JPS61152205A - 農作業機の昇降制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 零発明け、人為操作するポジション設定器からの設定信
号上作業装置の対機体レベル検出器からの検出信号とが
バランスする寸で作業装置昇降用駆動機構を作動させる
電気式ポジション制御手段と、人為操作する耕深設定器
からの設定信号と作業装置の耕深検出器からの検出信号
とがバランスするまで前記駆動機構を作動させる電気式
自動耕深制御手段とを備えた農作業機の昇降制御装置に
関し、詳しくは、農作業機のエンジン始動時に於て、作
業装置が下降する危険を防止するための技術に関する。

［従来の技術〕 従来、上Ｐ技術としては、例えば、特開昭５４−３５０
０７％公、Ｉ、ｖＣ示オヨ蟲、機ケ、取付けた対地作業
装置がエンジンの始動と同時に下降方向に駆ｖＪされる
のを防止することで、この作業装置周囲の人身の安全を
図り、ヌ、作業装置が地面と接触して破損することを防
止するよう構成したものがあった。

し発明が解決しようとする問題点〕 しかし、従来の技術に示したものでは、エンジン始動時
には常にロック機構が働くため、作業開始にはこのロッ
ク状態を解除することが必要で、この構成では対地作業
装置を強制駆動する人為操作具を一旦作業装置上昇方向
に操作すルコとでロック状態を解除していた。

つまり、人為操作具を上昇方向に操作することで、作業
者に作業装置の周囲に注意を向けさせ、かつ、ロック解
除と同時に作業装置が下降することを防止していたので
あるが、この構成ではエンジンの始動時には必ずロック
を解除する手間を必要とし、又、エンジン始動時に作業
装置が駆動されることのない場合にもロック機構が作動
し、改良の余地があった。

零発明け、上２実情に鑑み、又、一般に作業装置が駆動
昇降される場合には、下降駆動がより危険である点に鑑
み為されたものであって、エンジン始動時に機能し作業
装置周囲の人身の安全を図り、又、楽［操作できる昇降
制御装置を構成する点に目的を有する。

［問題点を解決するための手段］ 本発明の特徴は、前記ポジション設定器がポジンヨン調
節域を下降側に越えて所定位置に操作された状態を感知
して前記自動耕深制御手段の作動が許容；れるよう構成
するとともに、工知されると下降制御作動を牽制阻止し
、いづれかの制御モードで中立安定状態ヌは上杵制御状
態が感知σれると、その制御モードでの作動が許容され
るよう構成してある点にあり、その作用、及び効果は次
の通りである。

１作　用〕 つまり、ポジション設定器をポジション調節域内に設定
した状態で、かつ、この設定値が作業装置のレベルより
低い場合にエンジンを始動系せた際、及び、ポジション
設定器を、自動耕深制御を行う所定位置に操作した状態
で、かつ、耕深設定器の設定値が作業装置のレベルより
低い場合にエンジンを始動させた際、夫々の制御モード
での下降制御作動を阻止することが可能となる。

し発明の効果］ 従って、夫々の制御をマイクロプロセッサ−を内蔵する
制御装置で行うよう構成した場合には、夫々の制御プロ
グラム中に牽制阻止のためのプログラムを押入するだけ
で、又、夫々の制御を論理ゲート等で成る制御装置で行
うよう構成した場合には、新たにコンパレータ、論理ゲ
ートを組み付けるだけで、エンジンの始動時には常にロ
ック解除を行う手間が省け、安全で操作が楽な昇降制御
装置を構成できるに至った。

［実施例〕 以下、本発明の実施例を図面に基づいて脱明する。

第４図に示すように、前部にエンジン（Ｅ）を搭載する
と共に、前後車輪ｉｌｌ・ｆｌｌで走行する農用トラク
タの機体後部に油圧で駆動きれるリフトシリンダ（２）
及びこれによって駆動昇降される左右一対のリフトアー
ム（３）が設けられている。

又、車体の後端にけトップリンク（４ａ）及び左右一対
のロアーリンク（４ｂ）で成る３点リンク機構（４）を
介してロークリ耕耘装置（５）が連結され、更に、前記
リフトアーム（３）とロアーリンク（４ｂ）とがリフト
アーム（６）を介して連結され、もって、９７トシリン
ダ（２）の駆動で作業装置（Ｃ）の−例としての、ロー
タリ耕耘装置（５）が駆動昇降可能に構成されている。

該農用トラクタは機体中央部に運転部（Ａ）が設けられ
、この運転部（Ａ）にはステアリングハンドル＋７）、
座席＋８１、レバー型のポジション設定器１９１、ダイ
ヤル型の耕深設定器（ｌＯ）が設けられている。

ポジション設定器（９）は、その揺＃操作によって、対
機体レベル任意にロータリ耕耘装置（５）を設定するポ
ジション制御、ロータリ耕耘装置ｔ　１５１を上下位置
自由状＠ＶＣする７０−ティング設定、耕深設定器００
）の設定値に基づいてロータリ耕耘装置１６）を一定深
さの耕深状態に維持する自動耕深制御、の２つの制御及
び／りの設定が可能に構成、され、これを以下に詳述す
る。

第２図乃至第４図に示すように、ポジション設定器（９
）の基端には、そのＷ、動角を検出するポテンショメー
タ（９ａ）が取付けられ、前記リフトアーム（３）にけ
回動型の対機体レベル検出器０１）が取付けられている
。　又、ロータリ耕耘装置面にけ揺１カバー（５ａ）の
揺動量から耕深を検出する耕深検出器（Ｉ′ｉ！ｌが取
付けられている。

ポジション設定器（９）、対機体レベル検出器（Ｉｌｌ
、耕深設定器（１０）、耕深検出器（１２１からの信号
は電圧で出力され、リレースイッチ峙を介して制御装置
Ｑ４１に入力されるよう回路が構成されると共に、リレ
ースイッチ０′Ｓの作動ニよって、ポジション設定器（
９）及び対機体レベル検出器（１１）双方からの信号と
耕深設定器（ｌＯ）及び耕深検出器（１２）双方からの
信号とが選択的に制御装置０４）に入力できるよう回路
切換可能に入力系の回路が構成されている。　そして前
記選択は、ソレノイド（１３ａ）への通電及び非通電に
よって行う。

制御装置（１４）は、マイクロプロセッサ−を内蔵する
と共に、前述の如く選択された設定器からの設定信号と
検出器からの検出信号とがバランスするまで電磁パルプ
Ｏｎを駆動操作するよう構成すれ、この電磁パルプ０鴫
の操作によって前記リフトシリンダ（２）が駆動昇降さ
れ、又、自由状態にも々る。　ここで、この制御装置＋
１４＋、電磁バルブθ前、リフトシリンダ（２）を作業
装Ｍ昇降用駆動機構（Ｂ）と称する。

ポジション設定器（９）ｉｌ″ｔ、図中（Ｘ）で示すポ
ジション制御域と図中（至）で示すフローティング制御
域とに操作可能であり、フローティング制御域（■の端
部には自動耕深制御装置（Ｚ）が設けられている。

つオリ、ポジション設定器（９）をポジション設定ＶＣ
（Ｘ）内の図中（Ｄ）で示す方向に操作するとロータリ
耕耘装置（ｆ＋ｌが下降するよう操作方向が設定され、
ロータリ耕耘装置（５）の対機体レベルが前記検出器（
１１）で検出されポジション設定器（９）からの信号と
バランスするまでロータリ耕耘装置（５）が駆動昇降σ
れる。　又、ポジション設定器（９１を７０−ティング
制御域（Ｙ）に導入すると前記パルプ（ＩＩ５１が常に
ロータリ耕耘装置（６）を下降させる方向に操作され、
ロークリ耕耘装Ｍ（５）はその自重で降下する。

尚、この制御は、主としてロータリ耕耘装置（５）の転
輪（５ｂ）を接地させて作業を行う場合に用いられ、前
記の如く電磁パルプ０５）を操作するため、リフトアー
ム（３）が最下端まで揺動した場合テモ、対機体レベル
センサ（１１）の７４−ドパツク信号がポジション設定
器（９）からの信号とバランスしかい状物に設定してあ
ふ。

次に、ポジション設定器（９）を自動耕深制御位置（Ｚ
）に導入するとロータリ耕耘装置１ｆ、ｔｒ＋＋は耕深
設定器（１０）で設定した耕深位置で駆動昇降が為σれ
、耕深の位置〜節が為される。　この制御位置（ＺＪ内
にポジション設定器（９）が導入されたことの検出は、
比較器０句で行い、この検出器Ｗによって、リレースイ
ッチ（１３）を作動させふ。

ち々みに第２図中θηで示すレバーは操作した間だけ耕
耘装置（５）を強制昇降させる模作具で、中立復帰付勢
されている。

前記制御装置（Ｉ４）に内蔵されたマイクロプロセッサ
−の作動は第１図に示すフローチャートに　　゛従って
行われる。　特に、エンジン（Ｅ）の始動時に於て、ポ
ジション制御、自動耕深制御どちらであっても、夫々の
設定器（９）・（ｌＯ）のレベルがロータリ耕耘装置（
５）のレベルより低い場合には下降制御作動が牽制阻止
されるように々っている。

つまり、エンジン（Ｅ）の始動後、エンジン（Ｅ）の駆
動を、＠２図に示すオイルプレンシャランプ（１８）の
点灯で判断し、更に、ポジション制御モードか、自動耕
深制御モードかを判断する。　そして、夫々の制御モー
ドで夫々の設定器ｔ９１　＋　ｆｌｏｌとロータリ耕耘
装置（６）のレベルを比較判断して、中立安定状態、又
、上昇制御状態と判断されるまで耕耘装置（６）を中立
状斡に維持した後、夫々のモードで制御を行うようにな
っている。・−Ｌ別実施例］ 木発明け、本実施例以外に制御装置０４）を論理ゲート
等で成るハード回路に構成し、更に、コンパ−レータ等
を付加して、エンジン始動時に於ける、各制御モードで
下降制御作動を牽制阻止可能、に構成して実施すること
も可能である。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る農作業機の昇降制御装置の実施例を
示し、第１図は作業装置の下降制御作動を牽制阻止する
ための７０−チャート、竺２図は制御系を示すブロック
図、第３図はポジション設定器の斜視図、第４図は農用
トラクタの全体側面図である。 （９）・・・・・・ポジション設定器、（１０）・・・
・・・耕深設定器、（１２）・・・・・耕深検出器、（
Ｂ）・・・・・作業装置昇降用駆動機構、（Ｃ）・・・
・・・作業装置、（Ｘ）・・・・・・ポジション設定域
、（Ｚ）・・・・・・所定位置。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　人為操作するポジシヨン設定器（９）からの設定信号
   と作業装置（Ｃ）の対機体レベル検出器（１１）からの
   検出信号とがバランスするまで作業装置昇降用駆動機構
   （Ｂ）を作動させる電気式ポジシヨン制御手段と、人為
   操作する耕深設定器（１０）からの設定信号と作業装置
   （Ｃ）の耕深検出器（１２）からの検出信号とがバラン
   スするまで前記駆動機構（Ｂ）を作動させる電気式自動
   耕深制御手段とを備えた農作業機の昇降制御装置であつ
   て、前記ポジシヨン設定器（９）がポジシヨン調節域（
   Ｘ）を下降側に越えて所定位置（Ｚ）に操作された状態
   を感知して前記自動耕深制御手段の作動が許容されるよ
   う構成するとともに、エンジン始動時において、ポジシ
   ヨン制御モードでの下降制御状態、又は自動耕深制御モ
   ードでの下降制御状態が感知されると下降制御作動を牽
   制阻止し、いづれかの制御モードで中立安定状態又は上
   昇制御状態が感知されると、その制御モードでの作動が
   許容されるよう構成してある農作業機の昇降制御装置。