JPS6359801A - トラクタ作業機のロ−リング制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、トラクタに作業機を連結して走行しながら
作業を行うトラクタ作業機において、トラクタの左右傾
斜に拘らず作業機を水平姿勢に維持制御するローリング
制御装置に関する。

従来の技術 水平横力向のロータリ軸回りに耕耘爪を配設したロータ
リ耕鞠装置を、トラクタの後側にリフトアームによって
昇降されるロアリンク機構によって連結し、このロアリ
ンク機構とリフトアームとの間に伸縮制御できるローリ
ングシリンダを介装し、このローリングシリンダをトラ
クタの左右傾斜を検出するローリングセンサによって制
御作動させる。

発明が解決しようとする問題点 上記のような形態では、車体の傾斜を検出するローリン
グセンサを、この車体、又は作業機等に取付けるが、傾
斜地面で作業機を傾斜させた状態で作業する傾斜制御が
できない。

問題点を解決するための手段 この発明は、・ｌｊ体（１）に対して上下動するリフト
アーム（２）（３）と、このリフトアーム（２）（３）
に連結されて上下される作業機連結川のロアリンク（４
）（５）との間の連結部のうち、一方には伸縮するロー
リングシリンダ（６）を介装し、該リフトアーム（２）
（３）とは独立的に回動自在でかつ該ロアリンク（４）
（５）に連結されて回動される左右傾斜検出用のセンサ
アーム（７）（８）の連結部のうち、該ローリングシリ
ンダ（６）と同側には、該・１（体（１）に対する左右
傾斜を検出するストロークセンサ（１０）を介装してな
るトラクタ作業機のローリング制御装置の構成とする。

発明の作用 トラクタ作業は、車体（１）の後部にロアリンク（４）
（５）を介して作業機（９）を連結すると共に、リフト
アーム（２）（３）をこれらロアリンク（４）（５）に
連結させて、このリフドアー１、（２）（３）の上下回
動によって、作業機（９）をシ１降制御する。車体（１
）が＋ＬｉＩ！！の水平な土壌面を走行するときは、作
業機（９）も木］ｉ姿勢を維持しながら作業を行うが、
車体（１）が例えば左側へ傾斜すると、左右水平姿勢を
維持しようとする作業機（９）との間において、作業機
（９）右側部が土壌面から浮上されるようになり、右側
のセンサアーム（８）とロアリンク（５）との間熱が伸
長されるようになり、これをローリングセンサが検出し
て、ローリングシリンダ（６）を伸長させて右側のリフ
トアーム（３）に対するロアリンク（５）を押下させて
、車体（１）と同方向の左側へ傾斜しようとする作業機
（９）を左右水平姿勢又は指定された傾斜姿勢へ制御す
る。

発明の効果 このように左右一対のセンサアーム（７）　　（８）が
、ロアリンク（４）（５）を昇降するリフトアーム（２
）（３）と共に車体（１）に対して上下回動自在に設け
られていて、この左右のセンサアーム（７）（８）とロ
アリンク（４）（５）との間の連結部で、ストロークセ
ンサ（ｌＯ）により車体（１）に対する作業機（９）の
左右傾斜を検出しながら、該リフトアーム（２）（３）
とロアリンク（４）（５）との間の連結部のローリング
シリンダ（６）を伸縮制御することにより、作業機（９
）を水平又は傾斜維持制御するものであるから、作業機
（９）の水平制御はもとより傾斜制御を容易に行うこと
ができ、ローリング制ｇｉ機構であるストロークセンサ
（１０）とローリングシリンダ（６）とをロアリンク（
４）（５）と、このロアリンク（４）（５）に連結され
るセンサアーム（７）（８）、及びリフドアーｆ、（２
）（３）との間に設けることにより、車体（１）と作業
機（９）とをｉＪ！結する同連結位置に設けて、取扱を
容易にして構成を簡単化できる。

実施例 なお、図例において、車体（１）は四輪トラクタ形態で
あり、車軸（１１）の左右両側端に後・１部輪（１２）
を有し、車体（１）１部には伝動ケース上部に油圧回路
のバルブ機構によって作動される油圧シリング（１３）
を設けると共に、操縦席（１４）を設けている。リフト
アーム（２）（３）は、リフト軸（１５）の左右両端に
一体的に設けられ、同位相でに下回動自在にして車体（
１）の後端上部に設けられ、−１−記油圧シリンダ（１
３）によって作動される油圧ピストンによって１−上回
動される。

センサアーム（７）（８）は、該リフト軸（１５）の中
心部に回動自在に設けられ、二屯軸形態とされるセンサ
軸（１６）の左右両端部に固着して、同位相で上下回動
される構成である。　　（＋７）は連結杆で、左右のセ
ンサアーム（７）（８）の途中部を連結して一体化を補
強する。なお、このセンサアーム（７）（８）は、リフ
ト軸（１５）と同軸上とは別に、車体（１）の後部にお
いて、リフト軸（１５）の上方、又は下方等、このリフ
トアーム（２）（３）の近傍部に設けるもよい。

ロアリンク（４）（５）は、１１（体（１）後端下部に
おいてリンク軸（ｔｓ）　’で左右一対答独立的に上下
回動自在に設けられ、後端部には作業機（９）である例
えばロータリ耕耘！装置を回動自在に枢支させて連結し
、更に、車体（１）に設けられたブラケット（＋９）と
、作、を機（９）に一体のマスト（２０）との間は、ト
ップリンク（２１）で連結されて、ロアリンク（４）（
５）の上下回動に追従しながら、上昇時はこのト、・プ
リンタ（２１）の回動角が大きくなって、作業機（９）
の上昇角を急速に大きくできるリンク機構形態の構成と
している。

これらセンサアーム（７）（８）とロアリンク（４）（
５）との関係について、左側のセンサアーム（７）とロ
アリンク（４）との間は、ターンバックル形態の調箇具
（２２）を有する連杆（２３）で連結し、又、右側のセ
ンサアーム（８）とロアリンク（５）との間はリニアポ
テンショメータ等ストロークセンサ（１０）を有するセ
ンサケース（２４）とセンサロッド（２５）とで連結し
、ローリングシリンダ（６）によるこのセンサケース（
２４）とセンサロッド（２５）との間の伸縮によって、
ストロークセンサ（ｌＯ）がこの伸ＩＪＭｋを検出し、
ローリングシリンダ（６）の油圧回路の′屯磁バルブ（
３０）に出力信号を出す構成である。

又、リフトアーム（２）（３）とロアリンク（４）（５
）との関係について、左側のリフトアーム（２）とロア
リンク（４）との間は連杆（２６）で連結し、岩側のリ
フトアーム（３）とロアリンク（５）との間は、ローリ
ングシリンダ（６）と、これに嵌合するピストンと一体
のピストンロッド（２７）とで連結し、このローリング
シリンダ（６）に該油圧回路からの油圧を送ることによ
って、伸縮制御させるよう構成している。

（２８）はローリングセンサで、車体（１）の後端上部
に設けられ、車体（１）の左右傾斜を検出するものであ
る。　　（２９）は作業機（９）の制御目標角度を指定
するローリング指定ダイヤルであり、上記ストロークセ
ンサ（１０）によって検出しながらマイクロコンピュー
タ（ＣＰＵ）を用いた制御装置で制御するローリング角
度を決める。

車体（１）が傾斜すると、ローリングセンサ（２８）が
これを検出し、このとき作業機（９）の姿勢ヲローリン
グ指定ダイヤル（２９）によって水平姿勢に指定してお
くときは、該車体（１）の傾斜に伴って作業機（９）が
水平姿勢になろうとして伸縮されるストロークセンサ（
１０）が、該ローリングセンサ（２８）の検出傾斜角に
もとづき、ローリング指定ダイヤル（２９）による指定
角（水平）とストロークセンサ（１０）の検出値とを比
較しながら、作業機（９）が車体（１）の傾斜に拘らず
水平姿勢となるようローリングシリンダ（６）を伸縮制
御する。又１作業機（９）を傾斜姿勢に維持して作業を
行う場合も同様であり、ローリング指定ダイヤル（２８
）は適宜の傾斜角度に設定される。

又、ローリングセンサ（２８）が作業機（９）側に設け
られる形態では、この作業機（９）を水平姿勢に制御す
る場合は、ローリングセンサ（２８）が作業機（９）の
水平姿勢を直接検出するものであるから、ストロークセ
ンサ（１０）による傾斜角の検出を行わせない形態とし
てもローリング制御による水平姿勢の制御を行うことが
できる。又、作業機（９）を傾斜姿勢に制御するときは
、前記と同様にしてローリング指定ダイヤル（２９）で
傾斜角を指定することにより、ストロークセンサ（１０
）による作業機（９）の車体（Ｌ）に対する傾斜角を検
出しながら、該ローリングシリンダ（６）を伸縮してこ
の作業機（９）を指定の傾消角にするようローリング制
御する。

なお、（３１）はローリングセンサモード切替スイッチ
で、ローリングセンサ（２８）が車体（１）側に設けら
れている場合と、作業機（９）側に設けられている場合
とに切替えるものである。（３２〕は作業機（９）を伝
動するための動力取出軸である。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の一実施例を示すもので、第１図は一部の
拡大側面図、第２図はその後面図、第３図は一部断面せ
る平面図、第４図は側面図、第５図はブロック図である
。 図中、符号（１）は車体、（２）（３）はリフトアーム
、（４）（５）はロアリンク、（６）はローリングシリ
ンダ、（７）（８）はセンサアーム、（９）は作業機、
（１０）はローリングセンサを示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 車体（１）に対して上下動するリフトアーム（２）（３
   ）と、このリフトアーム（２）（３）に連結されて上下
   される作業機連結用のロアリンク（４）（５）との間の
   連結部のうち、一方には伸縮するローリングシリンダ（
   ６）を介装し、該リフトアーム（２）（３）とは独立的
   に回動自在でかつ該ロアリンク（４）（５）に連結され
   て回動される左右傾斜検出用のセンサアーム（７）（８
   ）の連結部のうち、該ローリングシリンダ（６）と同側
   には、該車体（１）に対する左右傾斜を検出するストロ
   ークセンサ（１０）を介装してなるトラクタ作業機のロ
   ーリング制御装置。