the work machine, A work machine sensor control unit for operating the actuator so as to set the horizontal tilt angle of the work machine to a set value based on the detection signal of the work machine horizontal sensor is provided, and the machine horizontal sensor and the machine parallel sensor are provided. A tractor provided with switching means for switching between a working machine tilt control state by a sensor, a machine tool sensor control unit and an actuator, and a working machine tilt control state by the working machine horizontal sensor, the working machine sensor control unit and an actuator. .
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP61263479A JP2559714B2 (en) | 1986-11-04 | 1986-11-04 | Tractor |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP61263479A JP2559714B2 (en) | 1986-11-04 | 1986-11-04 | Tractor |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS63116603A JPS63116603A (en) | 1988-05-20 |
JP2559714B2 true JP2559714B2 (en) | 1996-12-04 |
Family
ID=17390079
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP61263479A Expired - Lifetime JP2559714B2 (en) | 1986-11-04 | 1986-11-04 | Tractor |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2559714B2 (en) |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6183802U (en) * | 1984-11-02 | 1986-06-03 |
-
1986
- 1986-11-04 JP JP61263479A patent/JP2559714B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS63116603A (en) | 1988-05-20 |
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