JP2753646B2 - 対地作業車の耕深制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、トラクタ等の対地作業車の耕深制御装置に
関するものである。

［従来技術及び発明が解決しようとする課題］ 一般に、この種対地作業車においては、リヤカバーの
傾斜角に基づいて耕耘作業部を昇降制御する所謂耕深自
動制御を行うものがあるが、さらに今日ではリヤカバー
が常に適正な接地姿勢を維持するようリヤカバーを耕深
変化に基づいて移動制御する試みがある。しかるに上記
両制御を同時に行つた場合、リヤカバーの移動状態にお
いてはリヤカバーの傾斜角が著しく変化することになる
ため、該傾斜角に基づいて耕耘作業部を昇降制御する
と、耕耘作業部が目標位置を越えて昇降するオーバー作
動状態が発生して耕深制御の精度を低下させる欠点があ
つた。

［課題を解決するための手段］ 本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの欠点を一掃
することができる対地作業車の耕深制御装置を提供する
ことを目的として創案されたものであつて、リヤカバー
の傾斜角に基づいて耕耘作業部を昇降せしめて耕深制御
をする耕深制御機構と、上記リヤカバーを耕深制御位置
に対応する位置に移動せしめるためのリヤカバー移動機
構とを備えてなる対地作業車において、前記耕深制御機
構に、リヤカバーの移動状態では耕耘作業部の耕深制御
作動を鈍くする作動調整手段を設けたことを特徴とする
ものである。

そして本発明は、この構成によつて、極めて精度の高
い耕深制御を行うことができるようにしたものである。

［実施例］ 次に、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。図
面において、１は農用トラクタの走行機体であつて、該
機体１の後部には、昇降リンク機構２を介してロータリ
耕耘式の作業部３が昇降自在に連結されるが、該作業部
３を、油圧シリンダ４の伸縮作動に伴うリフトアーム５
の揺動により昇降させる等の基本構成は従来通りであ
る。

６は上記作業部３のメインカバーであつて、該メイン
カバー６は、耕耘爪軸７に取付けられる耕耘爪８を覆う
べく円弧状に形成されるが、その上面には、前後方向に
並ぶ複数のガイドローラ９が取付けられた左右一対のロ
ーラブラケツト10が固設されている。

一方、11は作業部３の後端部に設けられるリヤカバー
であつて、該リヤカバー11は、支軸12に上下揺動自在に
取付けられると共に、弾機11aにより常時圃場に向けて
押圧付勢され、さらには耕深検知センサ（リヤカバー11
の揺動角度を検知するポテンシヨメータ）13に連繋され
るが、上記支軸12には、前記メインカバー６の周面に沿
うべく円弧状に湾曲し、かつ断面略冂字状に形成された
一対のガイドレール12aが固設されていて、これらガイ
ドレール14が前記ローラブラケツト10のガイドローラ９
にそれぞれ外嵌している。つまり、リヤカバー11は、耕
耘爪軸７を中心とする円弧に沿つて移動自在であつて、
前方に移動した浅耕姿勢側と後方に移動した深耕姿勢側
とに移動して常に最適な接地姿勢を維持することができ
るようになつている。

さらに、14は作業部３のトツプマスト15に取付けられ
る電動シリンダであつて、該電動シリンダ14は、先端部
が枢結されるリヤカバー11（支軸12）を、後述する制御
部16からの作動指令に基づく伸縮作動により移動せしめ
るようになつている。

前記制御部16は、所謂マイコン（CPU、ROM、RAM）等
を用いて構成される制御ユニツトであるが、このもの
は、前記耕深検知センサ13、自動−手動の制御切換えを
行う耕深自動スイツチ17、所望の耕深を設定するための
耕深設定器18、電動シリンダ14の最縮状態を検知するリ
ミツトスイツチ19、機体１の後進を検知する後進検知セ
ンサ20等から信号を入力し、これら入力信号に基づく判
断で、油圧シリンダ４、電動シリンダ14等に作動指令を
出力するようになつている。即ち、制御部16において
は、後述する耕深自動制御およびリヤカバー制御が行わ
れるが、リヤカバー制御は、基本制御、初期制御、後進
中制御等の複数の制御で構成されている。

上記耕深自動制御は、リヤカバー位置に基づいて耕深
検知センサ13の検知値Ｂを補正した後、耕深設定器18の
設定値Ａとの比較に基づいて油圧シリンダ４を伸縮する
ことにより作業部３を昇降作動させるものであるが、リ
ヤカバー11が移動している状態では油圧シリンダ４の作
動速度を低速に切換えるようになつている。つまり、リ
ヤカバー11の移動状態において著しく変化する検知値Ｂ
に基づいて作業部３が急激に昇降作動する不具合を防止
している。

一方、前記リヤカバー制御の基本制御は、耕深設定器
18の設定値変更操作に基づいてリヤカバー11を設定値Ａ
に対応する位置まで移動させるものであるが、予め設定
されるリヤカバー11の対応位置は段階的に設定され、さ
らにその移動ピツチ（応答ピツチ）は第10図に示す様に
浅耕姿勢側は小さく、また深耕姿勢側は大きく設定され
ている。即ち、浅耕姿勢側では、リヤカバー11の最浅位
置と対応する設定値Ａの範囲を可及的に狭くする一方、
深耕姿勢側では、リヤカバー11の移動制御における制御
感度を鈍くするようになつている。また、基本制御にお
いては、リミツトスイツチ19で検知される最深姿勢位置
を基準とし、電動シリンダ14の作動時間によりリヤカバ
ー位置を認識して移動制御を行うが、リヤカバー位置は
常に最新のものが記憶され、作業始めにおいては記憶値
に基づいて移動制御を行うようになつている。

また、リヤカバー制御における初期制御は、エンジン
始動後、作業部３が非作業位置まで上昇した際に一度だ
け行われるようになつていて、該制御は、この状態で前
記基本制御を解除すると共に、電動シリンダ14を最縮位
置まで縮小作動してリヤカバー11の基準位置を補正する
ようになつている。

またさらに、後進中制御は、走行機体１が後進した状
態において、上記初期制御と同様に電動シリンダ14を縮
小作動してリヤカバー11の基準位置を補正するが、該制
御は初期制御とは異なり走行機体１が後進する毎に行わ
れるようになつている。

叙述のごとく構成された本発明の実施例において、耕
深自動制御とリヤカバー制御を同時に行うことになる
が、リヤカバー11の移動状態においては、耕深自動制御
に基づく作業部３の昇降作動速度が低速に切換わること
になる。従つて、リヤカバー11の移動によつて著しく変
化する耕深検知値に基づいて作業部３が急激に昇降作動
する不具合を防止できることになり、この結果、リヤカ
バー移動状態であつても極めてスムーズな耕深自動制御
を行つて耕深精度を著しく向上させることができる。

さらに、段階的に設定されるリヤカバー対応位置にお
ける移動ピツチは、浅耕姿勢側は小さく、また深耕姿勢
側は大きく設定されるため、リヤカバー11が最浅位置に
位置するケースが可及的に減少することになると共に、
深耕姿勢側ではリヤカバー11の頻繁な移動が規制される
ことになる。従つて、作業部３を非作業位置から作業位
置まで下降させた際、最浅姿勢に位置するリヤカバー11
を圃場の突上げによつて破損させるという不具合の発生
を可及的に減少させることができる許りか、深耕姿勢側
におけるリヤカバー11の頻繁な移動により耕深制御に悪
影響を及ぼす不具合も確実に防止することができる。

また、リヤカバー11の移動制御においては、最深姿勢
位置を基準とし、電動シリンダ14の作動時間によりリヤ
カバー位置を認識するので、リヤカバー11の位置検知機
構を、ストロークセンサ等の位置検知センサを殊更設け
ることなく、一個のリミツトスイツチ19のみで構成で
き、もつて著しい構造の簡略化を計ることができる。

しかも、上記リヤカバー11の基準位置は、作業始めお
よび機体後進時において補正するようにしているので、
常に正確な位置認識に基づいて精度の高いリヤカバー制
御を行うことができる。

またさらに、機体後進時においては、リヤカバー11が
最深姿勢位置に位置することになるので、畦等との接触
によるリヤカバー11の破損を防止することができる。

尚、本発明は、前記実施例に限定されるものであると
は勿論であつて、例えばリヤカバー11の移動を手動操作
で行うものにおいても実施できることは言うまでもな
い。また、リヤカバー11の移動状態において、作業部３
の昇降作動速度を低速に切換えることなく、第11図に示
す様に耕深自動制御における不感域を広くして制御感度
を鈍くしても同様の効果を得ることができる。またさら
に、電動シリンダ14の最縮、最伸状態をそれぞれ検知す
るリチツトスイツチを設け、両状態においてリヤカバー
11の基準位置を補正できるように構成すれば、リヤカバ
ー11の位置認識をさらに正確にでき、さらにこの場合に
は、前記初期制御において最縮、最伸のうち近い側を選
択して基準位置の補正を行うようにすることにより、電
動シリンダ14の作動時間を短縮することができる。

［作用効果］ 以上要するに、本発明は叙述の如く構成されたもので
あるから、リヤカバーの傾斜角に基づいて耕耘作業部を
昇降せしめる耕深制御機構と、上記リヤカバーを耕深制
御位置に対応する位置に移動せしめるためのリヤカバー
移動機構とを備えるものでありながら、リヤカバーの移
動状態においては耕耘作業部の耕深制御作動が鈍くなる
ことになり、従つて、リヤカバーの移動によつて著しく
変化する耕深検知値に基づいて耕耘作業部が急激に昇降
作動してしまう不具合を確実に防止することができる。
この結果、リヤカバー移動状態であつても極めてスムー
ズな耕深制御を行い得て、もつて耕深精度を著しく向上
させることができる。

【図面の簡単な説明】

図面は、本発明に係る対地作業車の耕深制御装置の実施
例を示したものであつて、第１図は浅耕状態を示すトラ
クタの要部側面図、第２図は深耕状態を示す同上側面
図、第３図は作業部の要部平面図、第４図は同上斜視
図、第５図は制御機構のブロツク図、第６図は耕深自動
制御のフローチヤート図、第７図は基本制御のフローチ
ヤート図、第８図は初期制御のフローチヤート図、第９
図は後進中制御のフローチヤート図、第10図は耕深設定
値に対応するリヤカバー位置を示すグラフ図、第11図は
他例を示すタイミングチヤート図、第12図は従来例を示
すグラフ図である。 図中、１は走行機体、３は作業部、４は油圧シリンダ、
11はリヤカバー、14は電動シリンダ、16は制御部、18は
耕深設定器である。

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】リヤカバーの傾斜角に基づいて耕耘作業部
   を昇降せしめて耕深制御をする耕深制御機構と、上記リ
   ヤカバーを耕深制御位置に対応する位置に移動せしめる
   ためのリヤカバー移動機構とを備えてなる対地作業車に
   おいて、前記耕深制御機構に、リヤカバーの移動状態で
   は耕耘作業部の耕深制御作動を鈍くする作動調整手段を
   設けたことを特徴とする対地作業車の耕深制御装置。