JP3058441B2 - ヒッチ制御システム - Google Patents

ヒッチ制御システム

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JP3058441B2
JP3058441B2 JP2306939A JP30693990A JP3058441B2 JP 3058441 B2 JP3058441 B2 JP 3058441B2 JP 2306939 A JP2306939 A JP 2306939A JP 30693990 A JP30693990 A JP 30693990A JP 3058441 B2 JP3058441 B2 JP 3058441B2
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    • A01B63/00—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements
    • A01B63/02—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors
    • A01B63/10—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors operated by hydraulic or pneumatic means
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    • A01B63/1117—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors operated by hydraulic or pneumatic means regulating working depth of implements using a hitch position sensor

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、トラクタ連結式器具の動作深度を種々の検
出及び操作員制御のパラメータとして制御するための制
御システムに関係している。
従来技術 種々の電気液圧的ヒツチ制御システムが設計されて作
られ又は提案されてきた。電子回路及び／又はマイクロ
プロセツサを利用してヒツチ制御システムの性能を改善
するために種々の試みが行われてきた。例えば、米国特
許第4508176号、同第4518004号、同第4503916号、及び
同第4837692号を参照されたい。しかしながら、電子回
路を利用したそのようなシステムは操作員制御器の複雑
さのような要因のために、一般には十分に利用されてい
ない。例えばジヨン・デイーア（John Deere）のトラク
タに準備されているような既知の生産ヒツチ制御システ
ムは、ある条件の下でヒツチを上下して器具動作深度を
設定するために移動可能である揺れ軸制御レバーを備え
ている。この既知のシステムは又運転台取付式上下スイ
ツチを備えている。この運転台スイツチが「下」位置に
あるときには、制御システムは、その制御レバーによつ
て設定された動作深度の回りに器具深度を制御するよう
に動作し且つその制御レバーの設定値における変化に応
答する。運転台スイツチが「上」位置にあるときには、
制御レバーの設定値は影響を及ぼさず、ヒツチ及び器具
はこれらの完全に上の位置まで移動される。このシステ
ムにおいて、揺れ軸レバー電位差計の故障がある場合に
は、制御システムはヒツチ及び器具をこれらの現在の位
置にロツクする。ヒツチ位置帰還電位差計の故障がある
場合には、運転台スイツチの「上」位置はヒツチをその
完全上位置まで移動させることができ且つ又「下」位置
はヒツチをその完全低下位置まで移動させることができ
る。この既知の生産システムは又、ヒツチの近くのトラ
クタの後部に取り付けられた外部スイツチを備えてい
る。この外部スイツチはヒツチを操作員によつて望まれ
る任意の位置まで上げ又は下げるように操作されること
ができる。運転台スイツチは二位置戻り止め保持形スイ
ツチであり、又その外部スイツチは中心位置にばね偏位
させられた三位置スイツチである。
マツシー−フアーグソン（Massey−Ferguson）のトラ
クタと共に利用可能であるような別の既知の生産ヒツチ
制御システムは、器具動作深度を設定する揺れ軸制御つ
まみと、上、下及び中立位置を持つた三位置戻り止め保
持式上昇／下降スイツチとを備えている。このスイツチ
は、三位置スイツチがその「上」及び「下」位置にある
ときには、前述のシステムと同様に動作する。しかしな
がら、三位置スイツチがその「中立」すなわち中心位置
にあるときには、制御システムは不能化され、ヒツチ移
動が阻止されて、システムは揺れ軸つまみの移動に応答
しない。これら既知の両方のシステムにおいて、上昇／
下降スイツチは、これが置かれたどのような位置にでも
そのような位置から意図的に動かされるまでとどまる。
これら既知のヒツチ制御システムのいずれでも、制御レ
バー／つまみにより所望の位置までヒツチを上げ又は下
げるためには、制御設定値の正しい組合せを必要とす
る。上昇／下降スイツチはその下位置にあらねばなら
ず、さもなければ制御レバーは機能しない。このスイツ
チの上位置での故障は、制御レバーの機能を不能化する
ことができる。従つて、より少数の操作員操作しか必要
とせず且つ電子回路により可能にされる他の性能上の利
点を持つたヒツチ制御システムを提供することが、望ま
しいであろう。
解決しようとする課題 本発明の目的は、簡単な操作員制御器を備えた且つマ
イクロプロセツサを利用する、改善した性能を備えたヒ
ツチ制御システムを提供することである。
本発明の別の目的は、ある種の故障状態の期間中ヒツ
チを運転台取付式上昇／下降ヒツチの操作により動作深
度まで移動させることができるようなヒツチ制御システ
ムを提供することである。
本発明の別の目的は、簡単化した操作員操作しか必要
としない、揺れ軸制御レバー及び別個の運転台取付式上
昇／下降スイツチを備えたヒツチ制御システムを提供す
ることである。
課題を解決するための手段 これら及びその他の目的は、すべて電子制御装置（EC
U）に接続された、引張り力センサ及びヒツチ位置セン
サのようなセンサ、操作員制御式指令レバー、並びに運
転台取付式ばね中心配置形三位置上昇／下降ロツカ（揺
れ軸）スイツチをヒツチ制御システムが備えている、本
発明によつて達成される。ECUは、検出されたパラメー
タ、操作員制御入力及び検出された故障状態の関数とし
てヒツチを上げ下げするシリンダに供給される液圧的流
体を制御する電気液圧的（電気油圧式）弁に加えられる
制御信号を発生する。例えば、ロツカスイツチが瞬間的
にその下位置に置かれると、制御システムは、レバー位
置がヒツチの検出位置の下にある場合にだけ、通常、ヒ
ツチを指令レバーによつて表された位置まで移動する。
「レバーロツクアウト」モードが不能化されて、その後
ヒツチ動作位置／深度は指令レバーの調整によつて調整
するようにすることができる。指令レバーが検出された
ヒツチ位置の上にあるならば、「レバーロツクアウト」
モードが可能化されてヒツチ移動が阻止される。
ロツカスイツチが瞬間的にその上位置に置かれて次に
釈放されたならば、そのスイツチは自動的にその中心位
置に復帰し、そして制御システムは通常、ヒツチを位置
限界設定器の設定値によつて定義されたようなそれの完
全上昇位置まで移動し、次に「レバーロックアウト」モ
ードが可能化されて更なるヒツチ移動を阻止する。「レ
バーロツクアウト」モードは、指令レバーがその完全後
方若しくは上位置（ヒツチ位置に一致する）に又はその
完全前方若しくは下位置に移動されるまで継続し、そし
てその移動がされたとき、「レバーロツクアウト」モー
ドが不能化されて、ヒツチ位置を指令レバーの移動によ
つて調整されるようにする。ロツカスイツチのこれ以上
の付加的な操作は必要としない。
「レバーロツクアウト」モードが可能化されており且
つ指令レバーがヒツチ位置の上にある間にロツカスイツ
チがその上位置に置かれるならば、ヒツチはその完全上
位置まで持ち上げられ、そして「レバーロツクアウト」
モードは可能化されたままとなる。
この制御システムは、瞬間的な上又は下のロツカスイ
ツチ移動の効果が、ある時間、例えば２秒内におけるロ
ツカスイツチの反対方向におけるその後の移動によつて
無効にされる、という取消し特徴を備えている。又、こ
の場合には、ヒツチはこれの現在位置に保持される。ロ
ツカスイツチを少なくとも１秒間その第２位置に保持す
るか又は釈放してそれを再びこの第２位置に移動する
と、取消し特徴が無効にされ、そしてシステムはあたか
もロツカスイツチが単に第２位置に置かれたかのように
応答する。又、ある時間未満の間持続するスイツチ操作
は、無視される。
この制御システムは、指令レバー変換器又はヒツチ位
置センサが故障（例えば短絡又は開路状態）を受けたな
らば、ヒツチはそれぞれロツカスイツチを上又は下に押
すことによつて上又は下に移動されることができ、そし
てヒツチはロツカスイツチが釈放されると停止する。
実 施 例 トラクタ10は後部車軸22及び揺れ軸24を支持する後部
ハウジング20を備えている。器具ヒツチ26、例えば通常
の３点ヒツチは、リフトリンク32を介してリフトアーム
30に接続された引張りリンク28を備えている。リフトア
ーム30は同時の等しい動きを確保するために揺れ軸24に
接続されており、一対の平行連結の液圧的（油圧式）リ
フト又は揺れ軸シリンダ34により上下させられる。引き
棒36はハウジング20から後方へ延びている。トラクタ10
及びヒツチ26は単に例示的なものであり、技術に通じた
者はこの発明が他の形態のトラクタ及びヒツチに適用さ
れ得ることを理解するであろう。例えば、本発明は関節
式四輪駆動トラクタ、前輪駆動条植え作物用トラクタ、
又は前部取付式ヒツチにおいて使用されることができ
る。
一体形地面接触器具（図示していない）、例えば撥土
板形すき又はのみ形すきは、通常の方法で引張りリンク
28に取り付けることができる。別の方法として、索引式
気器具（図示されていない）を引き棒36に結合してもよ
い。一体形器具から引張りリンク28へ伝達される引張り
力を検出するために通常の流体力学的ヒツチシステムの
液圧的（油圧式）引張り力検出シリンダの代わりに装入
された帯環（図示していない）に引張りセンサ38が挿入
されている。別の方法として、左右の引張りリンク28に
別々の左及び右の引張りセンサを挿入してこれからの信
号を電子的に組み合わせ又は平均化することもできるで
あろう。牽引式器具の場合には、引張り力は、引き棒36
に挿入された引張りセンサで、又は引張りリンクに結合
されたＴ形棒で検出することができる。いずれの場合で
も、任意の適当な既知の引張りセンサ、例えばリビア・
コーポレーシヨン・オブ・アメリカ（Revere Corporati
on of America）製のモデルGZ−10で十分であろう。
シリンダ30への及びこれからの又は牽引式若しくは単
一体的器具における遠隔のシリンダ（図示していない）
への及びこれからの液圧的流体の連絡は、制御装置50に
よつて発生された電気的制御信号を受ける一対のソレノ
イド操作式（電磁式）電気液圧的流量制御弁42a及び42b
によつて制御される。流量制御弁42は、この明細書に採
用する、1988年１月19日出願の米国特許出願連続番号第
145345号に記載されたようなもの、又は他の市販で入手
可能な弁でよいであろう。
操作員制御式指令レバー52（又は制御つまみ）がレバ
ー変換器54（例えば電位差計（ポテンシヨメータ））に
結合されており、この変換器は負荷／深度又は混合制御
電位差計56の設定値に依存して、所望のヒツチ位置、又
は所望の引張り負荷、又はこれらの組合せを表す指令信
号を発生する。電位的上方位置限界信号が操作員調整可
能な電位差計51によつて与えられる。レバー52は溝穴
（図示していない）内で移動する。この溝穴の端部は、
それぞれ、制御レバー52の位置を機械的に制限し、従つ
て電位差計54からの信号を制限する下方及び上方の機械
的停止具として作用する。又操作員調整可能な降下率電
位差計58が準備されている。
位置変換器60、例えば通常の回転電位差計は、揺れ軸
の実際の検出位置を表す検出位置信号を発生する。位置
帰還（フイードバツク）信号は又、リフトシリンダ34か
ら又は遠隔のリフトシリンダから、このシリンダが例え
ば米国特許第3726191号に記載されたような位置変換器
を備えているならば、得ることができるであろう。
又、双極双投上昇／下降スイツチ70をヒツチ26の近く
のトラクタ運転台の外側に取り付けて、操作員がトラク
タ運転台の外側からヒツチを上下させることができるよ
うにしてもよい。トラクタ運転台の内側に校正スイツチ
72が取り付けられているが、これは本発明の一部分では
ない。
制御システムは又運転台取付式上昇／下降スイツチ80
を備えている。しかしながら、従来技術のシステムにお
ける運転台取付式上昇／下降スイツチとは対照的に、上
昇／下降スイツチ80は、第４図に最もよく見られるよう
に、上端子82、下端子84、共通又は中立端子86、及び枢
軸回転接触素子88を備えたばね中心配置式三位置ロツカ
（揺れ軸）スイツチである。接触素子88が手動で端子82
又は84と接触して保持されていないときには、一対の中
心配置用ばね90が接触素子88を端子82及び84から隔置さ
れたそれの中心位置に復帰させる。下端子84は抵抗を通
して接地されている。上端子82及び共通端子86は電圧源
と、インピーダンス回路網92を経てA/D変換器502とに接
続されているので、スイツチ80からA/D変換器502に伝達
された電圧はスイツチ80の位置を示すことになる。
今度は第２図に言及すると、制御装置50は望ましく
は、アナログ−デイジタル変換器502、ラツチ504、電気
的に消去可能な、プログラム可能固定記憶装置（EEPRO
M）506、一体的タイマ（図示していない）のあるマイク
ロプロセツサ508、及び一対の弁駆動器512を含んでい
る。弁駆動器は任意の通常のパルス幅変調式弁電流駆動
器でよいであろうが、望ましくは1989年１月６日に出願
された米国特許出願連続番号第294527号（フアイル1355
9）に記載されたようなものである。センサ／電位差計3
8、51、54、56、58及び60から並びにスイツチ80からの
アナログ信号は、アナログ−デイジタル変換器502を介
してマイクロプロセツサ508に結合される。ラツチ504は
上昇／下降スイツチ70及び校正スイツチ72をマイクロプ
ロセツサ508に結合する。EEPROM506は、本発明の一部分
を形成しない校正方法において使用する校正データを記
憶する。
第3a図〜3l図の論理的流れ図に図解したロツカスイツ
チ・サブルーチンは、制御装置50によつて周期的に実行
される。制御装置50は望ましくは、米国特許第4837691
号に記載されたようなロツクアウト・アルゴリズム、及
び米国特許第4518044号に記載されたような主ヒツチ制
御プログラムを実行するが、これらの米国特許はこの明
細書に援用する。本発明に従つて、制御装置50は、主プ
ログラムが実行されるたびごとにロツカスイツチ・サブ
ルーチンを実行する。
ロッカスイッチ・サブルーチン及びこれが一部分とな
っているヒッチ制御プログラム全体に関する更なる詳細
事項については、参考資料として添付した計算機プログ
ラムリスティングを参照されたい。
三路ロツカスイツチ・サブルーチンは、主プログラム
が実行されるたびごとにステツプ100において開始され
る。故障ビツトが前に設定されていてロツカスイツチ80
の故障状態を表しているならば、ステツプ102はアルゴ
リズムをステツプ104経由で主プログラムに戻す。故障
ビツトが設定されていなければ、ステツプ102はアルゴ
リズムをステツプ106〜110へ導く。ステツプ106は２秒
タイマを減分する。ステツプ108及び110は２秒タイマが
時間切れになつたときに動作して２秒タイマビツトをク
リアする。そうでなければ、ステツプ108はアルゴリズ
ムをステツプ112に導き、このステツプはロツカスイツ
チ80の現在の状態をA/D値として得て記憶し、そしてア
ルゴリズムをステツプ114に導く。
ステツプ114ないし120においてこのA/D値は一連の基
準値と比較されて、現在のロツカスイツチ位置を決定
し、且つ又故障状態が発生したかどうかを決定する。例
えば、ステツプ114は、接地形端子故障状態の発生時に
アルゴリズムをステツプ122に導く。ステツプ116は、ロ
ツカスイツチが今下位置にあるならばアルゴリズムをス
テツプ126に導く。ステツプ118、スイツチが今中心位置
にあるならばアルゴリズムをステツプ180に導く。ステ
ツプ120は、スイツチが上位置にあるならばアルゴリズ
ムをステツプ200に導く。最後にステツプ120は、スイツ
チ端子の一つが高電圧故障状態を有するならば、アルゴ
リズムをステツプ122に導く。すなわち、故障状態が発
生したならば、アルゴリズムはステツプ122に導かれ
る。
今度は第3c図に言及すると、この故障状態が0.2秒間
持続すると、ステツプ122は、アルゴリズムをステツプ1
24に導く。その故障状態が少なくとも0.2秒間持続した
のでなければ、ステツプ122は、主プログラムへの復帰
を生じさせる。ステツプ124はハード故障ビツトを設定
し、診断メツセージを発生し、ロツカスイツチ80のすべ
てのモードをクリアし、そしてレバーロツクアウト論理
を可能化する。
今度は第3d図に言及すると、ステツプ126（それには
ロツカスイツチがその下位置にあるときに達する）は、
パワーアツプビツトが１に等しくセツトされて、パワー
が最初にシステムに加えられたときにスイツチ80が下位
置にあつたことを示している場合には、アルゴリズムを
ステツプ124の故障状態論理に導く。PWRUP（パワーアツ
プ）ビツトが１に等しくセツトされていないならば、ス
テツプ126はアルゴリズムをステツプ128に導き、ステツ
プ128は故障タイマを0.2秒にセツトする。これはステツ
プ122において使用された故障タイマをリセツトする。
次にステツプ130及び132は、UPDNSLビツトをセツトし、
そして計数器を、ロツカスイツチが下位置にあつたアル
ゴリズム中の最初の時間であるならば、100ミリ秒の時
間にセツトするように動作する。ステツプ134及び136
は、ロツカスイツチが少なくとも100ミリ秒の間下に保
たれていなかつたならば、アルゴリズムを主プログラム
に復帰させるように動作する。ロツカスイツチが少なく
とも100ミリ秒間その下位置にとどまつたならば、ステ
ツプ136はアルゴリズムをステツプ138に導き、ステツプ
138は100ミリ秒計数器を増分してアルゴリズムをステツ
プ140に導く。
今度は第3e図に言及すると、ステツプ140は、制御レ
バー電位差計54の故障があるならば、アルゴリズムをス
テツプ142に導く。ステツプ144及び146は、位置帰還電
位差計60の故障があつてレバー52がどちらの停止位置に
も移動されなかつたならば、アルゴリズムをステツプ14
2に導く。ステツプ142は、「完全下」ビツトをセツト
し、ロツカスイツチの他のモードをクリアし、レバー論
理をアンロツクし（又はレバーロツクアウト論理を不能
化し）、それから制御を主プログラムへ復帰させる。ス
テツプ146は、レバーがどちらかの停止位置に移動され
ていることを決定したならば、アルゴリズムをステツプ
124の故障論理に導く。レバー電位差計54の故障もなく
又帰還電位差計60の故障もないならば、アルゴリズムは
ステツプ144から148に進む。ステツプ148は、取消し特
徴が「LOKBIT」値のセツトによつて前に可能化されたか
どうかを決定する。取消し特徴が可能化されているなら
ば、ステツプ148は、アルゴリズムをステツプ150に導
く。ステツプ150は、これがスイツチ80が下位置に置か
れた２番目の別の回であるならば、アルゴリズムをステ
ツプ158に導く。そうでなければ、ステツプ150はアルゴ
リズムをステツプ154に導く。ステツプ154は、ロツカス
イツチが下位置に１秒超の間保持されたならば、アルゴ
リズムをステツプ158に導く。そうでなければ、アルゴ
リズムは主プログラムに復帰する。今度はステツプ148
に戻つて、取消し特徴が可能化されていなかつたなら
ば、ステツプ148はアルゴリズムをステツプ152に導く。
ステツプ152は「DOWN」ビツトの値を検査することによ
つて、「下モード」が選択されているかどうかを決定す
る。下モードが選択されていたならば、ステツプ152は
アルゴリズムをステツプ158に導く。下モードが選択さ
れていなかつたならば、ステツプ152はアルゴリズムを
ステツプ172に導く。
今度は第3f図に言及すると、ステツプ158に入るの
は、スイツチ80が下位置にあり、且つ下モードがステツ
プ164及び166におけるようなDOWNビツトの以前のセツト
によつて前に選択された場合又は取消し特徴がステツプ
148、150及び154によつて要求された場合である。ステ
ツプ158は、２秒タイマをセツトし、スルー計数器をセ
ツトし、且つ「SLEW」ビツトをクリアする。レバー52に
よつて指令された位置がセンサ60によつて検出された位
置の上にあるならば、ステツプ160はアルゴリズムをス
テツプ162に導き、そしてステツプ162は、レバー52がこ
れの停止位置のどちらかに移動されたならば、アルゴリ
ズムをステツプ124における故障のフラグのために導
く。そうでなければ、ステツプ162はアルゴリズムをス
テツプ166に導き、ステツプ166は、「DOWN」ビツトをセ
ツトし且つ「LOKBIT」ビツトをセツトする。ステツプ16
6は、次に制御を主プログラムに戻し、そして主プログ
ラムは、ロツカスイツチ80が下位置にあり且つ指令され
た位置が検出位置の上にあるときに、ヒツチが指令され
た位置に移動するのを阻止することによつて応答する。
今度はステツプ160に戻つて、レバー52によつて指令
された位置が検出ヒツチ位置の上にないならば、ステツ
プ160はアルゴリズムをステツプ164に導き、ステツプ16
4は「DOWN」ビツトをセツトする。次にステツプ168は、
レバー52がこれの停止位置のいずれかに移動されたなら
ば、アルゴリズムをステツプ124の故障論理に導く。そ
うでなければ、ステツプ168はアルゴリズムをステツプ1
70に導き、ステツプ170は「LOKBIT」ビツトをクリアし
（取消し特徴を不能化し）、レバー52を可能化し、そし
て制御を主プログラムに戻す。それゆえ、ロツカスイツ
チが下位置にあり且つ指令位置が検出ヒツチ位置の下に
あるならば、主プログラムは、ヒツチをレバー52によつ
て指令された位置まで下に移動させる。
今度はステツプ152に戻つて、下モードが前に検出さ
れなかつたならば、ステツプ152はアルゴリズムをステ
ツプ172（第3g図）に導く。ステツプ172は、ステツプ10
6において減分された２秒タイマが時間切れになつたな
らば、アルゴリズムをステツプ158に導く。それゆえ、
これは、最後のスイツチ作用から２秒超経過したなら
ば、前のスイツチ選択の試験なしで下モードが選択され
るようにする。２秒タイマが時間切れになつていないな
らば、ステツプ172はアルゴリズムをステツプ174に導
き、ステツプ174は「UP」ビツトの値を検出する。UPビ
ツトがセツトれていなかつたならば、下モードが選択さ
れてアルゴリズムはステツプ158に進む。しかしなが
ら、UPビツトがセツトされているならば、それはロツカ
スイツチが前にその上位置にあつたが、２秒内にその下
位置に置かれたことを意味する。この場合にはステツプ
174はアルゴリズムをステツプ176に導き、ステツプ176
は、スイソチが１秒超の間下位置にとどまつか否かを決
定する。ロツカスイツチが１秒超の間下位置にとどまつ
たならば、ステツプ176はアルゴリズムをステツプ158に
進めさせて下モードが選択される。ロツカスイツチが少
なくとも１秒間その下位置に保持されたのでなければ、
ステツプ176は、アルゴリズムをステツプ178に導き、ス
テツプ178は、LOKBITビツトをセツトし且つ取消し特徴
を可能化する。
第3b図に戻つて、ロツカスイツチ80がその中心位置に
あることをステツプ118が検出したならば、アルゴリズ
ムは、第3h図のステツプ180に導かれる。ステツプ180
は、故障計数器を0.2秒の時間にセツトし、且つ中心ビ
ツトをセツトしてスイツチがその中心位置にあることを
示す。アルゴリズムは次にステツプ182に進み、ステツ
プ182は、スイツチが少なくとも100ミリ秒の間その中心
位置にあるか否かを決定する。スイツチが少なくとも10
0ミリ秒の間その中心位置にあつたのでなければ、アル
ゴリズムは主プログラムに復帰する。ロツカスイツチが
少なくとも100ミリ秒の間中心位置にとどまつたなら
ば、ステツプ182はアルゴリズムをステツプ184に導く。
ステツプ184は、「UPDNSL」ビツトをクリアして、スイ
ツチが100ミリ超の間その中心位置にあつたことを示
す。
ステツプ186及び188は、レバー52又は位置帰還センサ
60の故障が発生したならば、アルゴリズムをステツプ19
4に導く。ステツプ194及び196は、スイツチが最近上位
置にあつたか又は前に下位置にあつたならば、アルゴリ
ズムをステツプ198に導く。ステツプ198は、スイツチの
すべてのモードをクリアし、レバーロツクアウト論理を
可能化してレバー52の移動に応答してのヒツチ移動を阻
止し、そして主プログラムに復帰する。ロツカスイツチ
が最近上位置又は下位置になかつたならば、ステツプ19
4及び196は単に制御を主プログラムに戻す。
ステツプ186又は188によつて故障が検出されないなら
ば、アルゴリズムはステツプ190に進む。ステツプ190は
レバー52が少なくとも100ミリ秒の間ずつと引き戻され
ていたか否かを決定する。そうであるならば、アルゴリ
ズムはステツプ192に進み、ステツプ192はUPモードをク
リアし且つレバーをアンロツクし（レバーロツクアウト
論理を不能化し）、そして制御を主プログアムに戻す。
ステツプ192が実行されると、主プログラムはレバー52
の移動に応答してヒツチを移動させることによつて応答
し、従つてヒツチはレバー52に追従する。レバー52が少
なくとも100ミリ秒の間ずつと引き戻されていたのでな
ければ、ステツプ190は、レバーをアンロツクすること
なしに制御を主プログラムに戻す。そこで、主プログラ
ムはレバー52がずつと後ろに又はヒツチの位置に一致す
る整合位置に移動されるまでヒツチ移動を阻止すること
によつて応答する。
今度は第3b図に戻つて、ロツカスイツチが上位置にあ
ることをステツプ120が決定したならば、アルゴリズム
は第3i図のステツプ200に導かれる。ステツプ200は、ロ
ツカスイツチがシステムの最初のパワーアツプ時にその
上位置にあることが判明したならば、アルゴリズムをス
テツプ124の故障論理に導く。そうでなければ、アルゴ
リズムはステツプ202に進み、ステツプ202は故障計数器
を0.2秒の時間にリセツトする。次にステツプ204は、
「UPDNSL」ビツトが前に１にセツトされて、スイツチが
前にその上位置にあつたことを示しているならば、アル
ゴリズムをステツプ208に導く。そうでなければ、ステ
ツプ204はアルゴリズムをステツプ206に導き、ステツプ
206は「UPDNSL」ビツトをセツトして、ロツカスイツチ
がその上位置にあるのはこれが最初であることを示し、
且つ計数器を100ミリ秒の時間にセツトする。ステツプ2
08は100ミリ秒計数器を減分し、次にステツプ210はこの
100ミリ秒計数器が時間切れになつていなかつたなら
ば、制御を主プログラムに戻す。100ミリ秒計数器が時
間切れになつているならば、ステツプ210はアルゴリズ
ムをステツプ212に導き、ステツプ212は計数器を増分し
て次にアルゴリズムをステツプ214に導く。この時点に
おいて、ロツカスイツチ80が少なくとも100ミリ秒の間
その上位置にあつたことが確立される。
今度は第3j図に言及すると、ステツプ214はレバー変
換器54の故障が検出されたならばアルゴリズムをステツ
プ220に導く。ステツプ220はUPモードビツトをセツト
し、レバー論理をアンロツクし、スイツチのモードをク
リアし、そして制御を主プログラムに戻す。これはシス
テムが、ヒツチの位置がロツカスイツチ80のトグル操作
によつて調整され得る「リンプホーム（limp home）」
モードで動作することを可能にする。レバー変換器54の
故障がないならば、アルゴリズムはステツプ216に進
み、ステツプ216は位置帰還センサ60の故障があつたか
否かを決定する。あつたならば、アルゴリズムはステツ
プ218に進む。ステツプ218は更に、レバー52がこれの停
止位置のいずれかまで移動されていなかつたならば、ア
ルゴリズムをステツプ220に導く。移動されていたなら
ば、ステツプ218は、アルゴリズムはステツプ124の故障
論理に導く。
ステツプ216によつて故障が検出されないならば、ア
ルゴリズムはステツプ222に進み、ステツプ222は、ロツ
カスイツチが前にその上位置にあつてその後下位置へ移
動されたことの結果としてステツプ248の以前の動作に
よるなどして、LOKBITビツトが前にセツトされたか否か
を決定する。LOKBITビツトが１に設定されていたなら
ば、ステツプ222はアルゴリズムをステツプ224に導き、
ステツプ224はスイツチ80が上位置に移動されたのはこ
れが２度目であるかどうかを決定する。イエスならば、
アルゴリズムはステツプ226に進み、ステツプ226は、LO
KBITビツトをクリアし且つUPビツトをクリアして、次に
制御をステツプ234に導く。ステツプ222及び224に戻つ
て、スイツチ80が前に下位置にあつた後上位置になつて
いるのはこれが最初であるならば、ステツプ224はアル
ゴリズムをステツプ230に導く。ロツカスイツチが少な
くとも１秒間上位置にとどまつていたならば、ステツプ
230は又はアルゴリズムを226に導いてLOKBITをクリア
し、UPビツトをクリアし、そしてアルゴリズムをステツ
プ234に送る。ロツカスイツチが少なくとも１秒間上位
置にあつたのでなければ、アルゴリズムを主プログラム
に戻す。今度はステツプ222に戻つて、LOKBITが前にセ
ツトされていなければステツプ222はアルゴリズムをス
テツプ228に導き、ステツプ228はUPビツトが前にセツト
されたかどうかを決定する。
UPビツトがセツトされていないならば、ステツプ228
はアルゴリズムをステツプ242（第3l図）に導き、そし
てステツプ242は最後のスイツチ動作から２秒未満であ
るならばアルゴリズムをステツプ244に導く。ステツプ2
44は、DOWNビツトが前にセツトされて、ロツカスイツチ
がその下位置にあつたがその後最後の２秒内にその上位
置に移動されたことを示しているかどうかを決定する。
イエスならば、ステツプ244はアルゴリズムをステツプ2
46に導く。ロツカスイツチが１秒未満の間その上位置に
あつたならばステツプ246はアルゴリズムをステツプ248
に導き、ステツプ248はLOCKビツトをセツトし、レバー
ロツクアウト論理を可能化し、ロツカスイツチ80の任意
の前の動作の効果を除去し、そして制御を主プログラム
に戻す。ステツプ246に戻つて、ロツカスイツチが１秒
超の間上位置にとどまつているならばステツプ246はア
ルゴリズムをステツプ234（第3k図）に導く。ステツプ2
44（第3l図）に戻つて、DOWNビツトが前にセツトされて
いなかつたならば、やはりアルゴリズムはステツプ234
に進む。ステツプ234はUPビツトがセツトされていなか
つたのでステツプ238に分岐する。ステツプ238はUPビツ
トをセツトし、レバーロツクアウトモードをセツトし、
そしてロツクアウト位置を全上位置にセツトし、これに
よりヒツチは上昇する。
今度は第3k図に言及すると、ロツカスイツチが少なく
とも１秒間その上位置に保持されているならば、ロツカ
スイツチが２度目にトグル操作されたならば、又はロツ
カスイツチが瞬間的にその上位置に移動されたが、以前
にはその下位置になかつたならば、ステツプ234に入る
ことになる。ステツプ234はUPビツトが前にセツトされ
たか否かを決定する。UPビツトが前にセツトされていな
かつたならば、アルゴリズムはステツプ238に進み、ス
テツプ238はUPビツトをセツトし、取消し特徴のために
２秒タイマを初期化し、そして「FDBKLC」値を零に等し
くセツトする。このために、主プログラムは、ヒツチを
その完全上昇位置に移動させる。ステツプ238は又レバ
ーロツクアウト論理を可能化して、主プログラムがレバ
ー52の移動に応答してヒツチを移動させるのを阻止す
る。ステツプ238は次にアルゴリズムをステツプ240に導
き、ステツプ240に導き、ステツプ240は、種々のロツカ
スイツチモード値をクリアして次に制御を主プログラム
に戻す。
次にステツプ234に戻ると、一たんUPビツトがステツ
プ238の実行によつてセツトされていると、次のアルゴ
リズムループにおいてステツプ234はアルゴリズムをス
テツプ236に導く。レバー52がその停止位置のいずれか
に移動されているならば、ステツプ236はアルゴリズム
をステツプ234の故障論理に導く。レバーがその停止位
置の一つに移動されていないならば、ステツプ236は制
御を主アルゴリズムに戻す。
以上に説明したアルゴリズムは、種々の新規な望まし
い機能及び特徴を実現する。例えば、ヒツチはスイツチ
の１回の瞬間的な上トグル操作によつて上昇させられ、
次にスイツチ80の更なる操作を伴わないで指令レバー52
によつて動作位置に下降させられるが、これはスイツチ
80が釈放時にその中心位置に自動的に復帰し、且つステ
ツプ118及び180〜192が機能して、ロツカスイツチ80が
その中心位置にあり且つ指令レバー52がその完全後方位
置に移動させているならばヒツチが指令レバー52に応答
して移動されることを可能にするからである。ステツプ
174〜178及び244〜248は、スイツチ80がその後より以前
の操作から２秒内に別の方法で操作されたならば、ロツ
カスイツチ80のより以前の操作の効果を取り消すように
機能する。ステツプ130〜136により、システムは、少な
くともある時間の間持続しないスイツチ操作を無視す
る。ステツプ122、124、166、178、198、232、238及び2
48は、指令レバー移動に応答してのヒツチ移動を阻止す
るレバーロツクアウトモードを可能化するように機能す
る。ステツプ140〜146及び214〜220は、故障状態に応答
して機能して、ヒツチがロツカスイツチの操作によつて
任意所望の位置に移動されることを可能にするが、ロツ
カスイツチは平常時にはヒツチをその完全上又は完全下
の位置に移動させることができるだけである。
本発明は特定の実施例に関連して説明したが、前述の
説明に照らして技術に通じた者には多くの代替例、変更
例及び変形例が明らかであることは理解されるはずであ
る。従つて、本発明の各請求項の精神及び範囲内に入る
そのようなすべての代替例、変更例及び変形例を包含す
るものと解釈すべきである。
【図面の簡単な説明】
第１図は、本発明を施した農業用トラクタの簡単化した
概略図である。 第２図は、本発明を含むヒツチ制御システムの電気的及
び液圧的概略図である。 第3a図〜3l図は、第２図のマイクロプロセツサによつて
行われるアルゴリズムの流れ図である。 第４図は、本発明の運転台取付式ばね中心配置形ロツカ
スイツチの詳細な電気回路図である。 〔符号説明〕 10:トラクタ、22:後部車軸、24:揺れ軸、26:器具ヒツ
チ、28:引張りリンク、30:ソフトアーム、32:リフトリ
ンク、34:揺れ軸シリンダ、36:引き棒、38:引張りセン
サ、42:流量制御弁、51:電位差計、50:制御装置、52:操
作員制御式指令レバー、54:レバー変換器、70:上昇／下
降スイツチ、80:運転台取付式上昇／下降スイツチ
フロントページの続き (72)発明者 デーヴィッド・ジョセフ・イーストン アメリカ合衆国アイオワ州50613，シー ダー・フォールズ，ブレントン・ドライ ブ 1409 (56)参考文献 特開 昭63−32408（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−190012（ＪＰ，Ａ) 実開 平１−23231（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭60−191108（ＪＰ，Ｕ) 特公 昭58−26923（ＪＰ，Ｂ２) 実公 昭63−1779（ＪＰ，Ｙ２) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) A01B 63/10 - 63/114

Claims (5)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】地面接触器具を取り付けるためのヒッチ、
    該ヒッチを上昇させたり下降させたりするための作動装
    置、操作員移動可能な指令部材、上、中心及び下の位置
    を持った操作員移動可能な三位置スイッチ、並びに前記
    作動装置の動作を前記指令部材、前記スイッチ及び検出
    パラメータの関数として制御するための制御システム、
    を備えた車両において、前記ヒッチを前記指令部材の操
    作に応答して種々の所望の動作位置の任意の一つへ調整
    するための装置、を備えた前記の制御システムであっ
    て、 該制御システムが、 前記スイッチの瞬間的な上操作に応答して前記ヒッチを
    上側限界位置に移動するための装置と、 前記スイッチの瞬間的な下操作に応答して前記指令部材
    が指示した動作位置へ前記ヒッチを下に移動する装置
    と、 前記スイッチのその下位置にあることを伴わない前記指
    令部材の移動に応答して前記作動装置が動作位置の一つ
    に前記ヒッチを移動させることを可能とするための装置
    と、 前記スイッチのその上及び下位置の一方への以前の操作
    に対する応答を、前記スイッチが後程この以前の操作か
    らある時間内にその上及び下位置の他方に操作されたな
    らば阻止しかつ前記ヒッチの移動を止めるための装置
    と、 を備えていることを特徴とする制御システム。
  2. 【請求項２】地面接触器具を取り付けるためのヒッチ、
    該ヒッチを上げ下げするための作動装置、操作員制御式
    指令部材、操作員操作可能な入力スイッチ、並びに前記
    作動装置の動作を前記指令部材、前記入力スイッチ及び
    検出パラメータの関数として制御するための制御システ
    ム、を備えた車両において、 前記入力スイッチの第１様式における以前の操作に対す
    る応答を、前記入力スイッチが後程前記の以前の操作か
    らある時間内に第２の異なった様式において操作された
    ならば阻止しかつ前記ヒッチの移動を止めるための装置
    を備えていること、 を特徴とする制御システム。
  3. 【請求項３】前記入力スイッチの操作に対する応答を、
    この操作が少なくともある時間持続するのでなければ阻
    止するための装置、 を更に備えている、請求項２記載の制御システム。
  4. 【請求項４】前記制御システムが、前記指令部材を前記
    ヒッチの位置に相関した位置へ移動させない限り、前記
    作動装置と共働して指令部材移動に応答してのヒッチ移
    動を阻止するロックアウトモード、 を更に備えている、請求項２記載の制御システム。
  5. 【請求項５】地面接触器具を取り付けるためのヒッチ、
    該ヒッチを上げ下げするための作動装置、操作員移動可
    能な指令部材、操作員移動可能な入力装置、並びに前記
    作動装置の動作を前記指令部材、前記入力装置及び検出
    パラメータの関数として制御するための制御システム、
    を備えた車両において、前記ヒッチを前記入力装置の操
    作に応答して限界位置にだけ移動するための装置、並び
    に前記ヒッチを前記指令部材の操作に応答して種々の所
    望の動作位置の任意の一つへ移動するための装置、を備
    えた前記の制御システムであって、 故障状態に応答して、前記作動装置を自動的に動作させ
    て前記入力装置の操作に応答して前記動作位置の一つに
    ヒッチを移動させるようにすることのできる装置を備え
    ていること、 を特徴とする制御システム。
JP2306939A 1989-11-13 1990-11-13 ヒッチ制御システム Expired - Lifetime JP3058441B2 (ja)

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