JPS63160505A

JPS63160505A - 昇降制御装置

Info

Publication number: JPS63160505A
Application number: JP61309703A
Authority: JP
Inventors: 章平仲井; 良行片山
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1986-12-25
Filing date: 1986-12-25
Publication date: 1988-07-04

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、車体に備えた油圧アクチュエータの作動によ
って対地作業装置を昇降させる制御手段が、操作具の設
定位置に対応して対地作業装置を昇降するポジション制
御モードと、設定された耕深に対地作業装置のレベルを
維持すべく対地作業装置を昇降する自動耕深制御モード
とに切換可能に構成されている昇降制御装置に関し、詳
しくは、対地作業装置の昇降制御装置に関する。

〔従来の技術〕

農用トラクタの車体にロータリ型の対地作業装置が設け
られているものを例に挙げると、畦越え時に畦と対地作
業装置とを接触させないよう、畦越えの際には対地作業
装置の対車体レベルは路上限に設定され、又、枕地での
車体旋回時にも対地作業装置の対車体レベルは比較的高
い位置に設定される。

従って、これらのように対地作業装置の対車体レベルが
比較的高い位置に設定されている状態において作業を開
始する場合には対地作業装置が地面に接近するまで高速
で下降させることが望ましく、従来から、このように対
地作業装置を高速で下降させる制御構造も提案されてい
る（例えば特開昭５６−９２７０２号公報）。

〔発明が解決しようとする問題点〕

ここで、ロータリ型の対地作業装置の昇降作動について
考えるに、該対地作業装置での耕起時に所定の決深を維
持するための制御系は、一般に、対地作業装置の後部に
備えた揺動型の後カバーに、該後カバーの揺動姿勢を検
出するセンサ等を取付けると共に、このセンサからの検
出値が略一定値に維持されるよう対地作業装置を駆動昇
降する、所謂、フィードバック型に構成される。

つまり、耕深が深（設定されるなど、後カバーが、より
上方に位置する揺動姿勢に維持し２ようとする制御が働
らくのである。

又、対地作業装置の昇降制御は、オーバーシュートを防
止する観点から対地作業装置が目標レベルに近接してい
る状態では、低速にあることが望ましい。

しかし、前述のように、後カバーの揺動姿勢に基づいて
耕深制御を行うもので、耕深を浅く設定した場合には、
後カバーが自重で垂れ下った姿勢と、制御目標とすると
ころの後カバーの姿勢が比較的近接するため、高いレベ
ルから対地作業装置を下降させる際にも、対地作業装置
の下降速度が低速化して作業能率を低下させることにな
る。

本発明の目的は、車体に対して比較的高いレベルに設定
された対地作業装置を自動耕深制御モードで下降させる
場合に、設定された耕深に拘わらず、高速で該対地作業
装置を下降させて作業能率を高く維持する点にある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明の特徴は奮起構成の昇降制御装置において、前記
２種の制御モードにおいて対地作業装置のレベルが制御
の目標レベルに近接する状態が検出されることによって
、前記油圧アクチュエータの作動を高速駆動状態から低
速駆動状態に切換えると共に、制御手段が自動耕深制御
モードに設定され、かつ、対地作業装置の位置が所定レ
ベルより高い位置にある状態では、油圧アクチュエータ
の低速作動を阻止する調速手段が備えられている点にあ
り、その作用、及び効果は次の通りである。

〔作　用〕

上記特徴を例えば第１図に示すように構成すると、該制
御装置が自動耕深制御モードにある状態で、設定耕深が
極めて浅い場合には第２図のフローチャートに示す如く
、調速手段（Ｅ）の作用によって対地作業装置（９）が
所定レベル（Ｌ）まで下降するまでは高速で下降すると
共に、ポジション制御モードで対地作業装置（９）が目
標レベルに近接する場合、あるいは、自動耕深制御モー
ドで、対地作業装置（９）が前記所定レベル（Ｌ）より
下方の目標レベルに近接する場合には調速手段（Ｉりの
作用によって対地作業装置（９）が低速で昇降すことに
なる。

〔発明の効果〕

従って、車体に対して比較的高いレベルに設定された対
地作業装置を自動耕深制御モードで下降させる場合でも
、設定耕深の如何んに拘わらず対地作業装置が下降する
ため作業能率が高く維持されると共に、作業時には対地
作業装置をオーバーシュートさせ難くなった。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第３図に示すように、エンジン（図示せず）を備えた車
体（１）の後部に油圧アクチュエータの一例としての油
圧シリンダ（２）の作動で揺動昇降するリフトアーム（
３）を設けると共に、車体（１）に備えた運転座席（４
）の右側部に前記リフトアーム（３）を昇降操作するレ
バー型の操作具（５）を設け、又、リヤフェンダ（６）
の上面にリフトアーム（３）の作動を制御するコントロ
ールボックス（７）を設けて農用トラクタを構成する。

同図に示すように車体（１）の後端には、リフトアーム
（３）によって昇降操作される３点リンク機構（８）を
介してロータリ型の対地作業装置（９）が連結され、リ
フトアーム（３）には、その揺動角からの対地作業装置
（９）の対車体レベルを検出するリフトアームセンサ（
ｌＯ）を備え、又、対地作業装置（９）には、該対地作
業装置（９）のカバー（９ａ）の揺動角から対地作業装
置（９）の耕深を検出するカバーセンサ（１１）を備え
、更に、前記操作具（５）には、その操作量を検出する
操作具センサ（１２）を備えている。

第１図に示すように前記コントロールボックス（７）に
は、マイクロプロセッサ（Ｃ１’ｌｌ）を備えて成る制
御手段（Ｃ）及び、この制御手段（Ｃ）からの出力信号
を増幅して前記油圧シリンダ（２）に対する電磁バルブ
（１３）に伝えるドライバ（１４）を内装すると共に、
対地作業装置（Ｃ）の耕深を設定するダイヤル（１５）
を備えている。又、該制御手段（Ｃ）は操作具センサ（
１２）、リフトアームセンサ（１０）、カバーセンサ（
１１）、前記ダイヤル（１５）で操作される耕深設定器
（１６）からの電圧信号が入力する入力インタフェース
（１７）、前記マイクロプロセッサ（ＣＰＵ）、制御プ
ログラム及び後記する調速手段（Ｅ）を構成するプログ
ラムがセットされたメモリ（１８）及び出力インタフェ
ース（１９）で成っている。

又、当該制御手段（Ｃ）は第２図に示すフローチャート
に従って動作する。

つまり、制御手段（Ｃ）は制御が開始されると初期設定
を行い（＃１ステフブ）、次に操作具センサ（１２）か
らの信号を入力する（＃２ステフブ）。

この制御手段（Ｃ）は第１図に示すように、操作具（５
）が前方の操作端部の位置（Ａ）に設定されていると、
前述の自動耕深制御モードで対地作業装置（９）の昇降
を行い、又、この位置（Ａ）より後方の操作域（Ｐ）に
設定されることで操作具（５）の操作位置に対応させて
対地作業装置（９）の昇降を行う、所謂、ポジション制
御モードに設定されるよう構成され、操作具センサ（１
２）からの信号値で位置（＾）に操作具（５）が設定さ
れていると判別した場合には（１３ステフカ、リフトア
ームセンサ（１０）からの信号を入力しく１４スｆｆフ
カ、耕深設定器（１６）及びカバーセンサ（１１）から
の信号を入力する（＃５スデフブ）。

次に、リフトアームセンサ（１０）からの信号に基づい
て対地作業装置（９）が第３図に示す所定レベル（Ｌ）
より低いレベルにあるかどうかを判別しく＃６Ｘ７フブ
）、低いレベルにあれば耕深設定器（１６）及びカバー
センサ（１１）からの信号値に基づいて、対地作業装置
（９）が低速制御域にあるかどうか（対地作業装置（９
）が制御目標レベルに近接するかどうか）を判別して（
＃７ス？７ブ）、低速制御域にあれば前記電磁バルブ（
１３）を間歇的に操作する間歇駆動モードに設定しくｌ
１８ス’？フブ）、又、低速制御域外にあれば電磁バル
ブ（１３）を連続操作する連続駆動モードに設定しく＃
９ステフブ）、自動耕深制御を行う（１１０ス’ｙフブ
）。

又、Ｉ６ステフブで対地作業装置（９）のレベルが所定
レベルより高ければ制御の流れを１９ス？フブに移して
、高速作動が行われるように制御が行われる。

又、ｔ１３スＦフブで操作域（Ｐ）に操作具（５）が設
定されていると判別されると、操作具センサ（１２）及
びリフトアームセンサ（１０）からの信号を入力しくｌ
１ＩＸｆｆフフ）、対地作業装置（９）が低速制御域に
あるかどうか（対地作業装置（９）が制御目標レベルに
近接するかどうか）を判別して（ｌｔｌス’Ｆフプ）、
低速制御域にあれば、前記自動耕深制御と同様に間歇駆
動モードに設定しく輯１３ステフブ）、又、低速制御域
外にあれば連続駆動モードに設定しく＃１４ステフブ）
、　ポジショ　ン制御Ｉを行う　（＃１５ステフブ）。

そして、この制御はリセットされるまで行われるのであ
る（＃１６ステフブ）。

尚、フローチャートにおいて舅６、＃７、＃８、＋１９
、＃１２、＃１３、＃１４ｔ？フブを併せて調速手段（
Ｅ）と称する。

〔別実施例〕

本発明は上記実施例以外に例えば制御系及び調速手段を
論理ゲート、コンパレータ等で成るハードな回路で構成
して良く、又、対地作業装置の昇降速度を決めるための
構造を油圧アクチュエータに対する油路に可変絞弁を介
装する等様々に実施可能である。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る昇降制御装置の実施例を示し、第１
図は当該昇降制御装置の構成を示すブロック図、第２図
は制御手段の動作を示すフローチャート、第３図はトラ
クタ後部の側面図である。（１）・・・・・・車体、　　（２）・・・・・・油圧
アクチュエータ、（５）・・・・・・操作具、（９）・
・・・・・対地作業装置、（Ｃ）・・・・・・制御手段
、（Ｅ）・・団・調速手段。

Claims

【特許請求の範囲】

１．　車体（１）に備えた油圧アクチュエータ（２）の
作動によって対地作業装置（９）を昇降させる制御手段
（Ｃ）が、操作具（５）の設定位置に対応して対地作業
装置（９）を昇降するポジション制御モードと、設定さ
れた耕深に対地作業装置（９）のレベルを維持すべく対
地作業装置（９）を昇降する自動耕深制御モードとに切
換可能に構成されている昇降制御装置であって、前記２
種の制御モードにおいて対地作業装置（９）のレベルが
制御の目標レベルに近接する状態が検出されることによ
って、前記油圧アクチュエータ（２）の作動を高速駆動
状態から低速駆動状態に切換えると共に、制御手段（Ｃ
）が自動耕深制御モードに設定され、かつ、対地作業装
置（９）の位置が所定レベルより高い位置にある状態で
は、油圧アクチュエータ（２）の低速作動を阻止する調
速手段（Ｅ）が備えられている昇降制御装置。
２．　前記調速手段（Ｅ）による油圧アクチュエータ（
２）の高速駆動が、該油圧アクチュエータ（２）に対し
て連続的に作動油を供給し、又、油圧アクチュエータ（
２）の低速駆動が、該油圧アクチュエータ（２）に対し
て間歇的に作動油を供給することで行われる特許請求の
範囲第１項に記載の昇降制御装置。