JPH0358683B2 - - Google Patents

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JPH0358683B2
JPH0358683B2 JP59154906A JP15490684A JPH0358683B2 JP H0358683 B2 JPH0358683 B2 JP H0358683B2 JP 59154906 A JP59154906 A JP 59154906A JP 15490684 A JP15490684 A JP 15490684A JP H0358683 B2 JPH0358683 B2 JP H0358683B2
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JP
Japan
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control
automatic
setting device
plowing depth
electric
Prior art date
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JP59154906A
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JPS6131002A (ja
Inventor
Mitsuhiro Takekata
Tadashi Nakamura
Katsumi Yanagihara
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Kubota Corp
Original Assignee
Kubota Corp
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Publication date
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  • Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、人為操作するポジシヨン設定器から
の設定信号と作業装置の対機体レベル検出器から
の検出信号とがバランスするまで作業装置昇降用
駆動機構を作動させる電気式ポジシヨン制御手段
と、人為操作する、耕深設定器からの設定信号と
作業装置の耕深検出器からの検出信号とがバラン
スするまで前記駆動機構を作動させる電気式自動
耕深制御手段とを備えた農用トラクタの電気式自
動制御装置に関し、詳しくは、ポジシヨン制御手
段と自動耕深制御手段の使い分け、及び、操作性
向上のための改良に関するものである。
〔従来の技術〕
従来、ポジシヨン制御と自動耕深制御とを使い
分ける技術として、夫々の制御系を電気式に構成
し、スイツチの操作によつていずれか一方の制御
を選択する構造のものが容易に考えられ(以下、
従来例1と称する)、又、特開昭54−153104号公
報(以下、従来例2と称する)に示されるように
2種の操作具の操作によつていずれか一方の制御
を選択する構造のものが存在する。
〔発明が解決しようとする課題〕
ここで、従来例1について考えるに、このよう
なスイツチの操作によつて制御の選択を行うもの
では、スイツチの操作時に夫々の制御目標に大き
いレベル差を生じている場合には、作業装置を急
激に昇降させることとなつて、シヨツクの発生、
及び、安全の面から改善の余地がある。
因みに、ポジシヨン制御では作業装置を機体に
基準にしたレベルに設定するため、その目標レベ
ルが機体を基準として比較的高位置に設定される
ことが多く、しかも、自動耕深制御では作業装置
を地面を基準にしたレベルに設定するため、その
目標レベルは、機体を基準として常に低位置に設
定されるのが普通であり、このように目標レベル
に差を生じやすいものでは、前述のようにスイツ
チの操作と同時に作業装置を急激に昇降させるこ
とも多かつたのである。
又、従来例2について考察するに、この従来例
では、機械式のポジシヨン制御と電気式の自動耕
深制御とを備えると共に、切換レバーをポジシヨ
ン制御のフイードバツク系を機能させる操作位置
に設定した状態においてのみ、ポジシヨンコント
ロールレバーによるポジシヨン制御が可能とな
り、又、切換レバーをポジシヨン制御用フイード
バツク系を機能させない位置に設定し、かつ、ポ
ジシヨンコントロールレバーを操作端に設定した
状態においてのみ自動耕深制御が可能となる。つ
まり、この従来例では、切換レバーと、ポジシヨ
ンコントロールレバーが所定のAND条件を満た
した場合にのみ、夫々の制御を行うため、この切
換えに手間が掛かるものとなる。
本発明の目的はポジシヨン制御の切換時には作
業装置を急激に昇降させず、又、その切換えも手
間を掛けずに行える装置を合理的に構成する点に
ある。
〔課題を解決するための手段〕
本発明の特徴は冒頭に記したように、ポジシヨ
ン制御手段と自動耕深制御手段とを備えた制御装
置において、自動耕深制御の起動・停止を司る制
御モード選択用のスイツチを設け、前記ポジシヨ
ン設定器の操作域に、前記電気式ポジシヨン制御
手段を常に作動させるポジシヨン調節域と、この
ポジシヨン調節域における作業装置下降側の域と
隣接する位置に作業装置の自重による自由下降を
許すフローテイング域を形成すると共に、前記自
動耕深制御手段を、前記ポジシヨン設定器がフロ
ーテイング域に操作され、かつ、前記スイツチが
自動耕深制御の起動位置に設定されている場合に
のみ作動するように構成してある点にあり、その
作用、及び、効果は次の通りである。
〔作 用〕
つまり、上記の如く、ポジシヨン設定器がフロ
ーテイング域内に操作された状態においてのみ、
スイツチの操作で自動耕深起動状態にセツトされ
ることから、スイツチ操作の有無に拘らずポジシ
ヨン調節域内でのポジシヨン設定器の操作で作業
装置の対機体レベルが任意に調節でき、又、前記
スイツチの操作を選択しておきポジシヨン設定器
のみを操作することでポジシヨン制御と自動耕深
制御との切換、ポジシヨン制御とフローテイング
状態との切換が行える。
又、ポジシヨン設定器をフローテイング域内に
操作し前記スイツチの操作で自動耕深制御とフロ
ーテイング状態の切換ができる。
更に、フローテイング域がポジシヨン制御域に
おける作業装置下降側と隣接する位置に形成され
ているので、夫々の制御の切換時にはポジシヨン
制御によつて作業装置の下降が行われた後に切
換、あるいは、切換の後、低いレベルから作業装
置のポジシヨン制御が行われることになる。
〔発明の効果〕
従つて、上記の如く比較的簡単な構成で、ポジ
シヨン制御と自動耕深制御との切換が同じ操作感
覚の連続した操作によつて楽に、かつ、迅速に行
え、又、同様にポジシヨン制御とフローテイング
状態との切換も同じ操作感覚の連続した操作によ
つて楽に、かつ、迅速に行え、しかも、この切換
時には作業装置を急激に昇降させることが無く、
又、自動耕深制御とフローテイング状態の切換が
ワンタツチで行える操作性に優れた自動制御装置
が提供されるに至つた。
〔実施例〕
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。
第2図に示すように、前車輪(図外)及び後車
輪1で走行する農用トラクタの機体後部に油圧で
駆動されるリフトシリンダ2及びこれによつて駆
動昇降される左右一対のリフトアーム3が設けら
れている。又、車体の後端にはトツプリンク4a
及び左右一対のロアーリンク4bで成るリンク機
構4を介してロータリ耕耘装置5が連結され、更
に、前記リフトアーム3とロアーリンク4bとが
リフトロツド6を介して連結され、もつて、リフ
トシリンダ2の駆動でロータリ耕耘装置5が駆動
昇降可能に構成されている。
該農用トラクタは機体中央部に運転部Aが設け
られ、この運転部Aにはステアリングハンドル
7、座席8、レバー型のポジシヨン設定器9、ダ
イヤル型の耕深設定器10が設けられている。
ポジシヨン設定器9は、その揺動操作及び制御
モード選択スイツチSのセツトによつて、対機体
レベル任意にロータリ耕耘装置5を設定するポジ
シヨン制御ロータリ耕耘装置5を上下位置自由状
態に設定するフローテイング制御、耕深設定器1
0の設定値に基づいてロータリ耕耘装置5を一定
深さの耕耘状態に維持する自動耕深制御、の3つ
の制御が可能に構成され、これを以下に詳述す
る。
第1図乃至第3図に示すように、ポジシヨン設
定器9の基端には、その揺動角を検出するポテン
シヨメータ9aが取付けられ、前記リフトアーム
には回動型の対機体レベル検出器11が取付けら
れている。又、ロータリ耕耘装置5には揺動カバ
ー5aの揺動量から耕深を検出する耕深検出器1
2が取付けられている。
ポジシヨン設定器9、対機体レベル検出器1
1、耕深設定器10、耕深検出器12からの信号
は電圧で出力され、リレースイツチ13を介して
制御装置14に入力されるよう回路が構成されて
いる。又、リレースイツチ13は、作動によつ
て、ポジシヨン設定器9及び対機体レベル検出器
11双方からの信号と耕深設定器10及び耕深検
出器12双方からの信号とが選択的に制御装置1
4に入力できるよう回路切換可能にし構成され、
リレースイツチ13の作動はソレノイド13aへ
の通電及び非通電によつて行う。
制御装置14は、前述の如く選択された設定器
からの設定信号と検出器からの検出信号とがバラ
ンスするまで油圧バルブ15を駆動操作するよう
構成され、この油圧バルブ15の操作によつて前
記リフトシリンダ2は駆動昇降され、又、自由状
態にもなる。ここで、この制御装置14、油圧バ
ルブ15、リフトシリンダ2を作業装置昇降用駆
動機構Bと称する。
ポジシヨン設定器9は図中Xで示すポジシヨン
制御域と図中Yで示すフローテイング制御域とに
揺動操作可能であり、ポジシヨン設定器9をフロ
ーテイング制御域Yに操作すると、リフトアーム
3が機械的な下降限度に至つても検出器11から
のフイードバツク信号と設定器9からの設定信号
とはバランスすることがなく、油圧バルブ15が
下降状態に保たれ、リフトシリンダ2が自由状態
となり、ロータリ耕耘装置5を常に自重下降状態
に維持する。又、このフローテイング制御域Yに
ポジシヨン設定器が操作されたときのみ前記モー
ド選択スイツチSの操作によつてフローテイング
制御と自動耕深制御が行える。
つまり、ポジシヨン設定器9をポジシヨン設定
器X内の図中Dで示す方向に操作するとロータリ
耕耘装置5が下降するよう操作方向が設定され、
ロータリ耕耘装置5の対機体レベルが前記検出器
11で検出されポジシヨン設定器9からの信号と
バランスするまでロータリ耕耘装置5が駆動昇降
され、又、前記スイツチSを一方の操作位置Qに
セツトし、ポジシヨン設定器9をフローテイング
制御域Yに操作するとロータリ耕耘装置5は自重
で降下する。この制御は主としてロータリ耕耘装
置5の転輪5bを接地させて作業を行う場合に用
いるものである。
次に、前記スイツチSを他方の操作位置Rにセ
ツトし、ポジシヨン設定器9をフローテイング制
御域Yに操作するとロータリ耕耘装置5は耕深設
定器9で設定した耕深位置を維持するよう自動的
に駆動昇降が為されるのである。そして、この制
御モードへの切換は、前述同様比較器16によつ
てポジシヨン設定器9がフローテイング制御域Y
内にあることを検出するとともに、この比較器1
6からの出力で前記リレースイツチ13を作動さ
せることによつておこなつている。
又、第1図に17で示すレバーは操作した間だ
け耕耘装置5を強制駆動昇降させるためのもので
あり、中立復帰付勢されている。
〔別実施例〕
本実施例はロータリ耕耘装置5を用いていた
が、これに代えてプラウ等を用いて実施してもよ
く、これらを作業装置Cと総称する。
又、ポジシヨン設定器9にレバーを用いていた
が、ダイヤル型にポジシヨン設定器を構成しても
良く、更に、ポジシヨン設定器9がフローテイン
グ域Y内に操作された事を検出する別のスイツチ
を用いても良い。
【図面の簡単な説明】
図面は本発明に係る農用トラクタの電気式自動
制御装置の実施例を示し、第1図は制御系を示す
概略配線図、第2図は農用トラクタの後部の一部
切欠き側面図、第3図はポジシヨン設定器の斜視
図である。 9……ポジシヨン設定器、10……耕深設定
器、11……対機体レベル検出器、12……耕深
検出器、B……作業装置昇降用駆動機構、C……
作業装置、S……選択スイツチ、X……ポジシヨ
ン調節域、Y……フローテイング域。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 1 人為操作するポジシヨン設定器9からの設定
    信号と作業装置Cの対機体レベル検出器11から
    の検出信号とがバランスするまで作業装置昇降用
    駆動機構Bを作動させる電気式ポジシヨン制御手
    段と、人為操作する、耕深設定器10からの設定
    信号と作業装置Cの耕深検出器12からの検出信
    号とがバランスするまで前記駆動機構Bを作動さ
    せる電気式自動耕深制御手段とを備えた農用トラ
    クタの電気式自動制御装置であつて、自動耕深制
    御の起動・停止を司る制御モード選択用のスイツ
    チSを設け、前記ポジシヨン設定器9の操作域
    に、前記電気式ポジシヨン制御手段を常に作動さ
    せるポジシヨン調節域Xと、このポジシヨン調節
    域Xにおける作業装置下降側の域と隣接する位置
    に作業装置Cの自重による自由下降を許すフロー
    テイング域Yを形成すると共に、前記自動耕深制
    御手段を、前記ポジシヨン設定器9がフローテイ
    ング域Yに操作され、かつ、前記スイツチSが自
    動耕深制御の起動位置に設定されている場合にの
    み作動するように構成してある農用トラクタの電
    気式自動制御装置。
JP15490684A 1984-07-24 1984-07-24 農用トラクタの電気式自動制御装置 Granted JPS6131002A (ja)

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JPS6131002A JPS6131002A (ja) 1986-02-13
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Families Citing this family (3)

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Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0653005B2 (ja) * 1986-02-14 1994-07-20 ヤンマーディーゼル株式会社 トラクタ−の耕深自動制御装置
JP2508647B2 (ja) * 1986-06-23 1996-06-19 井関農機株式会社 トラクタの対地作業機昇降制御装置
JPH0718245Y2 (ja) * 1987-02-17 1995-05-01 三菱農機株式会社 農用トラクタにおける作業機の昇降制御装置

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JPS54105003A (en) * 1978-01-27 1979-08-17 Kubota Ltd Working machine for soilltreatment
JPS54153104A (en) * 1978-05-18 1979-12-03 Toyosha Co Ltd Depth control mechanism of rotary tilling device on tractor body

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