JPH04112702A - 農用トラクタ - Google Patents
農用トラクタInfo
- Publication number
- JPH04112702A JPH04112702A JP23002990A JP23002990A JPH04112702A JP H04112702 A JPH04112702 A JP H04112702A JP 23002990 A JP23002990 A JP 23002990A JP 23002990 A JP23002990 A JP 23002990A JP H04112702 A JPH04112702 A JP H04112702A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control means
- rotary tiller
- angle sensor
- tilling
- value
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- Pending
Links
- 239000002689 soil Substances 0.000 abstract description 10
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 2
- 238000003971 tillage Methods 0.000 description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000002401 inhibitory effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、ロータリ耕耘装置を昇降操作自在に機体後部
に連結しである農用トラクタに関する。
に連結しである農用トラクタに関する。
前述の農用トラクタにおいては、例えば第１図に示すよ
うにロータリ耕耘装置（４）の後部にカバー（８）を上
下揺動自在に取り付け、ロータリ耕耘装置（４）に対す
るカバー（８）の角度を検出する角度センサー（９）を
設けて、角度センサー（９）の検出値が設定値に保たれ
るようにロータリ耕耘装置（４）を自動的に昇降操作す
る昇降制御手段を備えているものがある。これにより、
機体の上下動に関係なく耕深（Ａ）か設定値に保たれる
のである。
うにロータリ耕耘装置（４）の後部にカバー（８）を上
下揺動自在に取り付け、ロータリ耕耘装置（４）に対す
るカバー（８）の角度を検出する角度センサー（９）を
設けて、角度センサー（９）の検出値が設定値に保たれ
るようにロータリ耕耘装置（４）を自動的に昇降操作す
る昇降制御手段を備えているものがある。これにより、
機体の上下動に関係なく耕深（Ａ）か設定値に保たれる
のである。
前述のような昇降制御手段を備えている場合、ロータリ
耕耘装置を地面より持ち上げている状態から、ロータリ
耕耘装置を地面にまで下降して昇降制御手段を作動させ
る際に、次のような問題が生ずる場合があった。
耕耘装置を地面より持ち上げている状態から、ロータリ
耕耘装置を地面にまで下降して昇降制御手段を作動させ
る際に、次のような問題が生ずる場合があった。
つまり、第１図に示すように耕耘中はロータリ耕耘装置
（４）により土が後方に撥ね上げられ盛り上かって行く
ので、この盛り上かった部分にカバー（８）が接地して
耕深（Ａ）が設定される。
（４）により土が後方に撥ね上げられ盛り上かって行く
ので、この盛り上かった部分にカバー（８）が接地して
耕深（Ａ）が設定される。
これに対して第２図に示すように、１回の耕耘行程の開
始時等のように、ロータリ耕耘装置（４）を地面より持
ち上げた状態から下降させて耕耘を開始する場合には、
第１図のような土の盛り上りがまだ十分に生じていない
。従って、昇降制御手段はカバー（８）か地面（Ｇ）に
接地してカバー（８）の角度か設定値になるまでロータ
リ耕耘装置（４）を下降させて行く。これにより、地面
（Ｇ）から耕深（Ａ）が設定されることになり、第１図
に示す状態よりもロータリ耕耘装置（４）が実際に耕耘
する深さは深くなる。
始時等のように、ロータリ耕耘装置（４）を地面より持
ち上げた状態から下降させて耕耘を開始する場合には、
第１図のような土の盛り上りがまだ十分に生じていない
。従って、昇降制御手段はカバー（８）か地面（Ｇ）に
接地してカバー（８）の角度か設定値になるまでロータ
リ耕耘装置（４）を下降させて行く。これにより、地面
（Ｇ）から耕深（Ａ）が設定されることになり、第１図
に示す状態よりもロータリ耕耘装置（４）が実際に耕耘
する深さは深くなる。
そして、第２図に示す状態から耕耘を行いながら機体を
紙面左方に進行させて行くと、土の盛り上がりが生じて
くるので、第３図に示すようにカバー（８）が土の盛り
上がりに乗り上げて行く。これにより、カバー（８）の
角度か変化するので昇降制御手段によりロータリ耕耘装
置（４）か上昇操作されて行く。しかしながら、耕耘開
始時（第２図の状態）の耕深か深くなり過ぎているので
、次にロータリ耕耘装置（４）か上昇され過ぎ（第３図
及び第４図参照）、次に第５図に示すようにロータリ耕
耘装置（４）が下降され過ぎて行くような状態（いわゆ
るハンチング現象）が繰り返されて、第１図に示すよう
な安定した状態になるのに、時間を要する場合がある。
紙面左方に進行させて行くと、土の盛り上がりが生じて
くるので、第３図に示すようにカバー（８）が土の盛り
上がりに乗り上げて行く。これにより、カバー（８）の
角度か変化するので昇降制御手段によりロータリ耕耘装
置（４）か上昇操作されて行く。しかしながら、耕耘開
始時（第２図の状態）の耕深か深くなり過ぎているので
、次にロータリ耕耘装置（４）か上昇され過ぎ（第３図
及び第４図参照）、次に第５図に示すようにロータリ耕
耘装置（４）が下降され過ぎて行くような状態（いわゆ
るハンチング現象）が繰り返されて、第１図に示すよう
な安定した状態になるのに、時間を要する場合がある。
これにより、第５図に示すように耕深（Ａ′）か極端に
浅くなる部分か生じてしまうので、本発明はこのような
ハンチング現象を抑制して安定した耕耘作業が行えるよ
うに構成することを目的としている。
浅くなる部分か生じてしまうので、本発明はこのような
ハンチング現象を抑制して安定した耕耘作業が行えるよ
うに構成することを目的としている。
本発明の特徴は以上のようなカバー付きのロータリ耕耘
装置を昇降自在に連結した農用トラクタにおいて、次の
ように構成することにある。
装置を昇降自在に連結した農用トラクタにおいて、次の
ように構成することにある。
つまり、
〔イ〕前記角度センサーの検出値が設定値に保たれるよ
うに、ロータリ耕耘装置を昇降操作する昇降制御手段を
備える。
うに、ロータリ耕耘装置を昇降操作する昇降制御手段を
備える。
〔口〕前記昇降制御手段の作動時でのロータリ耕耘装置
の耕耘開始時点から第１設定時間において、前記角度セ
ンサーからの検出値の中の最大値を検出し記憶する第１
制御手段を備える。
の耕耘開始時点から第１設定時間において、前記角度セ
ンサーからの検出値の中の最大値を検出し記憶する第１
制御手段を備える。
〔ハ〕前記第１制御手段による最大値の記憶以降の耕耘
において、耕耘開始時にロータリ耕耘装置を下降して行
く際、前記角度センサーの検出値が前記設定値になると
下降を停止して、機体に対するロータリ耕耘装置の位置
を前記停止位置にて保持する第２制御手段を備える。
において、耕耘開始時にロータリ耕耘装置を下降して行
く際、前記角度センサーの検出値が前記設定値になると
下降を停止して、機体に対するロータリ耕耘装置の位置
を前記停止位置にて保持する第２制御手段を備える。
〔二〕前記第２制御手段による保持状態を第２設定時間
だけ維持し、この第２設定時間経過後に前記昇降制御手
段を作動させる第３制御手段を備える。
だけ維持し、この第２設定時間経過後に前記昇降制御手
段を作動させる第３制御手段を備える。
〔ホ〕前記第１制御手段により検出された最大値が大き
い程、前記第３制御手段の第２設定時間を長くする第４
制御手段を備える。
い程、前記第３制御手段の第２設定時間を長くする第４
制御手段を備える。
前述のように構成すると、例えば１つの圃場内において
最初に耕耘を開始する場合には、通常どおり前述の昇降
制御手段を作動させる。この場合、ロータリ耕耘装置を
地面より持ち上げた状態から下降させて耕耘を開始する
ことになるので、第２〜５図に示すようにロータリ耕耘
装置（４）が大きく上下する（前記〔発明か解決しよう
とする課題〕参照）。そして、第２図の耕耘開始から第
１設定時間の間において、ロータリ耕耘装置（４）の上
下動に伴ってカバー（８）も大きく上下動する。
最初に耕耘を開始する場合には、通常どおり前述の昇降
制御手段を作動させる。この場合、ロータリ耕耘装置を
地面より持ち上げた状態から下降させて耕耘を開始する
ことになるので、第２〜５図に示すようにロータリ耕耘
装置（４）が大きく上下する（前記〔発明か解決しよう
とする課題〕参照）。そして、第２図の耕耘開始から第
１設定時間の間において、ロータリ耕耘装置（４）の上
下動に伴ってカバー（８）も大きく上下動する。
従って、この第１設定時間内において、角度センサー（
９）の検出値の中の最大値（例えば第４図に示すような
状態）が検出され記憶されるのであり（第１制御手段）
、この最大値に基づいて後述する第２設定時間の長さが
設定される（第４制御手段）。この場合、角度センサー
（９）の最大値か大きい程、第２設定時間が長くなる。
９）の検出値の中の最大値（例えば第４図に示すような
状態）が検出され記憶されるのであり（第１制御手段）
、この最大値に基づいて後述する第２設定時間の長さが
設定される（第４制御手段）。この場合、角度センサー
（９）の最大値か大きい程、第２設定時間が長くなる。
次に、前述の耕耘行程が終了して機体が畦際に達すると
、ロータリ耕耘装置（４）を持ち上げて畦際にて１８０
°旋回して次の耕耘行程に入る。
、ロータリ耕耘装置（４）を持ち上げて畦際にて１８０
°旋回して次の耕耘行程に入る。
そして耕耘を開始すへくロータリ耕耘装置（４）を下降
させて行った場合、例えば第２図に示すように、カバー
（８）か地面（Ｇ）に接地してカバー（８）の角度が設
定値になった位置でロータリ耕耘装置（４）が機体に対
して保持される（第２制御手段）。
させて行った場合、例えば第２図に示すように、カバー
（８）か地面（Ｇ）に接地してカバー（８）の角度が設
定値になった位置でロータリ耕耘装置（４）が機体に対
して保持される（第２制御手段）。
この後、第２図に示すような位置にロータリ耕耘装置（
４）を保持した状態で機体を紙面左方に進行させて行く
のであり、ロータリ耕耘装置（４）の位置を保持してか
ら前述の第２設定時間の経過後に、昇降制御手段か作動
を開始する（第３制御手段）。
４）を保持した状態で機体を紙面左方に進行させて行く
のであり、ロータリ耕耘装置（４）の位置を保持してか
ら前述の第２設定時間の経過後に、昇降制御手段か作動
を開始する（第３制御手段）。
このように、ロータリ耕耘装置（４）の位置を保持した
状態で機体を進行させると、第２〜５図のようなハンチ
ング現象は生じず、耕深か極端に浅くなると言うような
ことはない。そして、ロータリ耕耘装置（４）の位置を
保持した状態で機体を進行させると、耕耘による土の盛
り上がりも比較的早く安定して第１図に示すような状態
となるので、昇降制御手段が作動を開始しても特に極端
な上下動なく安定して、昇降制御に移行していける。
状態で機体を進行させると、第２〜５図のようなハンチ
ング現象は生じず、耕深か極端に浅くなると言うような
ことはない。そして、ロータリ耕耘装置（４）の位置を
保持した状態で機体を進行させると、耕耘による土の盛
り上がりも比較的早く安定して第１図に示すような状態
となるので、昇降制御手段が作動を開始しても特に極端
な上下動なく安定して、昇降制御に移行していける。
又、前記第１設定時間内において角度センサーの最大値
を検出する場合、角度センサーの最大値が大きければ土
の盛り上がりも大きい、つまり第２図の状態からロータ
リ耕耘装置（４）が大きく上昇操作されて、これ以後大
きなハンチング現象か生ずると予想できる。従って、こ
の最大値に基づき前記第２設定時間を長くすれば、土の
盛り上がりか安定しないうちに昇降制御手段を作動させ
てしまうようなこともない。
を検出する場合、角度センサーの最大値が大きければ土
の盛り上がりも大きい、つまり第２図の状態からロータ
リ耕耘装置（４）が大きく上昇操作されて、これ以後大
きなハンチング現象か生ずると予想できる。従って、こ
の最大値に基づき前記第２設定時間を長くすれば、土の
盛り上がりか安定しないうちに昇降制御手段を作動させ
てしまうようなこともない。
以上のように、耕深開始から若干時間だけロータリ耕耘
装置の位置を固定しておくことにより、ロータリ耕耘装
置のハンチング現象を抑えることかできた。これにより
、耕深が極端に浅くなるような部分がなくなり、耕耘不
足により作物の成育を阻害してしまうようなことか少な
くなる。
装置の位置を固定しておくことにより、ロータリ耕耘装
置のハンチング現象を抑えることかできた。これにより
、耕深が極端に浅くなるような部分がなくなり、耕耘不
足により作物の成育を阻害してしまうようなことか少な
くなる。
そして、最初の耕耘開始時の土の盛り上がり具合により
ロータリ耕耘装置を保持する第２設定時間を決めるので
、ハンチングの抑制がさらに効果的に行われる。
ロータリ耕耘装置を保持する第２設定時間を決めるので
、ハンチングの抑制がさらに効果的に行われる。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は農用トラクタの後部を示しており、ミッション
ケース（１）の後部左右に一対のロアリンク（２）、上
部に１組のトップリンク（３）か備えられて３点リンク
機構か構成されており、この３点リンク機構にロータリ
耕耘装置（４）が連結されている。
ケース（１）の後部左右に一対のロアリンク（２）、上
部に１組のトップリンク（３）か備えられて３点リンク
機構か構成されており、この３点リンク機構にロータリ
耕耘装置（４）が連結されている。
ミッションケース（１）の上部には、単動型の油圧シリ
ンダ（５）により揺動駆動される左右−対のリフトアー
ム（６）が備えられると共に、左右のリフトアーム（６
）とロアリンク（２）とに亘ってロッド（７）か連結さ
れている。以上の構造により、油圧シリンダ（５）によ
り左右のリフトアーム（６）を揺動駆動してロータリ耕
耘装置（４）全体を平行に昇降駆動する。
ンダ（５）により揺動駆動される左右−対のリフトアー
ム（６）が備えられると共に、左右のリフトアーム（６
）とロアリンク（２）とに亘ってロッド（７）か連結さ
れている。以上の構造により、油圧シリンダ（５）によ
り左右のリフトアーム（６）を揺動駆動してロータリ耕
耘装置（４）全体を平行に昇降駆動する。
ロータリ耕耘装置（４）の後部の横軸芯（Ｐｌ）周りに
、上下揺動自在にカバー（８）か取り付けられると共に
、ロータリ耕耘装置（４）に対するカバー（８）の角度
を検出する角度センサー（９）か設けられている。そし
て、この角度センサー（９）の検出値が設定値に保たれ
るように、油圧シリンダ（５）を伸縮操作してロータリ
耕耘装置（４）を昇降操作する昇降制御手段を備えてい
る。
、上下揺動自在にカバー（８）か取り付けられると共に
、ロータリ耕耘装置（４）に対するカバー（８）の角度
を検出する角度センサー（９）か設けられている。そし
て、この角度センサー（９）の検出値が設定値に保たれ
るように、油圧シリンダ（５）を伸縮操作してロータリ
耕耘装置（４）を昇降操作する昇降制御手段を備えてい
る。
次に、制御の流れについて説明する。例えば１つの圃場
内において最初に耕耘を開始する場合には、通常どおり
前述の昇降制御手段を作動させる。この場合、ロータリ
耕耘装置（４）を地面より持ち上げた状態から下降させ
て耕耘を開始することになるので、第２〜５図に示すよ
うにロータリ耕耘装置（４）が大きく上下する（前記〔
発明が解決しようとする課題〕参照）。そして、第２図
の耕耘開始から第１設定時間の間において、ロータリ耕
耘装置（４）の上下動に伴ってカバー（８）も大きく上
下動する。
内において最初に耕耘を開始する場合には、通常どおり
前述の昇降制御手段を作動させる。この場合、ロータリ
耕耘装置（４）を地面より持ち上げた状態から下降させ
て耕耘を開始することになるので、第２〜５図に示すよ
うにロータリ耕耘装置（４）が大きく上下する（前記〔
発明が解決しようとする課題〕参照）。そして、第２図
の耕耘開始から第１設定時間の間において、ロータリ耕
耘装置（４）の上下動に伴ってカバー（８）も大きく上
下動する。
従って、この第１設定時間内において、角度センサー（
９）の検出値の中の最大値（例えば第４図に示すような
状態）が検出され記憶されるのてあり（第１制御手段に
相当）、この最大値に基づいて後述する第２設定時間の
長さか設定される（第４制御手段に相当）。この場合、
角度センサー（９）の最大値が大きい程、第２設定時間
が長くなる。又、ロータリ耕耘装置（４）の下降速度も
低速に設定される。
９）の検出値の中の最大値（例えば第４図に示すような
状態）が検出され記憶されるのてあり（第１制御手段に
相当）、この最大値に基づいて後述する第２設定時間の
長さか設定される（第４制御手段に相当）。この場合、
角度センサー（９）の最大値が大きい程、第２設定時間
が長くなる。又、ロータリ耕耘装置（４）の下降速度も
低速に設定される。
次に、前述の耕耘行程か終了して機体か畦際に達すると
、ロータリ耕耘装置（４）を持ち上げて畦際にて１８０
°旋回して次の耕耘行程に入る。
、ロータリ耕耘装置（４）を持ち上げて畦際にて１８０
°旋回して次の耕耘行程に入る。
そして、耕耘を開始すべくロータリ耕耘装置（４）を下
降させて行った場合、ロータリ耕耘装置（４）か通常よ
りも低速で下降して行き、例えば第２図に示すように、
カバー（８）が地面（Ｇ）に接地してカバー（８）の角
度が設定値になった位置で油圧シリンダ（５）が固定さ
れる。これにより、ロータリ耕耘装置（４）が機体に対
して第２図に示すような位置に保持される（第２制御手
段に相当）。そして、これと同時に昇降制御手段が一時
停止される。
降させて行った場合、ロータリ耕耘装置（４）か通常よ
りも低速で下降して行き、例えば第２図に示すように、
カバー（８）が地面（Ｇ）に接地してカバー（８）の角
度が設定値になった位置で油圧シリンダ（５）が固定さ
れる。これにより、ロータリ耕耘装置（４）が機体に対
して第２図に示すような位置に保持される（第２制御手
段に相当）。そして、これと同時に昇降制御手段が一時
停止される。
この後、第２図に示すような位置にロータリ耕耘装置（
４）を保持した状態で機体を紙面左方に進行させて行く
のであり、ロータリ耕耘装置（４）の位置を保持してか
ら前述の第２設定時間の経過後に、昇降制御手段が作動
を開始する（第３制細手段に相当）。
４）を保持した状態で機体を紙面左方に進行させて行く
のであり、ロータリ耕耘装置（４）の位置を保持してか
ら前述の第２設定時間の経過後に、昇降制御手段が作動
を開始する（第３制細手段に相当）。
このように、ロータリ耕耘装置（４）の位置を保持した
状態で機体を進行させると、第２〜５図のようなハンチ
ング現象は生じず、耕深か極端に浅くなると言うような
ことはない。そして、ロータリ耕耘装置（４）の位置を
保持した状態で機体を進行させると、耕耘による土の盛
り上がりも比較的早く安定して第１図に示すような状態
となるので、昇降制御手段が作動を開始しても特に極端
な上下動なく安定して、昇降制御に移行していける。
状態で機体を進行させると、第２〜５図のようなハンチ
ング現象は生じず、耕深か極端に浅くなると言うような
ことはない。そして、ロータリ耕耘装置（４）の位置を
保持した状態で機体を進行させると、耕耘による土の盛
り上がりも比較的早く安定して第１図に示すような状態
となるので、昇降制御手段が作動を開始しても特に極端
な上下動なく安定して、昇降制御に移行していける。
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。
図面は本発明に係る農用トラクタの実施例を示し、第１
図は農用トラクタの後部及びロータリ耕耘装置付近の側
面図、第２．３．４．５図は従来の耕耘開始時でのロー
タリ耕耘装置の状態を示す側面図である。 （４）・・・・・−ロータリ耕耘装置、（８）・・・・
・・カバー（９）・・・・・・角度センサー
図は農用トラクタの後部及びロータリ耕耘装置付近の側
面図、第２．３．４．５図は従来の耕耘開始時でのロー
タリ耕耘装置の状態を示す側面図である。 （４）・・・・・−ロータリ耕耘装置、（８）・・・・
・・カバー（９）・・・・・・角度センサー
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ロータリ耕耘装置（４）を昇降操作自在に機体後部に連
結し、前記ロータリ耕耘装置（４）の後部に上下揺動自
在に取り付けられたカバー（８）の、ロータリ耕耘装置
（４）に対する角度を検出する角度センサー（９）を備
えてある農用トラクタであって、以下に示す〔イ〕〜〔
ホ〕の構成を備えてある農用トラクタ。 〔イ〕前記角度センサー（９）の検出値が設定値に保た
れるように、ロータリ耕耘装置（４）を昇降操作する昇
降制御手段を備える。 〔ロ〕前記昇降制御手段の作動時でのロータリ耕耘装置
（４）の耕耘開始時点から第１設定時間において、前記
角度センサー（９）からの検出値の中の最大値を検出し
記憶する第 １制御手段を備える。 〔ハ〕前記第１制御手段による最大値の記憶以降の耕耘
において、耕耘開始時にロータリ 耕耘装置（４）を下降して行く際、前記角度センサー（
９）の検出値が前記設定値になると下降を停止して、機
体に対するロータリ 耕耘装置（４）の位置を前記停止位置にて保持する第２
制御手段を備える。 〔ニ〕前記第２制御手段による保持状態を第２設定時間
だけ維持し、この第２設定時間経 過後に前記昇降制御手段を作動させる第３ 制御手段を備える。 〔ホ〕前記第１制御手段により検出された最大値が大き
い程、前記第３制御手段の第２設 定時間を長くする第４制御手段を備える。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23002990A JPH04112702A (ja) | 1990-08-30 | 1990-08-30 | 農用トラクタ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23002990A JPH04112702A (ja) | 1990-08-30 | 1990-08-30 | 農用トラクタ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04112702A true JPH04112702A (ja) | 1992-04-14 |
Family
ID=16901455
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23002990A Pending JPH04112702A (ja) | 1990-08-30 | 1990-08-30 | 農用トラクタ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04112702A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE112011104309T5 (de) | 2010-12-09 | 2013-09-26 | Ulvac, Inc. | Vorrichtung zum Bilden einer organischen Dünnschicht |
-
1990
- 1990-08-30 JP JP23002990A patent/JPH04112702A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE112011104309T5 (de) | 2010-12-09 | 2013-09-26 | Ulvac, Inc. | Vorrichtung zum Bilden einer organischen Dünnschicht |
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