JPH0358683B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、人為操作するポジシヨン設定器から
の設定信号と作業装置の対機体レベル検出器から
の検出信号とがバランスするまで作業装置昇降用
駆動機構を作動させる電気式ポジシヨン制御手段
と、人為操作する、耕深設定器からの設定信号と
作業装置の耕深検出器からの検出信号とがバラン
スするまで前記駆動機構を作動させる電気式自動
耕深制御手段とを備えた農用トラクタの電気式自
動制御装置に関し、詳しくは、ポジシヨン制御手
段と自動耕深制御手段の使い分け、及び、操作性
向上のための改良に関するものである。

〔従来の技術〕

従来、ポジシヨン制御と自動耕深制御とを使い
分ける技術として、夫々の制御系を電気式に構成
し、スイツチの操作によつていずれか一方の制御
を選択する構造のものが容易に考えられ（以下、
従来例１と称する）、又、特開昭54−153104号公
報（以下、従来例２と称する）に示されるように
２種の操作具の操作によつていずれか一方の制御
を選択する構造のものが存在する。

〔発明が解決しようとする課題〕

ここで、従来例１について考えるに、このよう
なスイツチの操作によつて制御の選択を行うもの
では、スイツチの操作時に夫々の制御目標に大き
いレベル差を生じている場合には、作業装置を急
激に昇降させることとなつて、シヨツクの発生、
及び、安全の面から改善の余地がある。

因みに、ポジシヨン制御では作業装置を機体に
基準にしたレベルに設定するため、その目標レベ
ルが機体を基準として比較的高位置に設定される
ことが多く、しかも、自動耕深制御では作業装置
を地面を基準にしたレベルに設定するため、その
目標レベルは、機体を基準として常に低位置に設
定されるのが普通であり、このように目標レベル
に差を生じやすいものでは、前述のようにスイツ
チの操作と同時に作業装置を急激に昇降させるこ
とも多かつたのである。

又、従来例２について考察するに、この従来例
では、機械式のポジシヨン制御と電気式の自動耕
深制御とを備えると共に、切換レバーをポジシヨ
ン制御のフイードバツク系を機能させる操作位置
に設定した状態においてのみ、ポジシヨンコント
ロールレバーによるポジシヨン制御が可能とな
り、又、切換レバーをポジシヨン制御用フイード
バツク系を機能させない位置に設定し、かつ、ポ
ジシヨンコントロールレバーを操作端に設定した
状態においてのみ自動耕深制御が可能となる。つ
まり、この従来例では、切換レバーと、ポジシヨ
ンコントロールレバーが所定のAND条件を満た
した場合にのみ、夫々の制御を行うため、この切
換えに手間が掛かるものとなる。

本発明の目的はポジシヨン制御の切換時には作
業装置を急激に昇降させず、又、その切換えも手
間を掛けずに行える装置を合理的に構成する点に
ある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明の特徴は冒頭に記したように、ポジシヨ
ン制御手段と自動耕深制御手段とを備えた制御装
置において、自動耕深制御の起動・停止を司る制
御モード選択用のスイツチを設け、前記ポジシヨ
ン設定器の操作域に、前記電気式ポジシヨン制御
手段を常に作動させるポジシヨン調節域と、この
ポジシヨン調節域における作業装置下降側の域と
隣接する位置に作業装置の自重による自由下降を
許すフローテイング域を形成すると共に、前記自
動耕深制御手段を、前記ポジシヨン設定器がフロ
ーテイング域に操作され、かつ、前記スイツチが
自動耕深制御の起動位置に設定されている場合に
のみ作動するように構成してある点にあり、その
作用、及び、効果は次の通りである。

〔作 用〕

つまり、上記の如く、ポジシヨン設定器がフロ
ーテイング域内に操作された状態においてのみ、
スイツチの操作で自動耕深起動状態にセツトされ
ることから、スイツチ操作の有無に拘らずポジシ
ヨン調節域内でのポジシヨン設定器の操作で作業
装置の対機体レベルが任意に調節でき、又、前記
スイツチの操作を選択しておきポジシヨン設定器
のみを操作することでポジシヨン制御と自動耕深
制御との切換、ポジシヨン制御とフローテイング
状態との切換が行える。

又、ポジシヨン設定器をフローテイング域内に
操作し前記スイツチの操作で自動耕深制御とフロ
ーテイング状態の切換ができる。

更に、フローテイング域がポジシヨン制御域に
おける作業装置下降側と隣接する位置に形成され
ているので、夫々の制御の切換時にはポジシヨン
制御によつて作業装置の下降が行われた後に切
換、あるいは、切換の後、低いレベルから作業装
置のポジシヨン制御が行われることになる。

〔発明の効果〕

従つて、上記の如く比較的簡単な構成で、ポジ
シヨン制御と自動耕深制御との切換が同じ操作感
覚の連続した操作によつて楽に、かつ、迅速に行
え、又、同様にポジシヨン制御とフローテイング
状態との切換も同じ操作感覚の連続した操作によ
つて楽に、かつ、迅速に行え、しかも、この切換
時には作業装置を急激に昇降させることが無く、
又、自動耕深制御とフローテイング状態の切換が
ワンタツチで行える操作性に優れた自動制御装置
が提供されるに至つた。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。

第２図に示すように、前車輪（図外）及び後車
輪１で走行する農用トラクタの機体後部に油圧で
駆動されるリフトシリンダ２及びこれによつて駆
動昇降される左右一対のリフトアーム３が設けら
れている。又、車体の後端にはトツプリンク４ａ
及び左右一対のロアーリンク４ｂで成るリンク機
構４を介してロータリ耕耘装置５が連結され、更
に、前記リフトアーム３とロアーリンク４ｂとが
リフトロツド６を介して連結され、もつて、リフ
トシリンダ２の駆動でロータリ耕耘装置５が駆動
昇降可能に構成されている。

該農用トラクタは機体中央部に運転部Ａが設け
られ、この運転部Ａにはステアリングハンドル
７、座席８、レバー型のポジシヨン設定器９、ダ
イヤル型の耕深設定器１０が設けられている。

ポジシヨン設定器９は、その揺動操作及び制御
モード選択スイツチＳのセツトによつて、対機体
レベル任意にロータリ耕耘装置５を設定するポジ
シヨン制御ロータリ耕耘装置５を上下位置自由状
態に設定するフローテイング制御、耕深設定器１
０の設定値に基づいてロータリ耕耘装置５を一定
深さの耕耘状態に維持する自動耕深制御、の３つ
の制御が可能に構成され、これを以下に詳述す
る。

第１図乃至第３図に示すように、ポジシヨン設
定器９の基端には、その揺動角を検出するポテン
シヨメータ９ａが取付けられ、前記リフトアーム
には回動型の対機体レベル検出器１１が取付けら
れている。又、ロータリ耕耘装置５には揺動カバ
ー５ａの揺動量から耕深を検出する耕深検出器１
２が取付けられている。

ポジシヨン設定器９、対機体レベル検出器１
１、耕深設定器１０、耕深検出器１２からの信号
は電圧で出力され、リレースイツチ１３を介して
制御装置１４に入力されるよう回路が構成されて
いる。又、リレースイツチ１３は、作動によつ
て、ポジシヨン設定器９及び対機体レベル検出器
１１双方からの信号と耕深設定器１０及び耕深検
出器１２双方からの信号とが選択的に制御装置１
４に入力できるよう回路切換可能にし構成され、
リレースイツチ１３の作動はソレノイド１３ａへ
の通電及び非通電によつて行う。

制御装置１４は、前述の如く選択された設定器
からの設定信号と検出器からの検出信号とがバラ
ンスするまで油圧バルブ１５を駆動操作するよう
構成され、この油圧バルブ１５の操作によつて前
記リフトシリンダ２は駆動昇降され、又、自由状
態にもなる。ここで、この制御装置１４、油圧バ
ルブ１５、リフトシリンダ２を作業装置昇降用駆
動機構Ｂと称する。

ポジシヨン設定器９は図中Ｘで示すポジシヨン
制御域と図中Ｙで示すフローテイング制御域とに
揺動操作可能であり、ポジシヨン設定器９をフロ
ーテイング制御域Ｙに操作すると、リフトアーム
３が機械的な下降限度に至つても検出器１１から
のフイードバツク信号と設定器９からの設定信号
とはバランスすることがなく、油圧バルブ１５が
下降状態に保たれ、リフトシリンダ２が自由状態
となり、ロータリ耕耘装置５を常に自重下降状態
に維持する。又、このフローテイング制御域Ｙに
ポジシヨン設定器が操作されたときのみ前記モー
ド選択スイツチＳの操作によつてフローテイング
制御と自動耕深制御が行える。

つまり、ポジシヨン設定器９をポジシヨン設定
器Ｘ内の図中Ｄで示す方向に操作するとロータリ
耕耘装置５が下降するよう操作方向が設定され、
ロータリ耕耘装置５の対機体レベルが前記検出器
１１で検出されポジシヨン設定器９からの信号と
バランスするまでロータリ耕耘装置５が駆動昇降
され、又、前記スイツチＳを一方の操作位置Ｑに
セツトし、ポジシヨン設定器９をフローテイング
制御域Ｙに操作するとロータリ耕耘装置５は自重
で降下する。この制御は主としてロータリ耕耘装
置５の転輪５ｂを接地させて作業を行う場合に用
いるものである。

次に、前記スイツチＳを他方の操作位置Ｒにセ
ツトし、ポジシヨン設定器９をフローテイング制
御域Ｙに操作するとロータリ耕耘装置５は耕深設
定器９で設定した耕深位置を維持するよう自動的
に駆動昇降が為されるのである。そして、この制
御モードへの切換は、前述同様比較器１６によつ
てポジシヨン設定器９がフローテイング制御域Ｙ
内にあることを検出するとともに、この比較器１
６からの出力で前記リレースイツチ１３を作動さ
せることによつておこなつている。

又、第１図に１７で示すレバーは操作した間だ
け耕耘装置５を強制駆動昇降させるためのもので
あり、中立復帰付勢されている。

〔別実施例〕

本実施例はロータリ耕耘装置５を用いていた
が、これに代えてプラウ等を用いて実施してもよ
く、これらを作業装置Ｃと総称する。

又、ポジシヨン設定器９にレバーを用いていた
が、ダイヤル型にポジシヨン設定器を構成しても
良く、更に、ポジシヨン設定器９がフローテイン
グ域Ｙ内に操作された事を検出する別のスイツチ
を用いても良い。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る農用トラクタの電気式自動
制御装置の実施例を示し、第１図は制御系を示す
概略配線図、第２図は農用トラクタの後部の一部
切欠き側面図、第３図はポジシヨン設定器の斜視
図である。 ９……ポジシヨン設定器、１０……耕深設定
器、１１……対機体レベル検出器、１２……耕深
検出器、Ｂ……作業装置昇降用駆動機構、Ｃ……
作業装置、Ｓ……選択スイツチ、Ｘ……ポジシヨ
ン調節域、Ｙ……フローテイング域。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 人為操作するポジシヨン設定器９からの設定
   信号と作業装置Ｃの対機体レベル検出器１１から
   の検出信号とがバランスするまで作業装置昇降用
   駆動機構Ｂを作動させる電気式ポジシヨン制御手
   段と、人為操作する、耕深設定器１０からの設定
   信号と作業装置Ｃの耕深検出器１２からの検出信
   号とがバランスするまで前記駆動機構Ｂを作動さ
   せる電気式自動耕深制御手段とを備えた農用トラ
   クタの電気式自動制御装置であつて、自動耕深制
   御の起動・停止を司る制御モード選択用のスイツ
   チＳを設け、前記ポジシヨン設定器９の操作域
   に、前記電気式ポジシヨン制御手段を常に作動さ
   せるポジシヨン調節域Ｘと、このポジシヨン調節
   域Ｘにおける作業装置下降側の域と隣接する位置
   に作業装置Ｃの自重による自由下降を許すフロー
   テイング域Ｙを形成すると共に、前記自動耕深制
   御手段を、前記ポジシヨン設定器９がフローテイ
   ング域Ｙに操作され、かつ、前記スイツチＳが自
   動耕深制御の起動位置に設定されている場合にの
   み作動するように構成してある農用トラクタの電
   気式自動制御装置。