JP2600627B2 - 作業機制御装置における制御モード切替装置 - Google Patents
作業機制御装置における制御モード切替装置Info
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- JP2600627B2 JP2600627B2 JP6291860A JP29186094A JP2600627B2 JP 2600627 B2 JP2600627 B2 JP 2600627B2 JP 6291860 A JP6291860 A JP 6291860A JP 29186094 A JP29186094 A JP 29186094A JP 2600627 B2 JP2600627 B2 JP 2600627B2
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- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、ロ−タリ耕耘装置、
プラウ等の作業機制御装置における制御モ−ド切替装置
に関するものである。
プラウ等の作業機制御装置における制御モ−ド切替装置
に関するものである。
【０００２】
【従来技術】作業機の左右方向姿勢制御、前後方向姿勢
制御のとき、作業機の左右方向姿勢を検出する姿勢セン
サや、前後方向姿勢をトラクタのリフトア−ム角を検出
するリフト角センサ及び伸縮可能に形成したトップリン
クの長さを検出するトップリンクセンサ、耕深制御のと
き、作業機の対地高さを検出する耕深センサ、耕耘抵抗
制御のときトップリンクに作用する抵抗力を検出する耕
耘抵抗センサ等を夫々設けており、これらのセンサは変
位を例えば回動型ポテンショメ−タや、直線移動型ポテ
ンショメ−タ、或るいは超音波、光などを用いて電気信
号に変換して、検出値として夫々切替スイッチを介して
作業機制御装置の制御部に入力し、作業の際には必要な
センサが制御部に接続されることになるように上記夫々
の切替スイッチを切り替えている。
制御のとき、作業機の左右方向姿勢を検出する姿勢セン
サや、前後方向姿勢をトラクタのリフトア−ム角を検出
するリフト角センサ及び伸縮可能に形成したトップリン
クの長さを検出するトップリンクセンサ、耕深制御のと
き、作業機の対地高さを検出する耕深センサ、耕耘抵抗
制御のときトップリンクに作用する抵抗力を検出する耕
耘抵抗センサ等を夫々設けており、これらのセンサは変
位を例えば回動型ポテンショメ−タや、直線移動型ポテ
ンショメ−タ、或るいは超音波、光などを用いて電気信
号に変換して、検出値として夫々切替スイッチを介して
作業機制御装置の制御部に入力し、作業の際には必要な
センサが制御部に接続されることになるように上記夫々
の切替スイッチを切り替えている。
【０００３】しかし、多数のこれらの切替スイッチの必
要なもののみを間違いなく切替操作するには熟練を要
し、面倒である。
要なもののみを間違いなく切替操作するには熟練を要
し、面倒である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】この発明は、数多い切
替スイッチの切替操作の誤操作を防止すると共に、切替
操作が労力少なく行われ、しかも、配線類の構成を簡易
なものにして取り扱いを容易なものに工夫したものであ
る。
替スイッチの切替操作の誤操作を防止すると共に、切替
操作が労力少なく行われ、しかも、配線類の構成を簡易
なものにして取り扱いを容易なものに工夫したものであ
る。
【０００５】
【課題を解決するための技術手段】この発明は前記した
問題点に鑑みて提案するものであって、このため、次の
ような技術的手段を講じた。即ち、本機側にマイクロコ
ンピュ−タからなる制御部を備え、且つ、該制御部には
制御内容の異なる複数個の制御プログラムを内蔵し、本
機側制御部からの指令により作業機側の駆動部を制御す
るよう構成した作業機制御装置において、本機側のマイ
クロコンピュ−タと駆動部の動作状態を検出するセンサ
とをコネクタを介して接続するに、該コネクタには電源
ラインと、ア−スラインと、センサ信号ラインと、モ−
ド信号ラインが設けられ、該コネクタは本機とこれに着
脱自在に連結される作業機との間に設けられていること
を特徴とする作業機制御装置における制御モ−ド切替装
置の構成とする。
問題点に鑑みて提案するものであって、このため、次の
ような技術的手段を講じた。即ち、本機側にマイクロコ
ンピュ−タからなる制御部を備え、且つ、該制御部には
制御内容の異なる複数個の制御プログラムを内蔵し、本
機側制御部からの指令により作業機側の駆動部を制御す
るよう構成した作業機制御装置において、本機側のマイ
クロコンピュ−タと駆動部の動作状態を検出するセンサ
とをコネクタを介して接続するに、該コネクタには電源
ラインと、ア−スラインと、センサ信号ラインと、モ−
ド信号ラインが設けられ、該コネクタは本機とこれに着
脱自在に連結される作業機との間に設けられていること
を特徴とする作業機制御装置における制御モ−ド切替装
置の構成とする。
【０００６】
【実施例と作用】以下、図面に基づきこの発明の実施例
を説明する。図４に示すようにトラクタ１の後部に、作
業機２の一例としてのロ−タリ耕耘装置を左右一対のリ
フトア−ム３，３へ、左右のリフトロッド４，５を介し
て上下に揺動する左右のロワ−リンク６，７及び中央上
部のトップリンク８からなる三点リンク機構９によって
連結し、この三点リンク機構９は、そのリフトア−ム
３，３を油圧を用いたリフトシリンダ１０によって昇降
回動させる油圧昇降機構１１によって昇降動作をするよ
うに構成され、一方のリフトロッド５は油圧によって伸
縮するリフトロッドシリンダ１２にて形成されて、この
リフトロッドシリンダ１２の伸長あるいは縮小動作によ
って作業機２の左右方向姿勢が制御されるように、ま
た、トップリンク８は油圧によって伸縮するトップリン
クシリンダ１３の伸縮によって作業機２の前後方向姿勢
が制御されるように構成されている。
を説明する。図４に示すようにトラクタ１の後部に、作
業機２の一例としてのロ−タリ耕耘装置を左右一対のリ
フトア−ム３，３へ、左右のリフトロッド４，５を介し
て上下に揺動する左右のロワ−リンク６，７及び中央上
部のトップリンク８からなる三点リンク機構９によって
連結し、この三点リンク機構９は、そのリフトア−ム
３，３を油圧を用いたリフトシリンダ１０によって昇降
回動させる油圧昇降機構１１によって昇降動作をするよ
うに構成され、一方のリフトロッド５は油圧によって伸
縮するリフトロッドシリンダ１２にて形成されて、この
リフトロッドシリンダ１２の伸長あるいは縮小動作によ
って作業機２の左右方向姿勢が制御されるように、ま
た、トップリンク８は油圧によって伸縮するトップリン
クシリンダ１３の伸縮によって作業機２の前後方向姿勢
が制御されるように構成されている。
【０００７】そして、作業機２の耕深を所定の値に制御
する耕深制御機構は、例えばリヤカバ−の如く地表を摺
接する耕深検知体１４の上下揺動回動を耕深検出値とし
て検出する回動型ポテンショメ−タの如き耕深センサＳ
1の出力と、回動型ポテンショメ−タの如き耕深設定器
Ｉ1によって設定される耕深設定値とをマイクロコンピ
ュ−タの如きものからなる制御部１５へ、ＡＤ変換器１
６を介して入力し、耕深設定値に対する耕深検出値の差
を比較制御部１７にて制御処理し、ＤＡ変換器１８から
の出力により耕深設定値に耕深検出値が一致するまで例
えば電磁切替弁の如きものからなる昇降駆動部１９がリ
フトシリンダ１０を作動するものである。
する耕深制御機構は、例えばリヤカバ−の如く地表を摺
接する耕深検知体１４の上下揺動回動を耕深検出値とし
て検出する回動型ポテンショメ−タの如き耕深センサＳ
1の出力と、回動型ポテンショメ−タの如き耕深設定器
Ｉ1によって設定される耕深設定値とをマイクロコンピ
ュ−タの如きものからなる制御部１５へ、ＡＤ変換器１
６を介して入力し、耕深設定値に対する耕深検出値の差
を比較制御部１７にて制御処理し、ＤＡ変換器１８から
の出力により耕深設定値に耕深検出値が一致するまで例
えば電磁切替弁の如きものからなる昇降駆動部１９がリ
フトシリンダ１０を作動するものである。
【０００８】左右姿勢制御機構は、作業機２に取り付け
られた例えばレベル計の如き左右姿勢センサＳ2が検出
する左右姿勢検出値と、例えば回動型ポテンショメ−タ
の如きものからなる左右姿勢設定器Ｉ2にて設定される
左右姿勢設定値をＡＤ変換器１６に入力し、比較制御部
１７の出力指令によって左右姿勢設定値に左右姿勢検出
値が一致するまで、伸縮駆動部２１がリフトロッドシリ
ンダ１２を伸縮作動するものである。
られた例えばレベル計の如き左右姿勢センサＳ2が検出
する左右姿勢検出値と、例えば回動型ポテンショメ−タ
の如きものからなる左右姿勢設定器Ｉ2にて設定される
左右姿勢設定値をＡＤ変換器１６に入力し、比較制御部
１７の出力指令によって左右姿勢設定値に左右姿勢検出
値が一致するまで、伸縮駆動部２１がリフトロッドシリ
ンダ１２を伸縮作動するものである。
【０００９】前後姿勢制御機構は、作業機２に取り付け
られた例えばレベル計の如き前後姿勢センサＳ3が検出
する前後姿勢検出値と、例えば回動型ポテンショメ−タ
の如きものからなる前後姿勢設定器Ｉ3にて設定される
左右姿勢設定値をＡＤ変換器１６に入力し、比較制御部
１７の出力指令によって前後姿勢設定値に前後姿勢検出
値が一致するまで伸縮駆動部２１がトップリンクシリン
ダ１３を伸縮作動するものである。
られた例えばレベル計の如き前後姿勢センサＳ3が検出
する前後姿勢検出値と、例えば回動型ポテンショメ−タ
の如きものからなる前後姿勢設定器Ｉ3にて設定される
左右姿勢設定値をＡＤ変換器１６に入力し、比較制御部
１７の出力指令によって前後姿勢設定値に前後姿勢検出
値が一致するまで伸縮駆動部２１がトップリンクシリン
ダ１３を伸縮作動するものである。
【００１０】昇降位置制御機構は、一方のリフトア−ム
３と一体に回動するように設けた回動型ポテンショメ−
タの如きものからなるリフト角センサＳ4が検出する昇
降位置検出値と、昇降レバ−２３にて回動操作される回
動型ポテンショメ−タの如きものからなる昇降位置設定
器Ｉ4にて設定される昇降位置設定値をＡＤ変換器１６
に入力し、比較制御部１７の出力指令によって昇降位置
設定値に昇降位置検出値が一致するまで昇降駆動部１９
がリフトシリンダ１０を作動するものである。
３と一体に回動するように設けた回動型ポテンショメ−
タの如きものからなるリフト角センサＳ4が検出する昇
降位置検出値と、昇降レバ−２３にて回動操作される回
動型ポテンショメ−タの如きものからなる昇降位置設定
器Ｉ4にて設定される昇降位置設定値をＡＤ変換器１６
に入力し、比較制御部１７の出力指令によって昇降位置
設定値に昇降位置検出値が一致するまで昇降駆動部１９
がリフトシリンダ１０を作動するものである。
【００１１】耕耘抵抗制御機構は、トップリンク８の押
動力をトルク計の如きものからなる耕耘抵抗センサＳ5
によって検出した耕耘抵抗検出値と、耕耘抵抗レバ−２
４にて回動操作される回動型ポテンショメ−タの如きも
のからなる耕耘抵抗設定器Ｉ 5にて設定される耕耘抵抗
設定値を、ＡＤ変換器１６に入力し、比較制御部１７の
出力指令によって耕耘抵抗設定値に耕耘抵抗検出値が一
致するまで昇降駆動部１９がリフトシリンダ１０を作動
するものである。
動力をトルク計の如きものからなる耕耘抵抗センサＳ5
によって検出した耕耘抵抗検出値と、耕耘抵抗レバ−２
４にて回動操作される回動型ポテンショメ−タの如きも
のからなる耕耘抵抗設定器Ｉ 5にて設定される耕耘抵抗
設定値を、ＡＤ変換器１６に入力し、比較制御部１７の
出力指令によって耕耘抵抗設定値に耕耘抵抗検出値が一
致するまで昇降駆動部１９がリフトシリンダ１０を作動
するものである。
【００１２】そして、上述した耕深センサＳ1、左右姿
勢センサＳ2…の出力をＡＤ変換器１６に入力するため
に耕深センサＳ1、左右姿勢センサＳ2…の出力側にコネ
クタの一方のコネクタセグメントＣ1、Ｃ2、Ｃ3…を接
続し、制御部１５側のコネクタセグメントＣａを、上記
コネクタセグメントＣ1、Ｃ2、Ｃ3…の１つに択一的に
接続できるようにし、夫々のコネクタセグメントＣ1、
Ｃ2、Ｃ3…には、当該コネクタセグメントを制御部１５
側のコネクタセグメントＣａに接続したとき、当該セン
サの制御モ−ドに制御部１５が切替わるように構成され
たモ−ド切替回路を設けたものであって、このモ−ド切
替回路の一例として耕深センサＳ1の場合を、図２に配
線略図を、図３にコネクタセグメントＣ1の正面図を夫
々示したが、電源コ−ドａ1、ａ、センサ信号コ−ド
ｂ1、ｂ、モ−ド切替コ−ドｃ1、ｃ、ア−スコ−ド
ｄ1、ｄを夫々設け、モ−ド切替コ−ドｃ1、ｃにはコネ
クタセグメントＣ1、Ｃａを結合したときに当該センサ
としての耕深センサＳ1による耕深制御モ−ドに制御部
が切替わるような値の切替抵抗Ｒ1、Ｒａを接続してい
る。
勢センサＳ2…の出力をＡＤ変換器１６に入力するため
に耕深センサＳ1、左右姿勢センサＳ2…の出力側にコネ
クタの一方のコネクタセグメントＣ1、Ｃ2、Ｃ3…を接
続し、制御部１５側のコネクタセグメントＣａを、上記
コネクタセグメントＣ1、Ｃ2、Ｃ3…の１つに択一的に
接続できるようにし、夫々のコネクタセグメントＣ1、
Ｃ2、Ｃ3…には、当該コネクタセグメントを制御部１５
側のコネクタセグメントＣａに接続したとき、当該セン
サの制御モ−ドに制御部１５が切替わるように構成され
たモ−ド切替回路を設けたものであって、このモ−ド切
替回路の一例として耕深センサＳ1の場合を、図２に配
線略図を、図３にコネクタセグメントＣ1の正面図を夫
々示したが、電源コ−ドａ1、ａ、センサ信号コ−ド
ｂ1、ｂ、モ−ド切替コ−ドｃ1、ｃ、ア−スコ−ド
ｄ1、ｄを夫々設け、モ−ド切替コ−ドｃ1、ｃにはコネ
クタセグメントＣ1、Ｃａを結合したときに当該センサ
としての耕深センサＳ1による耕深制御モ−ドに制御部
が切替わるような値の切替抵抗Ｒ1、Ｒａを接続してい
る。
【００１３】図３のコネクタセグメントＣ1には、電源
コ−ドａ1、センサ信号コ−ドｂ1、モ−ド切替コ−ドｃ
1、ア−スコ−ドｄ1に夫々接続した電源ピンＡ、センサ
信号ピンＢ、モ−ド切替ピンＣ、ア−スピンＤを設けて
いる。この実施例では、コネクタセグメントＣ1に形成
された各ピンＡ、Ｂ、Ｃ、ＤをコネクタセグメントＣａ
に接続することによってコネクタ同士の電源ライン、ア
−スライン、センサ信号ライン、モ−ド信号ラインが接
続される。
コ−ドａ1、センサ信号コ−ドｂ1、モ−ド切替コ−ドｃ
1、ア−スコ−ドｄ1に夫々接続した電源ピンＡ、センサ
信号ピンＢ、モ−ド切替ピンＣ、ア−スピンＤを設けて
いる。この実施例では、コネクタセグメントＣ1に形成
された各ピンＡ、Ｂ、Ｃ、ＤをコネクタセグメントＣａ
に接続することによってコネクタ同士の電源ライン、ア
−スライン、センサ信号ライン、モ−ド信号ラインが接
続される。
【００１４】なお、その他のコネクタセグメントＣ2、
Ｃ3…のコ−ドにも、図示は省略したが、上記切替抵抗
Ｒ1に相当する夫々値の異なる切替抵抗を設けている。
Ｃ3…のコ−ドにも、図示は省略したが、上記切替抵抗
Ｒ1に相当する夫々値の異なる切替抵抗を設けている。
【００１５】
【発明の効果】この発明は前記の如く、本機側にマイク
ロコンピュ−タからなる制御部を備え、且つ、該制御部
には制御内容の異なる複数個の制御プログラムを内蔵
し、本機側制御部からの指令により作業機側の駆動部を
制御するよう構成した作業機制御装置において、本機側
のマイクロコンピュ−タと駆動部の動作状態を検出する
センサとをコネクタを介して接続するに、該コネクタに
は電源ラインと、ア−スラインと、センサ信号ライン
と、モ−ド信号ラインが設けられ、該コネクタは本機と
これに着脱自在に連結される作業機との間に設けられて
いるものであるから、制御モ−ド切替えのための特別な
モ−ド切替スイッチは不要となり、そして、かかる特別
なモ−ド切替スイッチが不要となったことによってモ−
ド切替操作を間違いなく簡単に行なうことができるよう
になった。しかも、コネクタには制御に必要な電源ライ
ン、ア−スライン、センサ信号ライン、モ−ド信号ライ
ンの４つのラインが１か所にまとめて形成されているの
で、コネクタ部の構成が簡易なものとなり、その取り扱
いが容易になった。また、コネクタは本機とこれに着脱
自在に連結される作業機との間に設けられているので、
複数の作業機を交換してコネクタを着脱する際にあまり
時間が掛からず、操作性が向上する特徴を有する。
ロコンピュ−タからなる制御部を備え、且つ、該制御部
には制御内容の異なる複数個の制御プログラムを内蔵
し、本機側制御部からの指令により作業機側の駆動部を
制御するよう構成した作業機制御装置において、本機側
のマイクロコンピュ−タと駆動部の動作状態を検出する
センサとをコネクタを介して接続するに、該コネクタに
は電源ラインと、ア−スラインと、センサ信号ライン
と、モ−ド信号ラインが設けられ、該コネクタは本機と
これに着脱自在に連結される作業機との間に設けられて
いるものであるから、制御モ−ド切替えのための特別な
モ−ド切替スイッチは不要となり、そして、かかる特別
なモ−ド切替スイッチが不要となったことによってモ−
ド切替操作を間違いなく簡単に行なうことができるよう
になった。しかも、コネクタには制御に必要な電源ライ
ン、ア−スライン、センサ信号ライン、モ−ド信号ライ
ンの４つのラインが１か所にまとめて形成されているの
で、コネクタ部の構成が簡易なものとなり、その取り扱
いが容易になった。また、コネクタは本機とこれに着脱
自在に連結される作業機との間に設けられているので、
複数の作業機を交換してコネクタを着脱する際にあまり
時間が掛からず、操作性が向上する特徴を有する。
【００１６】しかも、コネクタには制御に必要な電源ラ
イン、ア−スライン、センサ信号ラインと共に、モ−ド
信号ラインを含む４つのラインが１ヵ所にまとめて形成
されているので、コネクタ部の構成が簡易なものとな
り、その取り扱いが容易になる。
イン、ア−スライン、センサ信号ラインと共に、モ−ド
信号ラインを含む４つのラインが１ヵ所にまとめて形成
されているので、コネクタ部の構成が簡易なものとな
り、その取り扱いが容易になる。
【図１】制御ブロック図である。
【図２】図１の要部詳細図である。
【図３】図２のコネクタセグメントの正面図である。
【図４】トラクタと作業機の要部の斜視図である。
【図５】作業状態における全体側面図である。
１ トラクタ ２ 作業機 ３ リフトア−ム ４ リフトロッド ５ リフトロッド ８ トップリンク ９ 三点リンク機構 １０ リフトシリンダ １１ 油圧昇降機構 １５ 制御部
Claims (1)
- 【請求項１】本機側にマイクロコンピュ−タからなる制
御部を備え、且つ、該制御部には制御内容の異なる複数
個の制御プログラムを内蔵し、本機側制御部からの指令
により作業機側の駆動部を制御するよう構成した作業機
制御装置において、本機側のマイクロコンピュ−タと駆
動部の動作状態を検出するセンサとをコネクタを介して
接続するに、該コネクタには電源ラインと、ア−スライ
ンと、センサ信号ラインと、モ−ド信号ラインが設けら
れ、該コネクタは本機とこれに着脱自在に連結される作
業機との間に設けられていることを特徴とする作業機制
御装置における制御モ−ド切替装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6291860A JP2600627B2 (ja) | 1994-11-28 | 1994-11-28 | 作業機制御装置における制御モード切替装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6291860A JP2600627B2 (ja) | 1994-11-28 | 1994-11-28 | 作業機制御装置における制御モード切替装置 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59264220A Division JPH062B2 (ja) | 1984-12-14 | 1984-12-14 | 作業機制御装置における制御モ−ド切替装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07194204A JPH07194204A (ja) | 1995-08-01 |
| JP2600627B2 true JP2600627B2 (ja) | 1997-04-16 |
Family
ID=17774367
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6291860A Expired - Lifetime JP2600627B2 (ja) | 1994-11-28 | 1994-11-28 | 作業機制御装置における制御モード切替装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2600627B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6956540B2 (ja) * | 2017-06-28 | 2021-11-02 | 株式会社クボタ | 作業車 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60178506A (ja) * | 1984-02-24 | 1985-09-12 | Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd | 農機における自動制御装置の機種選択装置 |
-
1994
- 1994-11-28 JP JP6291860A patent/JP2600627B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07194204A (ja) | 1995-08-01 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |