JPH0114084Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は、運転座席を備えた走行車体に作業装
置を、駆動機構を介して車体左右方向に傾斜自在
に取付け、前記走行車体に、その水平面に対する
左右傾斜状態を検出する傾斜センサーを設けると
共に、前記傾斜センサーと前記駆動機構とを連係
して、前記走行車体の傾斜状態に基づき、特定傾
斜相当量だけ前記作業装置を車体傾斜方向と逆方
向に傾斜させるように前記駆動機構を自動的に作
動するローリング制御機構を備えさせ、かつ、前
記センサーの検出結果に基いて前記駆動機構を自
動的に作動する自動制御状態と前記駆動機構を人
為的に作動する手動制御状態とに切換可能に構成
したローリング制御機構付作業車に関する。

上記作業車では、傾斜センサーを走行車体側に
設けることにより、走行車体に設けられる操作部
や制御回路部との連係構成を簡単にできると共
に、ローリング制御機構による作業装置自体の駆
動傾斜によつて傾斜センサーが外乱を受け、ハン
チングを生じやすいといつた事を回避できる利点
を有している。

ところが、作業装置を走行車体に連結するに、
リンク機構等の連係機構に組付誤差があつたり、
又、その連結位置を調整するといつた事があり、
それらの場合に作業装置の実際の左右傾斜状態と
傾斜センサーによる検出傾斜状態との間にズレを
生じ、自動制御及び手動制御のいずれにおいても
制御精度が低下する欠点があつた。

本考案は、上記の点に鑑み、傾斜センサーを走
行車体に設けるものでありながら、作業装置の実
際の左右傾斜状態を確認して適宜対処し、精度の
高い制御を行えるようにすることを目的とする。

本考案は、上記目的の達成のために、冒記した
ローリング制御機構付作業車において、前記作業
装置に、その水平面に対する左右傾斜角度を連続
的に検出する絶対傾斜センサーを設けると共に、
その絶対傾斜センサーの検出結果を表示する装置
を前記運転座席の近くに設けてある事を特徴とす
る。

上記構成による作用は次の通りである。

即ち、自動制御及び手動制御いずれにおいて
も、その制御に基く作業装置の傾斜動作が安定し
た状態で、作業装置の実際の左右傾斜状態を確認
し、その左右傾斜状態と、制御によつて得ようと
するところの作業装置の左右傾斜状態とが合致し
ているかどうかを判別し、ズレを生じている場合
には、例えば、傾斜センサーから制御回路部への
入力信号に対し、所定の補正を加えて零点補償す
るとか、あるいは、連結状態変更に対応する切換
スイツチを所定のスイツチと切換える等、適宜対
処するのである。

上記作用による効果を次に示す。

即ち、作業装置の実際の左右傾斜状態に基き、
傾斜センサーによる自動制御及び手動制御を適正
に行わせることができ、精度の高い制御を行える
ようになつた。殊に、手動制御の場合に、表示装
置を見ながら作業装置を駆動することにより確実
に所定の左右傾斜状態が得られ、実用上極めて便
利である。

以下、本考案の実施例を例示図に基いて詳述す
る。

運転座席１ａとハンドル１ｂを備えた走行車体
１の後部に、トツプリンク２ａと左右一対のロア
ーリンク２ｂ，２ｂからなる３点リンク機構２を
介してロータリ耕耘装置３が連結され、前記ロア
ーリンク２ｂ，２ｂとトラクタ１の上部に装備さ
れた左右一対のリフトアーム４，４とがリフトロ
ツド５，６にて夫々連結され、このリフトアーム
４，４を１つの単動型油圧シリンダ７〔以下リフ
トアームシリンダと呼称する〕で一体的に上下揺
動することによつて、ロータリ耕耘装置３を油圧
で上昇させ、自重で下降させることができるよう
になつている。

前記リフトロツド５，６の一方５が駆動機構の
一例としての複動型の油圧シリンダ〔以下リフト
ロツドシリンダと呼称する〕で構成されていて、
このリフトロツドシリンダ５を伸縮することによ
つて左右ロアーリンク２ｂ，２ｂの高さを変え、
ロータリ耕耘装置３の左右傾斜姿勢を変更調節で
きるようになつている。

そして、前記リフトアームシリンダ７はトラク
タ１に装備した操作レバー８の操作位置に応じた
位置で停止できるようになつている。

走行車体１に、その水平面に対する左右傾斜状
態を検出する傾斜センサー９を設けると共に、そ
の傾斜センサー９と前記リフトロツドシリンダ５
とを連係し、走行車体１の傾斜状態に基づき、耕
耘装置３を車体傾斜方向と逆方向に駆動傾斜して
耕耘装置３を水平あるいはほぼ水平な姿勢に維持
するようにローリング制御機構２７が構成されて
いる。（尚、これについては後述する。） 第３図は前記両油圧シリンダ５，７の油圧駆動
回路の構成を示すものであつて、トラクタ１のエ
ンジン出力で駆動されるポンプＰはフロープライ
オリテイバルブ１０に接続され、このバルブ１０
の流量制御ポートａがローリング制御用の油圧回
路Ａに、又、余剰ポートｂがリフトアーム昇降用
の油圧回路Ｂに接続されている。又、ローリング
制御用油圧回路Ａの戻り油路ｃがリフトアーム用
油圧回路Ｂの圧油供給路ｄに接続されている。

リフトアームシリンダ７は操作レバー８にリン
ク連係された制御弁１１に接続されていて、リフ
トアームシリンダ７の作動によつてリフトアーム
４が揺動すると、これがリンク機構１２でバルブ
スプールにフイードバツクされ、操作レバー８の
操作位置に対応した位置までリフトアーム４が昇
降すると制御弁１１が中立に自動的に切換え操作
されて昇降が停止するようになつている。つま
り、リフトアーム４は機械式ポジシヨン制御によ
つてその位置を任意に変更できるように構成され
ている。

前記リフトロツドシリンダ５には、シリンダ５
の伸縮量を検出するために直線式ポテンシヨメー
タからなるストロークセンサ１３が装備されてい
て、前記傾斜センサ９とストロークセンサ１３と
により、リフトロツドシリンダ５の電磁式制御弁
１４を自動的に切換え、ロータリ耕耘装置３を水
平に調節するように構成されており、このシリン
ダ５の電磁式制御弁１４を作動させる電気制御回
路について次に説明する。

つまり、第４図に示すように、重錘を利用した
回転式ポテンシヨメータとして構成した傾斜セン
サ９からの検出信号（θ）は演算回路１５に入力
され、ここでロータリ耕耘装置３を水平にするの
に必要なリフトロツドシリンダ５の伸縮量が目標
制御量（Lo）として演算される。そして、この
目標制御信号（Lo）とストロークセンサ１３か
らの検出信号（ｌ）とが制御回路１６に入力され
て制御の要否及びこの制御方向が判別され、その
判別結果に基づいて電磁式制御弁１４の駆動回路
１７を作動させ、リフトロツドシリンダ５を目標
伸縮量に近づけるように構成されている。即ち、
トラクタ１の水平面に対する左右傾斜状態から耕
耘装置３の水平面に対する左右傾斜状態を検出
し、その検出傾斜状態に基いて、傾斜相当量だけ
耕耘装置３を車体傾斜方向と逆方向に傾斜させ、
耕耘装置３を車体左右方向において水平あるいは
ほぼ水平な姿勢にするのである。

前記リフトアームシリンダ７に対する圧油供給
路途中に、制御弁１１より下手側に位置させて、
供給圧油を逃がす戻し路１８が連通接続されると
共に、その戻し路１８に開度調整弁１９が介装さ
れ、その弁１９の開度調整により、リフトアーム
シリンダ７からの背圧とそのシリンダ７への供給
圧油の圧力とのバランスを調整し、両者の圧力バ
ランスが平衡に保たれる状態でロータリ耕耘装置
３の高さが安定維持されるように構成されてい
る。

ロータリ耕耘装置３において、ロータリカバー
２０が車体左右向き軸芯（Ｑ）周りで揺動自在に
ロータリフレーム２１に枢支連結され、そのロー
タリカバー２０に連動連結された揺動アーム２２
と、前記開度調整弁１９に連動連結されたリンク
機構２３とがプツシユプルワイヤー２４を介して
連結され、かつ、リンク機構２３に耕深設定レバ
ー２５が連動連結され、ロータリ耕耘装置３によ
る耕深が変化すると、それに伴つてカバー２０が
変位し、そのカバー２０の変位により開度調整弁
１９を自動的に操作し、リフトアームシリンダ７
を自動的に作動し、耕深設定レバー２５によつて
設定される耕深を自動的に維持するように耕深制
御機構２６が構成されている。

尚、プツシユプルワイヤー２４がリンク機構２
３に連結解除自在に連結されており、プラウ装置
を取付けての作業時に、車体後部にトーシヨンバ
ーを介して取付けたトツプリンクホルダーとリン
ク機構２３とをロツドを介して連結すると共に、
トツプリンクホルダーとプラウ装置をトツプリン
ク２ａを介して連結し、それによりプラウ装置に
よる耕深を一定に維持した作業形態（いわゆるド
ラフトコントロール）に容易に変更できるように
構成されている。

上記耕深制御機構２６を構成するに、ロータリ
カバー２０の変位量をポテンシヨメータ等によつ
て電気的に検出し、その検出値と、設定器による
設定値との比較に基いて耕耘装置３を自動的に昇
降させるように構成しても良い。

前記ロアーリンク２ｂ，２ｂが耕耘装置３に、
その後端側の車体左右方向での取付間隔を二段に
変更できるように取付けられ、かつ、リフトロツ
ド５，６夫々とロアーリンク２ｂ，２ｂが、上下
方向及び前後方向夫々において二段に取付位置を
変更できるように取付けられ、耕耘装置３に代え
てプラウ装置において作業形態が異なる場合等に
応じて所望の取付形態を選択できるように構成さ
れ、そして、前記取付形態の変更に伴つての、リ
フトロツドシリンダ５の単位伸縮量に対する耕耘
装置３の左右傾斜量の変化を無くすために、前記
制御回路１６に対する人為操作部２８に、作業装
置に対する取付幅選択用の第１スイツチ（SW₁）、
ロアーリンク２ｂ，２ｂに対するリフトロツド
５，６の上下方向での連結位置選択用の第２スイ
ツチ（SW₂）、並びに、車体前後方向での連結位
置選択用の第３スイツチ（SW₃）が設けられてい
る。

又、前記人為操作部２８に、前記リフトロツド
シリンダ５を前記ローリング制御機構２７に基い
て作動する自動制御状態と、前記リフトロツドシ
リンダ５を人為操作によつて作動する手動状態と
に切換える第４スイツチ（SW₄）が設けられ、か
つ、その手動時における耕耘装置３の車体に対す
る傾斜状態を設定する設定器２９が設けられてい
る。

前記耕耘装置３に、垂錘等を利用した回転ポテ
ンシヨメータによる絶対傾斜センサー３０を設け
ると共にそのセンサー３０からの信号を制御回路
１６に入力し、制御回路１６からの出力によつて
表示装置３１に表示させるように構成し、かつ、
その表示装置３１を運転座席１ａの前方のハンド
ル１ｂの近くに設けてあり、耕耘装置３の実際の
水平面に対する左右傾斜状態を検出すると共に、
その左右傾斜状態を、表示装置３１により運転者
が容易に確認できるように構成してある。表示装
置３１は、右上り状態を示す指針３１ａと左上が
り状態を示す指針３１ｂとを備えている。

従つて、手動制御時には、上記表示装置３１を
見ながら設定器２９を操作することにより確実に
所望の傾斜状態が得られるのである。他方、自動
制御時には、耕耘装置３の車体左右方向での姿勢
が水平あるいはそれに近い状態になつているかど
うかを確認し、その姿勢にズレがある場合には、
前記切換スイツチ（SW₁），（SW₂），（SW₃）の選
択が適正かどうかをチエツクする等、適宜対処さ
せられるのである。

前記人為操作部２８を設けるに、運転座席１ａ
の右横側方の位置に着脱自在に取付け、かつ、座
席１ａの背後で走行車体１の後部の位置に取付台
３２を付設し、耕耘装置３の保守点検時に、人為
操作部２８を取付台３２に取付け、耕耘装置３の
姿勢を監視しながら耕耘装置３を駆動傾斜させ、
保守点検作業を行いやすいように構成してある。

前記耕耘装置３等の作業装置を車体左右方向に
駆動傾斜させるに、上述のようなリフトロツドシ
リンダ５に限らず、例えば、ターンバツクル型式
によつて伸縮自在なロツドを用い、その伸縮のた
めの回転部材に油圧モータや電動モータ等を連動
連結する等、各種の構造変形が可能であり、リフ
トロツドシリンダ５やモータ等をして駆動機構５
と総称する。

又、耕耘装置３等の作業装置の車体左右方向で
の傾斜状態を検出するに、上記実施例では、重錘
式の傾斜センサー９を用いているが、例えば、車
体の左右両側夫々に、その対地レベルを検出する
超音波センサーを付設し、両センサーからの信号
に基いて正接により傾斜角を求めるようにする
等、各種の変形が可能である。

又、本考案は、耕耘装置３に代えて均平装置を
取付けた場合とか、コンバインとか乗用型田植機
等の各種作業車に適用でき、耕耘装置３や均平装
置、刈取部、苗植付装置等をして作業装置３と総
称する。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案に係るローリング制御機構付作業
車の実施例を示し、第１図は乗用型耕耘機の全体
側面図、第２図は要部の斜視図、第３図は油圧回
路図、第４図は制御回路図である。 １……走行車体、１ａ……運転座席、３……作
業装置、５……駆動機構、９……傾斜センサー、
２７……ローリング制御機構、３０……絶対傾斜
センサー、３１……表示装置。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 運転座席１ａを備えた走行車体１に作業装置３
   を、駆動機構５を介して車体左右方向に傾斜自在
   に取付け、前記走行車体１に、その水平面に対す
   る左右傾斜状態を検出する傾斜センサー９を設け
   ると共に、前記傾斜センサー９と前記駆動機構５
   とを連係して、前記走行車体１の傾斜状態に基づ
   き、特定傾斜相当量だけ前記作業装置３を車体傾
   斜方向と逆方向に傾斜させるように前記駆動機構
   ５を自動的に作動するローリング制御機構２７を
   備えさせ、かつ、前記センサー９の検出結果に基
   いて前記駆動機構５を自動的に作動する自動制御
   状態と前記駆動機構５を人為的に作動する手動制
   御状態とに切換可能に構成したローリング制御機
   構付作業車であつて、前記作業装置３に、その水
   平面に対する左右傾斜角度を連続的に検出する絶
   対傾斜センサー３０を設けると共に、その絶対傾
   斜センサー３０の検出結果を表示する装置３１を
   前記運転座席１ａの近くに設けてある事を特徴と
   するローリング制御機構付作業車。