JPH0246641Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は例えばトラクタにトツプリンク及びロ
アリンクを介してロータリ耕耘作業機を、或いは
乗用走行車体にトツプリンク及びロアリンクを介
して田植作業機を昇降可能に取付けると共に、前
記作業機の左右方向の傾倒に対応してロアリンク
等を揺動させて其の作業機を略水平に支持する油
圧シリンダ等を備え、前記作業機の左右の耕耘深
さまたは左右の苗の植付け深さ等を略等しく保つ
農作業機用姿勢制御装置に関する。

従来、特開昭55−77805号公報及び特開昭56−
51902号公報などに農作業機の支持位置と傾斜を
調節可能とするようにした手段がある。

しかし乍らこれら従来手段の場合、農作業機の
支持位置及び傾斜での自動制御中の微調節や手動
制御を行わしめようとした場合簡単には行えない
欠点があつた。

然るに本考案は、移動農機に昇降可能に取付け
る左右の牽引リンクを農作業機の両側に連結させ
ると共に、前記左右牽引リンクを夫々独立して昇
降させて前記農作業機の左右傾斜を調節する水平
度補正部材を備えた構造において、前記農作業機
の支持位置を検出する支持位置センサと手動支持
位置調節器とを、また前記作業機の左右傾斜を検
出する傾動センサと手動傾斜調節器とを前記水平
度補正部材に夫々並列に連動連結させ、該水平度
補正部材を用いての農作業機の支持位置及び傾斜
の自動制御中での支持位置センサ及び傾動センサ
の補正と、手動制御を前記手動支持位置調節器及
び手動傾斜調節器で行う構成とすることによつて
各支持位置センサ及び傾動センサの検出値に基づ
く農作業機の支持位置及び傾斜の自動制御にあつ
ては、各調節器による補正でもつてこの制御での
微調節などを容易に可能とさせて自動制御を高精
度なものにできるばかりでなく、各調節器により
これら手動制御も容易に可能にでき、したがつて
各種作業状況に容易且つ適正に農作業機の支持位
置及び傾斜を対応調節しての良好な農作業を可能
にできるものである。

以下本考案の実施例を図面に基づいて詳述す
る。第１図は全体の側面図、第２図は要部平面
図、第３図は同背面図であり、移動農機であるト
ラクタ１の後部に農作業機であるロータリ耕耘作
業機２を装備するもので、図中３はエンジン、４
はクラツチケース、５はミツシヨンケース、６は
前輪、７は後車軸、８は後輪、９はPTO軸、１
０はリフトアーム１１及びポジシヨンコントロー
ルレバー１２を備えた油圧リフト、１３は運転
席、１４は操向ハンドルである。また図中１５は
耕耘ロータリ、１６はロータリカバー、１７はメ
インビーム、１８は尾輪、１９はデプスアジヤス
トハンドルである。

そしてトツプリンク２０並びに牽引リンクであ
るロアリンク２１を介してトラクタ１後側に昇降
自在に耕耘作業機２を取付ける。前記トツプリン
ク２０前端を油圧リフト１０後側にトツプリンク
ヒンジ２２を介して連結支持させ、前記作業機２
前端の中央上方部にトツプリンク２０後端を連結
させると共に、ミツシヨンケース３両側の下部隈
部にロアリンクピン２３を介して左右一対のロア
リンク２１，２１前端を連結支持させ、前記作業
機２の前端両側に各ロアリンク２１，２１後端を
連結させる。

さらに上記油圧リフト１０に設ける左右一対の
リフトアーム１１，１１にリフトロツド２４，２
４上端を連結させ、前記作業機２を略水平に支持
する水平度補正部材である油圧シリンダ２５，２
６を各リフトロツド２４，２４下端に一体連設
し、前記左右の油圧シリンダ２５，２６のピスト
ンロツド２７，２８を左右のロアリンク２１，２
１中間に連結させ、前記リフトロツド２４，２４
及び油圧シリンダ２５，２６を用いてリフトアー
ム１１，１１にロアリンク２１を連動連結し、前
記ピストンロツド２７，２８の進退駆動によつて
ロアリンク２１，２１を単独で揺動させると共
に、前記ロータリ耕耘作業機２のロータリカバー
１６上面でメインビーム１７後側に沿わせて傾動
センサ２９を固設させ、前記作業機２の左右傾斜
を前記傾動センサ２９によつて検出させる一方、
前記ロータリカバー１６の一側外方に上端を昇降
自在に枢着して下端を未耕地面に摺接させる支持
位置センサである耕深センサ３０を取付け、該セ
ンサ３０によつて前記ロータリ１５の耕耘深さを
検出するように構成する。

第４図に示す如く、前記油圧リフト１０に内設
して左右リフトアーム１１，１１を同時に昇降さ
せる油圧シリンダ３１を備えると共に、前記ポジ
シヨンコントロールレバー１２によつて切換操作
して前記油圧シリンダ３１を作動制御する３位置
３ポート型手動切換弁３２と、左下降及び左上昇
ソレノイド３３ａ，３３ｂを有していて左の油圧
シリンダ２５を作動制御する３位置４ポート型電
磁油圧切換弁３３と、右下降及び右上昇ソレノイ
ド３４ａ，３４ｂを有していて右の油圧シリンダ
２６を作動制御する３位置４ポート型電磁油圧切
換弁３４とを設け、油圧ポンプ３５に接続する油
圧切換弁３２のタンクポートに油圧切換弁３４
を、また其の切換弁３４のタンクポートに油圧切
換弁３３を夫々接続させ、各ソレノイド３３ａ，
３３ｂ，３４ａ，３４ｂによる油圧シリンダ２
５，２６制御に優先して前記レバー１２による油
圧シリンダ３１制御を行うように形成する。

さらに第５図に示す如く、前記作業機２の左右
側端部に位置させる左右の液室３６，３７を前記
傾動センサ１９に設け、各液室３６，３７下端を
此れに比べて極めて小さい断面積の連結管３８に
よつて連通させ、低粘性の油及びアルコール及び
水等の作動流体３９を前記液室３６，３７及び連
結管３８に充填すると共に、前記液室３６，３７
の上部開口をダイヤフラム４０，４１によつて密
閉する。さらに前記液室３６，３７上端に固定さ
せるストツパ４２，４３によつてダイヤフラム４
０，４１の変形を規制し、右のダイヤフラム４１
の限定された伸縮範囲内で作動流体３４による其
の変形を検出するポテンシヨンメータ４４を備
え、左傾斜角度設定器４５及び右傾斜角度設定器
４６を有する左傾及び右傾用コンパレータ４７，
４８を前記ポテンシヨメータ４４に接続すると共
に、前記ポテンシヨメータ４４に手動傾斜調節器
４９を並列接続させる。

また、上記耕深センサ３０はロータリ１５の耕
深量を検出するポテンシヨメータ５０を備え、深
度設定器５１及び浅度設定器５２を有する深耕及
び浅耕用コンパレータ５３，５４を前記ポテンシ
ヨメータ５０に接続させると共に、前記ポテンシ
ヨメータ５０に手動支持位置調節器である手動耕
深調節器５５を並列接続させる。

次いでオア回路によつて形成する第１乃至第４
ゲート５６，５７，５８，５９を備え、右傾及び
深耕用コンパレータ４８，５３を第１ゲート５６
に、また左傾及び浅耕用コンパレータ４７，５４
を第２ゲート５７に、また左傾及び深耕用コンパ
レータ４７，５３を第３ゲート５８に、また右傾
及び浅耕用コンパレータ４８，５４を第４ゲート
５９に夫々接続させると共に、左油圧シリンダ２
５のピストンロツド２７と連動させて左ロアリン
ク２１位置を検出するポテンシヨメータ６０と、
右油圧シリンダ２６のピストンロツド２８と連動
させて右ロアリンク２１位置を検出するポテンシ
ヨメータ６１とを備え、前記第１及び第２ゲート
５６，５７の各出力をポテンシヨメータ６１出力
と比較するコンパレータ６２，６３に右下降及び
右上昇ソレノイド３４ａ，３４ｂを接続させ、ま
た前記第３及び第４ゲート５８，５９の各出力を
ポテンシヨメータ６０出力と比較するコンパレー
タ６４，６５に左下降及び左上昇ソレノイド３３
ａ，３３ｂを接続させ、前記作業機２の耕深及び
左右傾斜を各油圧シリンダ２５，２６によつて同
時に調節可能に形成する。前記第１乃至第４ゲー
ト５６〜５９と各コンパレータ６２，６５との間
にアンドゲート６６，６７，６８，６９を夫々接
続させ、隣接の各ゲート５６〜５９出力を各ノツ
ト回路７０…を介してアンドゲート６６〜６９に
反転入力させ、各ゲート５６〜５９に出力が生じ
ても、各ソレノイド３４ａ，３４ｂのいずれか一
方、また各ソレノイド３３ａ，３３ｂのいずれか
一方を夫々励磁させるように形成するものであ
る。

本考案は上記の如く構成しており、畑の畝崩し
並びに畦際等の傾斜地での耕耘のようにトラクタ
１が左右に傾く作業を行う場合、前記トラクタ１
が右或いは左側に傾くと、左右液室３６，３７間
を作動流体３９が移動し、右側液室３７の作動流
体３９の液面が上昇或いは下降することにより、
ダイヤフラム４１が上昇或いは下降変形してポテ
ンシヨメータ４４を作動させ、其のポテンシヨメ
ータ４４の出力変化をコンパレータ４７または４
８で検出するもので、コンパレータ４７の右傾出
力に基づいて第２及び第３ゲート５７，５８並び
にコンパレータ６３，６４を介して右上昇ソレノ
イド３４ｂ及び左下降ソレノイド３３ａを励磁さ
せ、左右油圧シリンダ２５，２６のピストンロツ
ド２７，２８を進出及び退入させ、トラクタ１の
右傾に対して前記作業機２を水平に支持する一
方、コンパレータ４８の左傾出力に基づいて第１
及び第４ゲート５６，５９並びにコンパレータ６
２，６５を介して右下降ソレノイド３４ａ及び左
上昇ソレノイド３３ｂを励磁させ、左右油圧シリ
ンダ２５，２６のピストンロツド２７，２８を退
入及び進出させ、トラクタ１の左傾に対して前記
作業機２を水平に支持する。また上記手動傾斜調
節器４９の手動操作により、前記と同様に各コン
パレータ４７，４８に右傾或いは左傾出力を生じ
させると、各コンパレータ４７，４８の出力に基
づいて前記作業機２が左右に傾動し、希望する任
意の角度で傾斜させた状態で前記作業機２を支持
できるものである。

さらに前記作業機２のロータリ１５による耕耘
深さが変化して浅く或いは深くなると、耕深セン
サ３０が下降或いは上昇揺動してポテンシヨメー
タ５０を作動させ、其のポテンシヨメータ５０の
出力変化をコンパレータ５３または５４で検出す
るもので、コンパレータ５３の浅耕出力に基づい
て第１及び第３ゲート５６，５８並びにコンパレ
ータ６２，６４を介して右下降ソレノイド３４ａ
及び左下降ソレノイド３３ａを励磁させ、左右油
圧シリンダ２５，２６のピストンロツド２７，２
８を進出させ、前記作業機２を降下させてロータ
リ１５の耕深を深くする一方、コンパレータ５４
の深耕出力に基づいて第２及び第４ゲート５７，
５９並びにコンパレータ６３，６５を介して右上
昇ソレノイド３４ｂ及び左上昇ソレノイド３３ｂ
を励磁させ、左右油圧シリンダ２５，２６のピス
トンロツド２７，２８を退入させ、前記作業機２
を上昇させてロータリ１５の耕深を浅くするもの
で、前記ロータリ１５の耕深を常に略一定に保
つ。また上記手動耕深調節器５５の手動操作によ
り、各コンパレータ５３，５４に浅耕或いは深耕
出力を生じさせると、前記と同様に各コンパレー
タ５３，５４の出力に基づいて前記作業機２が下
降或いは上昇し、希望する任意の耕深位置で前記
作業機２を支持できるものである。

上記のようにロータリ耕耘作業機２を左右傾斜
及び昇降変位させると、各ポテンシヨメータ４
４，５０及び調節器４９，５５と各ポテンシヨメ
ータ６０，６１との出力が一致した状態で前記作
業機２が固定支持され、前記作業機２の左右傾動
及び耕深調節を同一の油圧シリンダ２５，２６を
用いて同時に行うものである。

以上実施例から明らかなように本考案は、移動
農機１に昇降可能に取付ける左右の牽引リン２１
を農作業機２の両側に連結させると共に、前記左
右牽引リンク２１を夫々独立して昇降させて前記
農作業機２の左右傾斜を調節する水平度補正部材
２５，２６を備えた構造において、前記農作業機
２の支持位置を検出する支持位置センサ３０と手
動支持位置調節器５５とを、また前記作業機２の
左右傾斜を検出する傾動センサ２９と手動傾斜調
節器４９とを前記水平度補正部材２５，２６に
夫々並列に連動連結させ、該水平度補正部材２
５，２６を用いての農作業機２の支持位置及び傾
斜の自動制御中での支持位置センサ３０及び傾動
センサ２９の補正と、手動制御を前記手動支持位
置調節器５５及び手動傾斜調節器４９で行うもの
であるから、各支持位置センサ３０及び傾動セン
サ２９の検出値に基づく農作業機２の支持位置及
び傾斜の自動制御にあつては、各調節器５５，４
９による各センサ３０，２９の検出値に対する補
正でもつてこの制御での微調節などを容易に可能
とさせて自動制御を高精度なものにできるばかり
でなく、各調節器５５，４９によりこれら手動制
御も容易に可能にでき、したがつて極めて簡単な
手段のもので各種作業状況に容易且つ適正に農作
業機２の支持位置及び傾斜を対応調節しての良好
な農作業を可能にできるなどの顕著な効果を奏す
るものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例を示す全体の側面
図、第２図は要部平面図、第３図は同背面図、第
４図は同油圧回路図、第５図は同制御系統図であ
る。 １……トラクタ（移動農機）、２……ロータリ
耕耘作業機（農作業機）、１９……耕深センサ、
２１……ロアリンク（牽引リンク）、２５，２６
……油圧シリンダ（水平度補正部材）、３０……
耕深センサ（支持位置センサ）、４９……手動傾
斜調節器、５５……手動耕深調節器（手動支持位
置調節器）。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 移動農機１に昇降可能に取付ける左右の牽引リ
   ンク２１を農作業機２の両側に連結させると共
   に、前記左右牽引リンク２１を夫々独立して昇降
   させて前記農作業機２の左右傾斜を調節する水平
   度補正部材２５，２６を備えた構造において、前
   記農作業機２の支持位置を検出する支持位置セン
   サ３０と手動支持位置調節器５５とを、また前記
   作業機２の左右傾斜を検出する傾動センサ２９と
   手動傾斜調節器４９とを前記水平度補正部材２
   ５，２６に夫々並列に連動連結させ、該水平度補
   正部材２５，２６を用いての農作業機２の支持位
   置及び傾斜の自動制御中での支持位置センサ３０
   及び傾動センサ２９の補正と、手動制御を前記手
   動支持位置調節器５５及び手動傾斜調節器４９で
   行うように構成したことを特徴とする農作業機用
   姿勢制御装置。