JPS62272904A

JPS62272904A - 農用トラクタの電気式自動制御装置

Info

Publication number: JPS62272904A
Application number: JP11502386A
Authority: JP
Inventors: 武方　光宏; 貞治吉田
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1986-05-20
Filing date: 1986-05-20
Publication date: 1987-11-27

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】３、発明の詳細な説明〔産業上の利用分野〕本発明は人為操作するポジション設定器からの設定信号
と作業装置の対車体レベル検出器からの検出信号とがバ
ランスするまで作業装置昇降用の駆動機構を作動させる
電気式ポジション制御手段と、人為操作する耕深設定器
からの設定信号と作業装置の耕深検出器からの検出信号
とがバランスするまで前記駆動機構を作動させる電気式
自動耕深制御手段とを備えると共に、前記ポジション設
定器がポジション設定域の外部に形成した所定域に操作
された状態を感知して前記電気式自動耕深制御手段の作
動が許容される農用トラクタの電気式自動制御装置に関
する。

〔従来の技術〕

従来、冒記の如く構成された電気式自動制御装置として
は、例えば特開昭６１−２５４０４号公報に示されるも
のがあり、該引例ではポジション設定器をポジション設
定域を越えて操作することで、ポジション制御状態に代
えて自動耕深制御状態で作業装置の昇降制御を行えるよ
う構成されている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

ロークリ耕耘装置での耕起作業について考察するに、通
常、ロータリ耕耘装置で耕起作業を行う場合には、自動
耕深制御によってロークリ耕耘装置の昇降を行い乍ら車
体を走行させ、車体が枕地に達するとロークリ耕耘装置
を人為的に上昇操作し、次に車体を反転させた後、ロー
クリ耕耘装置の下降操作を行いロータリ耕耘装置を再び
自動耕深制御状態に設定して、既耕起地面に沿って車体
を走行させている。

ここで、農用トラクタに前記引例の制御構成が備えられ
ている場合には、ポジション設定器のみの操作によって
、ロークリ耕耘装置の昇降操作及び自動耕深制御手段の
作動と非作動との切換操作を行い得る。

しかし、ポジション設定器によって前述の操作を行う場
合、例えば、ポジション設定器の低設定レベル側に自動
耕深制御を許容する所定域が形成されたものでは、ポジ
ション設定器の操作で、ポジション制御状態から自動耕
深制御状態へ復帰させる際、前記所定域に向けてポジシ
ョン設定器を操作すると、ロータリ耕耘装置が下降する
ため、ポジション設定器が所定域に達する以前の状態で
、作業者が自動耕深制御状態に設定された、と誤認識し
、所望の耕深から外れた状態にロータリ耕耘装置のレベ
ルを設定維持することもある。

特に所望の耕深より深い状態にロークリ耕耘装置等の作
業装置のレベルが設定された場合には過負荷になりやす
く改善の余地がある。

本発明の目的は合理的な改造によって、作業者の誤認識
で作業装置が所望耕深より深いレベルに設定された場合
でも過負荷にならない制御構成を得る点にある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明の特徴は冒記構成の自動制御装置において、ポジ
ション制御手段の作動時にポジション設定器からの値よ
り耕深設定器の値が高い位置に設定されている場合には
、作業装置昇降用の駆動機構の下降限界を耕深設定器の
値に設定する牽制手段を備えた点にあり、その作用、及
び効果は次の通りである。

〔作　用〕

上記特徴を例えば第１図に示すように構成すると、自動
耕深制御状態で作業を行い、車体（１）が枕地に達して
ロークリ耕耘装置（５）の上昇操作後、ポジション設定
器（１２）が所定位Ｗ（Ｙ）まで復元操作されなかった
場合には、第２図のフローチャートの＃６、＃７、＃９
、＃ｌＯステップに示すように、ポジション設定器（１
２）の値が耕深設定器（１０）の値より深く設定されて
いても、ロークリ耕耘装置（５）は耕深設定器（１０）
の値より下方のレベルまで下降することがない。

尚、該構成ではフローチャートの＃６、＃７、＃９、＃
１０ステップで牽制手段（Ｒ）が形成されている。

〔発明の効果〕

従って、牽制手段を設ける改造によって、作業者の誤認
識によって、所望の耕深より深いレベルに作業装置が設
定されても過負荷にならない制御構成が得られた。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第３図に示すように農用トラクタの車体（１）の後部に
油圧シリンダ（２）の作動で揺動昇降する左右一対のリ
フトアーム（３）を設け、該リフトアーム（３）によっ
て昇降操作される３点リンク機構（４）を介し、車体（
１）の後端に、作業装置の一例としてロークリ耕耘装置
（５）を連結する。

又、該車体（１）の中央部には運転座席（６）が設けら
れると共に、運転座席（６）の右側のりャフエン９’　
−（７）にコントロールボックス（８）、運転座席（６
）の右側部にポジシラン設定用の操作しバー（９）が設
けられている。

前記コントロールボックス（８）にはロータリ耕耘装置
（５）の耕深を所望のレベルに決めるため、ダイヤル（
１０ａ）、で回動操作される耕深設定器（１０）及び電
気式の自動詞？Ｉｌ装置（１１）が備えられている。

つまり、前記自動制御装置（１１）は作業装置を車体（
１）に対して所望のレベルまで昇降するポジション制御
と、作業装置を地面に対して所望のレベルに維持する自
動耕深制御との２つの制御を選択的に行うようプログラ
ムが設定されたマイクロプロセッサ（図示せず）が内蔵
されている。

又、自動制御系は、第１図に示すように、前記操作レバ
ー（９）で揺動操作されるポジション設定器（１２）、
前記リフトアーム（３）の揺動量からロータリ耕耘装置
（５）の対車体レベルを検出する対車体レベル検出器（
１３）、前記耕深設定器（１０）、ロータリ耕耘装置（
５）に備えた後カバー（５ａ）のは動量から、該ロータ
リ耕耘装置（５）の耕深を検出する耕深検出器（１４）
、これら検出器等からの信号が入力される前記自動制御
装置（１１）、該自動制御装置（１１）からの信号を増
幅する弁駆動回路（１５）、該弁駆動回路（１５）から
の信号によって操作される前記油圧シリンダ（２）に対
する電磁弁（１６）で成っている。

同図に示すように、前記操作レバー（９）はポジション
設定域（Ｘ）及び該設定域（Ｘ）の深い側に隣接する状
態で形成された所定域（Ｙ）に揺動操作可能であり、操
作レバー（９）をポジション設定域（Ｘ）内で、車体（
１）に対して前方に揺動させるほど、低い位置にローク
リ耕耘装置（５）のレベルが設定されるポジション制御
が行われ、又、操作レバー（９）を所定域（Ｙ）に操作
すると、前記耕深設定器（１０）の設定位置にロータリ
耕耘装置（５）のレベルを維持する自動耕深制御が行わ
れる。

又、前記マイクロプロセッサに設定されたプログラムは
、第１図に示すように、ポジション制御を行うポジショ
ン制御手段（Ｐ）、自動耕深制御を行う自動耕深制御手
段（Ａ）、これら２つの制御を選択する制御モード選択
手段（Ｃ）、及びポジション制御時にロータリ耕耘装置
（５）のレベルを耕深設定器（１０）の値より低い位置
への制御を行わない牽制手段（Ｒ）で成り、以下にその
動作を説明する。

即ち、第２図に示されるように、自動制御装置（１１）
を作動させると、ポジション設定器（１２）からの信号
が入力され（＃ｌステップ）、ポジション設定域（Ｘ）
内に操作レバー（９）が設定されたかどうかを判別する
（＃２ステップ・制御モード選択手段（Ｃ））。

＃２ステップで操作レバー（９）が所定域（Ｙ）に設定
されていることを感知すると、耕深設定器（１０）及び
耕深検出器（１４）夫々からの信号を入力しく＃３ステ
ップ）、かつ、これらからの信号に基づく自動耕深制御
を行う（＃４ステ・ノブ・自動耕深制御手段（Ａ））。

又、＃２ステップで操作レバー（９）がポジション設定
域（Ｘ）内に設定されていることを感知すると、対車体
レベル検出器（１３）、耕深設定器（１０）夫々からの
信号を入力しく＃５ステップ）、ロークリ耕耘装置（５
）のレベルと自動耕深レベルとを比較しく＃６ステソブ
）、前者が後者より低い状態であると、ロータリ耕耘装
置（５）を自動耕深レベルまで上昇制御する（＃７ステ
ツプ）。

＃６ステツプでロータリ耕耘装置（５）のレベルが自動
耕深レベルより高い状態であると、ポジション制御方向
を判別しく＃８ステップ）、制御方向が下降であると、
ポジション設定レベルと自動耕深レベルとを比較しく＃
９ステップ）、前者が後者より低い場合には自動耕深レ
ベルまで下降制御を行い（＃１０ステップ）、又、逆の
場合には、ポジション設定レベルまで下降制御を行う　
（＃１１ステップ）。

そして、＃８ステップでポジション制御方向が上昇ある
いは維持であると判別された場合には、夫々ポジション
設定レベルまでの上昇制御（＃１２ステップ）、及びレ
ベルを維持する（＃ｌ３ステツプ）。

又、＃６、＃７、＃９、＃ｌＯｌ３ステツプ制手段（Ｒ
）と称し、又、＃８、＃１１．　＃１２、＃１３ステッ
プをポジション制御手段（Ｐ）と称する。

尚、前記弁駆動回路（１５）、電磁弁（１６）、油圧シ
リンダ（２）を併せて作業装置昇降用の駆動機構（Ｄ）
と称する。

〔別実施例〕

本発明は上記実施例以外に例えば、ポジション制御手段
（Ｐ）、自動耕深制御手段（＾）、牽制手段（Ｒ）等を
論理ゲート、コンパレータ等の素子で成るハードな電気
回路で構成しても良い。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る農用トラクタの電気式自動制御装置
の実施例を示し、第１図は該制御系の構成を示すブロッ
ク回路図、第２図は制御装置の動作を示すフローチャー
ト、第３図は農用トラクタ後部の側面図である。（５）・・・・・・作業装置、（１０）・・・・・・耕
深設定器、（１２）・・・・・・ポジション設定器、（
１３）・・・・・・対車体レベル検出器、（＾）・・・
・・・電気式自動耕深制御手段、（Ｄ）・・・・・・駆
動機構、（Ｐ）・・・・・・電気式ポジション制御手段
、（Ｒ）・・・・・・牽制手段、（Ｘ）・・・・・・ポ
ジション設定域、（Ｙ）・・・・・・所定域。

Claims

【特許請求の範囲】

　人為操作するポジション設定器（１２）からの設定信
号と作業装置（５）の対車体レベル検出器（１３）から
の検出信号とがバランスするまで作業装置昇降用の駆動
機構（Ｄ）を作動させる電気式ポジション制御手段（Ｐ
）と、人為操作する耕深設定器（１０）からの設定信号
と作業装置（５）の耕深検出器（１４）からの検出信号
とがバランスするまで前記駆動機構（Ｄ）を作動させる
電気式自動耕深制御手段（Ａ）とを備えると共に、前記
ポジション設定器（１２）がポジション設定域（Ｘ）の
外部に形成した所定域（Ｙ）に操作された状態を感知し
て前記電気式自動耕深制御手段（Ａ）の作動が許容され
る農用トラクタの電気式自動制御装置であって、ポジシ
ョン制御手段（Ｐ）の作動時にポジション設定器（１２
）からの値より耕深設定器（１０）の値が高い位置に設
定されている場合には、作業装置昇降用の駆動機構（Ｄ
）の下降限界を耕深設定器（１０）の値に設定する牽制
手段（Ｒ）を備えた農用トラクタの電気式自動制御装置
。