JPS62272902A - 農作業機の耕深制御方法 - Google Patents
農作業機の耕深制御方法Info
- Publication number
- JPS62272902A JPS62272902A JP11502186A JP11502186A JPS62272902A JP S62272902 A JPS62272902 A JP S62272902A JP 11502186 A JP11502186 A JP 11502186A JP 11502186 A JP11502186 A JP 11502186A JP S62272902 A JPS62272902 A JP S62272902A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- ground
- tilling
- tilling device
- plowing depth
- tillage
- Prior art date
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- Pending
Links
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Landscapes
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
３、発明の詳細な説明
〔産業上の利用分野〕
本発明は走行機体としての１例である農用トラクタに対
して昇降リンク機構を介して耕耘装置を昇降自在に連結
するとともに、耕耘装置と一体に上下作動可能で、かつ
、耕耘装置の対地レベルを検出すべく接地反力に基づい
て上下作動する接地センサを設け、この接地センサの上
下変位に基づいて耕耘装置の対地姿勢を耕耘設定範囲に
維持する農作業機の耕深制御Ｂ方法に関する。
して昇降リンク機構を介して耕耘装置を昇降自在に連結
するとともに、耕耘装置と一体に上下作動可能で、かつ
、耕耘装置の対地レベルを検出すべく接地反力に基づい
て上下作動する接地センサを設け、この接地センサの上
下変位に基づいて耕耘装置の対地姿勢を耕耘設定範囲に
維持する農作業機の耕深制御Ｂ方法に関する。
この種の農作業機の耕深制御方法において、従来は、接
地センサとして耕耘装置に対する後部整地体（耕耘カバ
ーと総称する。）を利用し、目標耕深位置に向けて耕耘
装置を下降作動させる場合に、前記耕耘カバーが角度と
して２〜３゜揺動した時点で、耕耘装置を目標耕深位置
まで間欠下降（低速下１！りさせるようにしてあった（
特開昭５６−１６９５０１号公報）。
地センサとして耕耘装置に対する後部整地体（耕耘カバ
ーと総称する。）を利用し、目標耕深位置に向けて耕耘
装置を下降作動させる場合に、前記耕耘カバーが角度と
して２〜３゜揺動した時点で、耕耘装置を目標耕深位置
まで間欠下降（低速下１！りさせるようにしてあった（
特開昭５６−１６９５０１号公報）。
上記方法においては、耕耘カバーが接地した状態では、
耕耘カバーと耕耘装置との位置関係から、耕耘装置の耕
耘爪はすでに耕地面内に食い込む状態で沈下しており、
耕耘装置の下降速度を低速に落としたとしてもその慣性
によって、特に粘土質で硬質の耕地であれば耕耘装置が
耕耘爪の食い込み作用で耕地内に急速に引込まれて目標
耕深位置を越えて更に下降していた。したがって、走行
車体がエンストを起こす等の不都合を生じていた。
耕耘カバーと耕耘装置との位置関係から、耕耘装置の耕
耘爪はすでに耕地面内に食い込む状態で沈下しており、
耕耘装置の下降速度を低速に落としたとしてもその慣性
によって、特に粘土質で硬質の耕地であれば耕耘装置が
耕耘爪の食い込み作用で耕地内に急速に引込まれて目標
耕深位置を越えて更に下降していた。したがって、走行
車体がエンストを起こす等の不都合を生じていた。
本発明の目的は耕耘装置の下降作動に簡単な変更を加え
ることによって、目標耕深位置を越えた下降作動を防止
できるものを提寡する点にあり、その作用効果は次の通
りである。
ることによって、目標耕深位置を越えた下降作動を防止
できるものを提寡する点にあり、その作用効果は次の通
りである。
つまり、接地した時点で一旦停止させることによって、
高速下降されてきた耕耘装置の慣性力を殺し、それから
低速下降させることによって、耕耘装置が急速に耕地内
に引込まれることを防止できる。
高速下降されてきた耕耘装置の慣性力を殺し、それから
低速下降させることによって、耕耘装置が急速に耕地内
に引込まれることを防止できる。
〔発明の効果〕
その結果、耕耘装置の下降作動において、停止形態を導
入するだけの運転方法の変更だけでよく、他の高速下降
形態及び低速下降形態を変更する必要はなく、走行機体
のエンスト等を防止でき、作業能率の低下を抑制できる
。
入するだけの運転方法の変更だけでよく、他の高速下降
形態及び低速下降形態を変更する必要はなく、走行機体
のエンスト等を防止でき、作業能率の低下を抑制できる
。
農作業機として、農用トラクタ（１）の後端に耕耘装置
としての耕耘ロータリー（２）を取付けたものについて
説明する。第２図に示すように、農用トラクタ（１）の
後端に、機体前後軸心（Ｐ）周りでローリング′作動自
在なチャンネル状フレーム（３Ａ）とこのチャンネル状
フレーム（３Ａ）に対して横軸心（Ｑ）周りで上下揺動
自在な左右一対のボックスアーム（３Ｂ） 、 （３Ｂ
）とからなる連結機構（３）を設けるとともに、この連
結機構（３）のボックスアーム（３Ｂ）先端に耕耘装置
（２）を取付けである。前記農用トラクタ（１）には油
圧シリンダで上下揺動駆動されるリフトアーム（５）
、 （５）と左右一対のリフトアーム（４Ａ） 、 （
４Ｂ）を介して耕耘装置（２）の本体フレーム（２Ａ）
とを連結して、耕耘装置（２）を昇降可能に構成すると
ともに、耕耘装置（２）の本体フレーム（２Ａ）に対し
て耕耘カバー（６）を上下揺動可能に設けて、農作業機
を形成しである。
としての耕耘ロータリー（２）を取付けたものについて
説明する。第２図に示すように、農用トラクタ（１）の
後端に、機体前後軸心（Ｐ）周りでローリング′作動自
在なチャンネル状フレーム（３Ａ）とこのチャンネル状
フレーム（３Ａ）に対して横軸心（Ｑ）周りで上下揺動
自在な左右一対のボックスアーム（３Ｂ） 、 （３Ｂ
）とからなる連結機構（３）を設けるとともに、この連
結機構（３）のボックスアーム（３Ｂ）先端に耕耘装置
（２）を取付けである。前記農用トラクタ（１）には油
圧シリンダで上下揺動駆動されるリフトアーム（５）
、 （５）と左右一対のリフトアーム（４Ａ） 、 （
４Ｂ）を介して耕耘装置（２）の本体フレーム（２Ａ）
とを連結して、耕耘装置（２）を昇降可能に構成すると
ともに、耕耘装置（２）の本体フレーム（２Ａ）に対し
て耕耘カバー（６）を上下揺動可能に設けて、農作業機
を形成しである。
前記耕耘装置（２）の本体フレーム（２Ａ）にはポテン
ショメータ（７）が設けられ、このポテンショメータ（
７）の操作軸と耕耘カバー（６）とがリンク機構（８）
を介して連動連結され、耕耘カバー（６）がその接地反
力に基づく揺動をポテンショメータ（７）で検出される
接地センサに構成されている。
ショメータ（７）が設けられ、このポテンショメータ（
７）の操作軸と耕耘カバー（６）とがリンク機構（８）
を介して連動連結され、耕耘カバー（６）がその接地反
力に基づく揺動をポテンショメータ（７）で検出される
接地センサに構成されている。
前記トラクタ（１）の操縦部に揺動式の操作レバー（９
）を設け、この操作レバー（９）の揺動量に応じてポジ
ション制御、自動耕深昇降制御に切換えるようにしであ
る。つまり、前記操作レバー（９）の回転支点にポテン
ショメータを設け、操作レバー（９）の操作域を検出す
るセンサ（１０）とするとともに、前記リフトアーム（
５）の揺動支点に同じくポテンショメーク（１２）を設
け、もって、操作レバー（９）のポジション操作域内で
の揺動量に応じて耕耘装置（２）の対機体レベルを設定
高さに一定にするポジション制御を可能に構成しである
。又、前記操作レバー（９）をポジション操作域を越え
て操作端近傍まで操作する自動耕深昇降制御域に入り、
前記操縦部に設けられたダイヤル式の耕深設定器（１１
）での設定深さになるように、前記接地センサ（６）か
らの検出値に基づいて耕耘装置（２）の対地高さを一定
に維持する自動耕深昇降制御を可能に構成しである。以
上、前記センサ（１０）、ポテンショメータ（１２）等
の検出結果を制御装！ （１３）に入力して、この制御
装！ （１３）による電磁バルブ（１４）の切換によっ
て油圧シリンダ（４）を駆動制御し、耕耘装置（２）の
昇降制御を行う。
）を設け、この操作レバー（９）の揺動量に応じてポジ
ション制御、自動耕深昇降制御に切換えるようにしであ
る。つまり、前記操作レバー（９）の回転支点にポテン
ショメータを設け、操作レバー（９）の操作域を検出す
るセンサ（１０）とするとともに、前記リフトアーム（
５）の揺動支点に同じくポテンショメーク（１２）を設
け、もって、操作レバー（９）のポジション操作域内で
の揺動量に応じて耕耘装置（２）の対機体レベルを設定
高さに一定にするポジション制御を可能に構成しである
。又、前記操作レバー（９）をポジション操作域を越え
て操作端近傍まで操作する自動耕深昇降制御域に入り、
前記操縦部に設けられたダイヤル式の耕深設定器（１１
）での設定深さになるように、前記接地センサ（６）か
らの検出値に基づいて耕耘装置（２）の対地高さを一定
に維持する自動耕深昇降制御を可能に構成しである。以
上、前記センサ（１０）、ポテンショメータ（１２）等
の検出結果を制御装！ （１３）に入力して、この制御
装！ （１３）による電磁バルブ（１４）の切換によっ
て油圧シリンダ（４）を駆動制御し、耕耘装置（２）の
昇降制御を行う。
次に非作業状態から耕深昇降制御に移行する過程を第３
図のフローチャートを参考に説明する。耕深設定器（１
１）で目標耕深位置を設定するとともに、耕地地面上方
に耕耘装置（２）が位置し、その時の下限位置に位置す
る耕耘カバー（６）による揺動角度を制御装置（１３）
に記憶させる。
図のフローチャートを参考に説明する。耕深設定器（１
１）で目標耕深位置を設定するとともに、耕地地面上方
に耕耘装置（２）が位置し、その時の下限位置に位置す
る耕耘カバー（６）による揺動角度を制御装置（１３）
に記憶させる。
そして、操作レバー（９）を自動耕深昇降制御域にまで
揺動操作すると、耕耘装置（２）は高速（連続）で下降
する。そこで、前記耕耘カバー（６）が接地して２〜３
″揺動すると、耕耘装置（２）の昇降作動を停止し、設
定時間（ｔ＝０．５〜１秒）経過後耕耘装置（２）を今
度は低速（間欠）で下降作動させ、目標耕深位置に到達
後自動耕深昇降制御に移行させる。
揺動操作すると、耕耘装置（２）は高速（連続）で下降
する。そこで、前記耕耘カバー（６）が接地して２〜３
″揺動すると、耕耘装置（２）の昇降作動を停止し、設
定時間（ｔ＝０．５〜１秒）経過後耕耘装置（２）を今
度は低速（間欠）で下降作動させ、目標耕深位置に到達
後自動耕深昇降制御に移行させる。
■ 走行機体（１）としては農用トラクタ以外のもので
もよく、それに耕耘装置（２）を昇降自在に連結したも
のを農作業機と称する。
もよく、それに耕耘装置（２）を昇降自在に連結したも
のを農作業機と称する。
θ 接地センサとしては耕耘カバー（６）と別個に設け
てもよい。
てもよい。
図面は本発明に係る農作業機の耕深制御方法の実施例を
示し、第１図は全体制御回路構成図、第２図は耕耘装置
の連結構造を示す斜視図、第３図はフローチャート図で
ある。
示し、第１図は全体制御回路構成図、第２図は耕耘装置
の連結構造を示す斜視図、第３図はフローチャート図で
ある。
Claims (1)
- 走行機体（１）に対して耕耘装置（２）を昇降自在に
連結するとともに、耕耘装置（２）と一体に上下作動可
能で、かつ、耕耘装置（２）の対地レベルを検出すべく
接地反力に基づいて上下作動する接地センサ（６）を設
け、この接地センサ（６）の上下変位に基づいて耕耘装
置（２）の接地姿勢を耕深設定範囲に維持する農作業機
の耕深制御方法であって、目標耕深位置に向けて耕耘装
置（２）を下降作動させる場合に、前記接地センサ（６
）が接地するまでは高速下降させるとともに接地した時
点で一旦停止させ、かつ、設定時間経過後目標耕深位置
まで低速下降させるようにしてある農作業機の耕深制御
方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11502186A JPS62272902A (ja) | 1986-05-20 | 1986-05-20 | 農作業機の耕深制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11502186A JPS62272902A (ja) | 1986-05-20 | 1986-05-20 | 農作業機の耕深制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62272902A true JPS62272902A (ja) | 1987-11-27 |
Family
ID=14652279
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11502186A Pending JPS62272902A (ja) | 1986-05-20 | 1986-05-20 | 農作業機の耕深制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62272902A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62118518U (ja) * | 1986-01-20 | 1987-07-28 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56169501A (en) * | 1980-06-02 | 1981-12-26 | Kubota Ltd | Automatic lifting and lowering control mechanism of soil treating working device |
| JPS5849125A (ja) * | 1981-05-14 | 1983-03-23 | ビユ−テンベルギツシエ・メタルパ−レンフアブリ−ク・アクチエンゲゼルシヤフト | 断熱容器 |
-
1986
- 1986-05-20 JP JP11502186A patent/JPS62272902A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56169501A (en) * | 1980-06-02 | 1981-12-26 | Kubota Ltd | Automatic lifting and lowering control mechanism of soil treating working device |
| JPS5849125A (ja) * | 1981-05-14 | 1983-03-23 | ビユ−テンベルギツシエ・メタルパ−レンフアブリ−ク・アクチエンゲゼルシヤフト | 断熱容器 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62118518U (ja) * | 1986-01-20 | 1987-07-28 |
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