JPH02109907A - 田植機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、フロートを備えない苗植付装置を走行機体に
ローリング調節自在に連結し、前記苗植付装置の左右両
側に、後ろ側斜め下方に向けられた棒状の抵抗体を配備
した田植機において、苗植付装置の泥面に対する左右傾
斜角を検出する装置、及び苗植付装置を泥面に対して平
行に保つためのローリング制御装置に関する。

〔従来の技術〕

近年、植付作業の能率を高めるため、苗植付装置の各条
ごとに対応して植付爪を２本ずつ備え、これらの植付爪
に交互に植付けを行わせることにより、機体を高速で走
らせることができるようにした田植機が登場してきてい
る。

この種の田植機を使用することによって植付・作業の能
率を高めることが可能になった。しかしながら、苗植付
装置を支持しているフロートから高速走行に伴って泥波
が立ち、この泥波が押し寄せて既植え苗に被さって倒し
たり、押し流したりすることがしばしばあった。そこで
、このような弊害を防止することが急務となっていた。

その対策として挙げられるのは苗植付装置からフロート
を取り外し、泥波が立たないようにすることである。し
かし、−船釣なフロートには苗植付装置を支持すること
の他に、苗植付装置の泥面からの高さを検出するセンサ
ーとしての役割がある。つまり、このフロートによって
検出された情報を元にして昇降操作や制御、或いはロー
リング操作や制御が行われいる。したがってフロートを
取り外すに際しては、他の検出手段を用いてフロートの
センサーとしての機能を代用させなければならなかった
。

このような経緯を経て、本出願人により特願昭６２−３
０８３５６号なるものが提案されている。この出願の例
で示されている乗用型田植機では、苗植付装置の左右両
側に、後ろ斜め下方に向けられた抵抗棒を配備してあり
、これらの抵抗棒を耕盤よりも上方に位置する状態で苑
内に突入させておくことで苗植付装置の左右の上下動を
抑制するようになっている。また、四速リンク機構に設
けられた超音波センサーによって苗植付装置の泥面から
の高さを検出でき、その検出値に基づいて昇降制御を行
っている。更に、左右一対のセンサーアームの下端に圧
電素子からなる感圧センサーをそれぞれ設けてあり、こ
の感圧センサーを田面内に周期的に突入させることで田
面から基準位置までの高さと左右の傾斜角を検出でき、
超音波センサーと感圧センサーから求められた検出値に
基づいてローリング制御を行っている。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記で引例に挙げた乗用型田植機は、泥波を立てること
なく高速で植付作業ができ、しかもセンサー用のフロー
トを備えていないにもかかわらず、苗植付装置の傾斜角
を検出できるという優れた特長がある。

しかし、それを実施する段階においては抵抗棒や感圧セ
ンサーや超音波センサーといったものが新たに必要にな
る。特に、感圧センサーは、走行中に泥の抵抗を受けな
いように、田面内に周期的に突入させなけらばならない
。したがって、そのための駆動構造が複雑になり、製作
コストが高くつきやすかった。

本発明は、このような実情に着目してなされたもので、
その目的は、フロートを備えない苗植付装置の長所を活
かしながらも検出装置を簡略化し、苗植付装置の製作コ
ストを引き下げることにある。

〔課題を解決するための手段〕

上言己目的を達成するために、本発明では、苗植付装置
の左右両側に、後ろ斜め下方に向けられた棒状の抵抗体
を配備するとともに、走行時に前記抵抗体が受ける泥の
抵抗を検出する検出手段と、その検出情報に基づいて前
記苗植付装置の左右傾斜角を求める演算手段とを有して
いる。

また、左右傾斜角検出装置における前記演算手段の演算
結果に基づいて、前記苗植付装置の左右傾斜角を泥面に
対して平行に保つべく、ローリング用のアクチユエータ
を作動させる制御手段を設けておくとよい。

〔作　用〕

本来、後ろ斜め下方に向けられた棒状の抵抗体は、苗植
付装置の左右の上下動を抑制し、左右の傾斜角を安定に
保つためのものである。しかし、田植機が走行すると苗
植付装置の左右両側にて、棒状の抵抗体が泥の抵抗を受
ける。受ける抵抗値は、抵抗体がどれほど田面内に突入
しているか、即ち、苗植付装置の左右の部位が田面から
どの程度の高さに位置してるかによって異なる。つまり
、抵抗値が大きいのは抵抗体が田面内に深く突入してる
ためで、泥面に対して低い位置にあることになり、また
、抵抗値が小さいのは抵抗体が田面内に浅く突入しいる
ためで、泥面に対して高い位置にあることになる。

したがって、苗植付装置の左右で受ける泥の抵抗を検出
手段によって検出し、それらの検出結果を演算手段によ
って比較演算すれば、苗植付装置の左右傾斜角を求める
ことができる。

また、求めた左右傾斜角を使用すれば、泥波を立てずに
高速で走行しながらローリング制御を行える。

〔発明の効果〕

本発明によると、左右の傾斜角を安定に保つための抵抗
体を利用して左右傾斜角を検出するので、従前の感圧セ
ンサーのように駆動して泥高さを検出する必要がなくな
り、構造を簡略化できる。したがって、製作コストを引
き下げることが可能になる。また、求めた左右傾斜角を
使用すれば、比較的安い費用でローリング制御を行うこ
とができる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第３図に、田植機の一例である乗用型田植機が示されて
いる。この乗用型田植機では、前輪（１）及び後輪（２
）で支持された機体の後部から昇降シリンダ（３）によ
り昇降操作される前部回連リンク機構（４）が延出され
、更にこの前部回連リンク機構（４）の後端に、サスペ
ンションバネ（５）を備えた後部回連リンク機構（６）
が連結されている。そして後部回連リンク機構〈６）の
後部にはフロートを備えないタイプの苗植付装置（７）
が前後軸芯（Ｐｌ）周りでローリング自在に連結されて
いる。

前記苗植付装置（７）は第１図に示すように構成されて
いる。つまり、各条毎に植付ミッション（８）が設けら
れ、この植付ミッション（８）後部に左右軸芯（Ｐ２）
周りで回転駆動される植付ケース（９）が備えられ、こ
の植付ケース（９）の両端に植付アーム（１０）が−本
ずつ取り付けられている。そして植付ミッション（８）
の上部には、植付ケース（９）の回転に連動して左右に
往復横送り駆動される苗のせ台（１１）が配置されてお
り、植付ケース（９）の回転により２本１組の植付アー
ム（１０）で１条分の植付けが高速で行われるように構
成されている。また、後部回連リンク機構（６）の上部
と苗のせ台（１１）背面の支持部材（１２）とに亘りロ
ーリングシリンダ（１３）が架設されており、このロー
リングシリンダ（１３）を伸縮操作することによって苗
植付装置（７）全体が前後軸芯（Ｐｌ）周りで強制的に
ローリング操作されるようになっている。

第１図及び第２図に示すように、最も外方に位置する植
付ミッション（８）前部に左右軸芯（Ｐ３）周りで揺動
自在に支持ボス部（１４）が取り付けられている。この
支持ボス部（１４）には抵抗棒の一種である堪（１５）
が縦軸芯（Ｐ４）周りで回動自在に内嵌されており、機
体後方で斜め下方に延出され田面内に突入する状態で配
置されている。

更に、支持ボス部（１４）には、その一端にＩａ（１５
）を下方へ揺動付勢するスプリング（１６）が係止され
、また、塙（１５）の設定以上の下方への揺動を規制す
るストッパー（１７）が設けられている。前記１６（１
５）は苗植付装置（７）の左右に一つずつ設けられ、苗
植付装置（７）の上下動に対して抵抗を与え、苗植付装
置（７）を安定的にする。尚、＄６（１５）が耕盤（Ｋ
）　に接当するような事態になっても、前記構造によっ
て嬶（１５）は上方に逃げることが可能であり、塙（１
５）が田面内に突入した状態で機体の向きを変えたりし
ても、１６　（１５）が縦軸芯（Ｐ４）周りに自由に回
動して向きを変更するので、機体の操向操作に支障を与
えるものではない。

次に、この乗用型田植機の苗植付装置（７）の制御構造
に付いて説明する。

前部回連リンク機構（４）の後端下部に超音波センサー
（１８）が取り付けられている。この超音波センサー（
１８）は超音波の発信器と受信器とで構成されており、
制御装置（１９）に接続されている。発信器から発信さ
れた超音波が田面の表面（Ｓ）で反射して受信器で受信
されるまでの時間が制御装置（１９）によって計測され
、田面の表面（Ｓ）から超音波センサー（１８）までの
高さが検出される。

前記支持ボス部（１４）のそれぞれには、塙（１５）の
左右軸芯（Ｐ３）周りでの揺動角（θ）を検出するポテ
ンショメータ（２０）　（特許請求の範囲中の検出手段
に対応する）が設けられており、これらのポテンショメ
ータ（２０）で左右のＩｔａ（１５）の後方への揺動角
（θ）を検出することで、走行時にａ（１５）が受ける
の泥の抵抗が間接的に求められるようになっている。前
記ポテンショメータ（２０）はマイクロコンビコータを
主要部とする制御装置（１９）に接続されいる。この制
御装置（１９）では、泥の抵抗が！（１５）の泥中への
突入量に比例することに基いて、左右のポテンショメー
タ（２０）の差が演算され、苗植付装置（７）の田面に
対する左右傾斜角が求められるのである。このようにし
て前記支持ボス部（１４）や４ａ（１５）とによって苗
植付装置（７）　の左右傾斜角を検出するための傾斜角
検出装置が構成されている。

前記制御装置（１９）には、前記昇降シリンダ（３）を
伸縮作動させる第１制御バルブ（ｖｌ）と、前記ローリ
ングシリンダク１３）を伸縮作動させる第２制御のバル
ブ（ｖ２）とがそれぞれ接続さｔ’−”いる。

そしてこの制御装置（１９）から第１制御バルブ（ｖｌ
）へは、苗植付装置（７）を泥面からの所定の高さに保
つための操作信号が発せられ、昇降制御が行われるよう
になっている。また、第２制御バルブ（ｖ２）へは、苗
植付装置（７）の左右傾斜角を修正するため、換言する
と、左右の！（１５）の揺動角を等しくするための操作
信号が発せられ、それにより苗植付装置（７）が泥面に
対して平行に保つ、いわゆるローリング制御が行われる
ようになっている。これらの制御が作業中に行われるこ
とで、苗の植付は深さは一定に維持されるのである。

また、以上の如く、前記制御装置（１９）を利用して、
苗植付装置（７）の左右傾斜角を求める演算手段（１０
０）、ローリング用の制御手段（１０１）、及び昇降用
の制御手段が構成されている。

また、前部四速リンク機構（４）の基部には前部四速リ
ンク機構（４）の機体に対する揺動角を検出するポテン
ショメータ（２１）が、後部回連リンク機構（６）と苗
植付装置（７）との連結部には苗植付装置（７）の機体
に対するローリング角度を検出するポテンショメータ（
２１）が設けられている。そして、操縦ハンドル（２２
）の近傍には苗植付装置（７〉の昇降操作を強制的に上
昇、中立停止、下降、植付クラッチ入りで且つ前述のよ
うに苗植付装置（７）を設定高さに維持する自動昇降の
凹状態に切換操作可能な昇降レバー輯３）が、苗植付装
置（７）を泥面（Ｇ）よりいくらの高さに制御すべきか
、つまり苗の植付深さを設定する植付深さ設定器（３１
）、並びに苗植付作業の全ての作動を大切操作するメイ
ンスイッチ（３２）が設けられている。

〔別実施例〕

第４図には、本発明の別実施例が示されている。

この乗用型田植機は、前部四速リンク機構（４）の後端
に後部回連リンク機構（６）を回動軸（２４）を介して
連結され、この回動軸がローリング支点になっている。

また、ローリングシリンダ（１３）は、前部四速リンク
機構（４）と後部回連リンク機構（６）　との間に介装
されている。このような構造により、昇降シリンダー（
３）の動きがローリングシリンダ（１３）に直に伝わり
、後部回連リンク機構（６）の後部にローリングシリン
ダ（１３）を配備した場合よりも正確で敏速な制御を行
えるようになっている。

支持ボス部（１４）には１８（１５）が縦軸芯（Ｐ、）
周りで回動自在に内嵌されいる。但し、左右横軸芯周り
では揺動できないようになっている。そして支持ボス部
（１４）とＩａ（１５）と間には歪ゲージ（２０）　（
特許請求の範囲中の検出手段の別個）が設けられており
、１３！（１５）が泥から受ける抵抗が歪ゲージ（２０
）により電圧値として検出されるようになっている。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にするた
めに符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る田植機における苗植付装置の左右傾
斜角検出装置及びローリング制御装置の実施例を示し、
第１図は苗植付装置の側面図とその左右傾斜角検出装置
及びローリング制御装置を示す図、第２図は苗植付装置
が傾斜した際の抵抗体を示す正面図、第３図は田植機の
全体側面図であり、第４図は別実施例の苗植付装置の側
面図である。 （７）・・・・・・苗植付装置、（１５）・・・・・・
抵抗体、（２０）・・・・・・検出手段、（１００）・
・・・・・演算手段、（１０１）・・・・・・制御手段
。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、フロートを備えない苗植付装置（７）を走行機体に
   ローリング調節自在に連結し、前記苗植付装置（７）の
   左右両側に、後ろ側斜め下方に向けられた棒状の抵抗体
   （１５）、（１５）を配備した田植機において、走行時
   に前記抵抗体 （１５）、（１５）が受ける泥の抵抗を検出する検出手
   段（２０）、（２０）と、その検出情報に基づいて前記
   苗植付装置（７）の左右傾斜角を求める演算手段（１０
   ０）とを有した田植機の苗植付装置の左右傾斜角検出装
   置。 ２、請求項１記載の左右傾斜角検出装置における前記演
   算手段（１００）の演算結果に基づいて前記請求項１記
   載の苗植付装置（７）の左右傾斜角を泥面の対して平行
   に保つべく、ローリング用のアクチュエータ（１３）を
   作動させる制御手段（１０１）が設けられている苗植付
   装置のローリング制御装置。