JPS604681B2 - 対地作業機における自動姿勢制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、走行機体に連続した対地作装置を、重力利用
の煩斜検出装置の検出結果に基づいて、走行機体に対す
る対地作業装置の連結姿勢を変更する機構を自動作動さ
せて、対地作業装置の対置姿勢を設定適正姿勢に維持さ
せるべく構成した対地作業機における自動姿勢制御装置
に関する。

上記姿勢制御は、走行機体の前後傾斜、いわゆるピッチ
ングや、走行機体の左右煩斜、いわゆるローリング等に
より、対地作業装置の対地姿勢が変化して、対地作用深
さ等の対地作用状態が変化するのを防止することになる
のであるが、機体の進行速度を変速したり、機体の進行
方向を変更した際に生じる機体の振動により、前記煩斜
検出装置が謀検出を起し、不必要な姿勢制御を行なうこ
とがあった。そして、特に機体を停止させたり、発進さ
せる際には、機体に大きな振動が起り易いものであるた
め、上記問題が顕著となるものである。尚、上記問題を
鱗消すべく、大きな不惑帯を設けて誤検出による制御を
極力防止したり、鏡斜検出装置の作動に抵抗を与えて謀
検出を起し難くする等の手段も提案されているが、これ
らの場合、制御必要時に、作動遅れをきたすものとなっ
て、所望の制御を行ない難い問題がある。本発明は、上
記実状に留意して為されたものであって、旨記した構造
の対地作業機における自動姿勢制御装置において、前記
走行機体の進行速度の変速又は進行方向の変更を検出す
る進行状況検出装置を設け、この検出結果に基づいて、
前記傾斜検出装置の検出結果による姿勢制御作動を、設
定適当時間の間停止させる制御停止機構を組込んである
ことを特徴とする。

すなわち、走行機体の進行速度が変速されたり、進行方
向が変更されると、設定適当時間の情姿勢制御作動を停
止させるものであるから、進速度の急激な変速や進行方
向の急激な変更により、走行機体が振動されて傾斜検出
装置が誤検を起しても、これによる姿勢制御を防止でき
るが故に、冒記した問題を解消して、安定した制御を行
なうことが可能となった。

以下本発明の実施態様を例示図に基づいて説明する。

第１図は、対地作業装置として耕転装置１が、走行機体
としてのトラクタ２の後部に昇降自在に装着された乗用
型耕転機の側面を示し、第２図はその操縦部の平面を示
しており、トラクタ２に搭載のエンジン３の動力で、後
部推進車輪４，４前記ロータリ耕転装置１、及びこの耕
転装置１を昇降させる油圧シリンダ５を駆動する油圧ポ
ンプ（図示せず）等を駆動すべ〈構成されている。

又、図中、７は操縦座席、８は前輪６，６の向きを変更
操作するステアリングハンドル、９は走行変速レバー、
１川ま前記座席７の左側足元部に設けられる走行クラッ
チペダル、１１ａ，１１ｂは前記座席７の右側足元部に
配備された左右一対の操向用ブレーキペダルであって、
踏み込み操作されると、前記一対の後輪４，４の内の一
方の車輪４を制動して、差動装置（図示せず）の作用に
より他方の車輪４を高速回転させるものであり、主とし
て機体の急旋回時に使用されるものである。前記耕転装
置１は、左右一対のロアーリンク１３，１３及び上方ト
ップリンク１４からなるいわゆる３点りンク装置を介し
てトラクターに対して昇降自在に連結されるとともに、
前記油圧シリンダ５と連動連結された昇降アーム１５に
吊持ち支持されるものであって、前記油圧シリンダ５の
電磁式制御バルブ１６が後述の如く制御されて駆動昇降
制御されるべく構成されている。前記トラクタ２には、
このトラクタ２の前後傾斜を検出する装置１７が設けら
れている。

この傾斜検出装置１７は、第３図に示す如く、簾軸心Ｘ
周りに回動自在に枢支された揺動アーム１７ａ、このア
ーム１７ａの下端に固着された重錘１７ｂ、前記揺動ア
ーム１７ａの揺動角度を検出するポテンシヨンメータ１
７ｃとからなり、トラクタ２の前後傾斜を揺動アーム１
７ａの揺動変位として検検出するとともに、これをポテ
ンションメータ１７ｃにより電気的に検出すべく構成さ
れている。次に、自動姿勢制御装置としての、耕転装置
１の自動姿勢制御装置について、第４図のブ。

ック線図に基づいて説明する。すなわち萩転装置１のト
ラクタ２に対する目標昇降位置を調節して目標耕深（対
地作用深さ）を変更するための耕深設定器１８からの信
号と耕転装置１のトラクタ２に対する実際の昇降位置を
昇降アーム８の角度変化として検出するレベル検出器１
９からの信号とが判別回路２川こ入力され、この判別回
路２０からの判別信号に基づいて前記制御バルブ１６を
作動させて、耕転装置１を設定器１８で設定された昇降
位置１に自動昇降するように構成され、且つ、前記判別
回路２０に、前記額斜検出装置１７からの信号も入力さ
れて、トラクタ２の前後便斜に伴い、その前後煩斜量に
応じた値だけ自動昇降すべ〈構成されている。

つまり、耕転装置１は、トラク夕２が前後傾斜をしない
状態を基準として、設定器１８にて設定された目標耕深
に相当する昇降位置に昇降されることになるのであり、
トラクタ２が前方又は後方に頃斜すると、実際の耕深が
浅く又は深くなることになるが、前記額斜検出装置８の
検出結果に基づいて、これが自動的に補正されて目標耕
深に相当する対地作用状態に維持されることになる。又
、この自動昇降制御装置には以下に述べる制御停止機構
が組込まれている。

すなわち、前記走行クラッチペダル１０が踏み込み操作
される毎に押圧操作される電気スイッチ２１（第２図参
照）が、トラクタ２の進行速度の変速を検出する進行状
況検出装置として設けられ、このスイッチ２１とオア回
路２２とが、直接並びに反転回路２３を介して連結され
ている。

前記判別回路２０と前記バルブ１６との間にスイッチ回
路２４が設けられるとともに、このスイッチ回路２４を
開閉操作するスイッチ操作回路２５が設けられている。
この操作回路２５は、前記オァ回路２２からの信号を受
ける毎に、予め設定された適当時間（１秒程度）だけ前
記スイッチ回路２４を開成させるべ〈構成されている。
従って、機体の発進時、機体の停止時、作業速度の変更
時等において、走行クラッチペダル１０や走行変速レバ
ー９を用いて、トラクタ２の進行速度を変速しようとす
ると、これがクラッチペダル１０の踏み込み操作、及び
踏み込み解除操作として検出されて、その後の設定適当
時間の間、自動昇降制御が停止されることになる。

尚、実施例では、自動姿勢制御装置として、走行機体２
の前後傾斜に基づいて自動姿勢制御するものについて例
示したが、走行機体２の左右傾斜により対地作業装置１
の地面に対する左右額斜姿勢が変化するのを自動修正す
るローリング制御を行なうものにも適用できるものであ
る。

又、進行状況検出装置２１としては、車軸の回転速度を
直接検出して進行速度の変速を検出させたり、実施例に
おける操向用ブレーキペダル１１の操作を検出して進行
方向の変更を検出させるようにしてもよい。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る対地作業機における自動姿勢制御装
置の実施の態様を例示し、第１図は対地作業機の側面図
、第２図は操縦座席装着部の側面図、第３図は額斜検出
装置の側面図、第４図はブロック線図である。 １・・・・・・対地作業装置、２…・・・走行機体、５
・・・・・・連結姿勢変更機構、１０…・・・・・・走
行クラッチペダル、１１，１１……擬向用ブレーキペダ
ル、１７・・・・・・額斜検出装置、２１・・・・・・
進行状況検出装置。 第１図第２図 第３図 第４図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 走行機体２に連結した対地作業装置１を重力利用の
   傾斜検出装置１７の検出結果に基づいて、走行機体２に
   対する対地作業装置１の連結姿勢を変更する機構５を自
   動作動させて、対地作業装置１の対地姿勢を設定適正姿
   勢に維持させるべく構成した対地作業機における自動姿
   勢制御装置であって、前記走行機体２の進行速度の変速
   又は進行方向の変更を検出する進行状況検出装置２１を
   設け、この検出結果に基づいて、前記傾斜検出装置１７
   の検出結果による姿勢制御作動を、設定適当時間の間停
   止させる制御停止機構を組込んであることを特徴とする
   対地作業機における自動姿勢制御装置。 ２ 前記進行状況検出装置は、走行クラツチペダル１０
   の操作を検出するものである特許請求の範囲第１項記載
   の対地作業機における自動姿勢制御装置。 ３ 前記進行状況検出装置は、操向用ブレーキペダル１
   １，１１の操作を検出するものである特許請求の範囲第
   １項記載の対地作業機におけける自動姿勢制御装置。