JP7161746B2 - 耕耘爪の交換の要否の判定方法及びプログラム - Google Patents
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Description
[ロータリ作業機の構成]
図1は、第1実施形態のロータリ作業機100の構成を示す図である。具体的には、図1(A)は、ロータリ作業機100を上方から見た構成を示す平面図であり、図1(B)は、ロータリ作業機100を左側方から見た構成を示す側面図である。本実施形態のロータリ作業機100は、トップマスト110、ロアリンク連結部115、メインフレーム120、ギヤボックス130、耕耘ロータ140、シールドカバー150、エプロン160、リアヒッチ170、制御装置180を含む。なお、図2及び図3において、トップマスト110及びロアリンク連結部115に対して、オートヒッチフレーム105が連結されている。
図2は、第1実施形態のロータリ作業機100による耕耘作業の様子を示す図である。ロータリ作業機100は、走行機体により矢印10の方向に牽引されて圃場300を走行する。その際、ロータリ作業機100の耕耘ロータ140が回転することにより、複数の耕耘爪140aによって圃場300が耕耘される。このとき、圃場300が耕耘される深さを「耕深」と呼ぶ。つまり、耕深は、耕耘ロータ140が圃場300の表面からどの程度の深さまで耕しているかを意味する。
第1実施形態では、2つの距離センサを用いて耕耘爪の交換の要否を判定する例について説明したが、本実施形態では、1つの距離センサとエプロンの角度に基づいて耕耘爪の交換の要否を判定する例について説明する。なお、図面上、第1実施形態と同様の構成については、第1実施形態と同じ符号及び記号を用いることにより詳細な説明を省略する。
第2実施形態では、1つの距離センサとエプロンの角度に基づいて耕耘爪の交換の要否を判定する例について説明したが、本実施形態では、ロータリ作業機が自動耕深装置(オート装置ともいう)を備える場合の例について説明する。自動耕深装置とは、エプロンの傾きに応じて自動的にロータリ作業機の耕深を変化させ、エプロンの傾きを一定に保つ機能を有する装置をいう。
Claims (4)
- 農作業機の耕耘ロータが有する耕耘爪の交換要否の判定方法であって、
前記農作業機の耕耘作業時における、前記耕耘ロータの前方の耕深及び後方の耕深を取得し、
前記前方の耕深と前記後方の耕深との差分が所定の閾値を超えている場合は、前記耕耘爪の交換は不要と判定し、前記差分が前記所定の閾値以下となった場合は、前記耕耘爪の交換が必要と判定する、判定方法。 - 前記差分は、前記耕耘ロータの前方に配置された第1距離センサから圃場までの距離H1と、前記耕耘ロータの後方に配置された第2距離センサから前記圃場までの距離H2とに基づいて算出される、請求項1に記載の判定方法。
- 前記農作業機は、前記耕耘ロータの上方に配置されたカバー部材と、該カバー部材に対して接続部を介して回転可能に接続され、前記耕耘ロータの後方に配置された整地部材と、を備え、
前記差分は、前記耕耘ロータの前方に配置された距離センサから圃場までの距離H1と、前記整地部材の長さLと、前記カバー部材に対する前記整地部材の角度θとに基づいて算出される、請求項1に記載の判定方法。 - 請求項1乃至3のいずれか一項に記載の判定方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
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