JP2552853B2 - 農業用機械の耕深制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、耕耘機等の農業用機械に関し、そのロー
タリ爪等の作業体の位置を制御して所望の耕耘整地を行
なう耕深制御装置に関する。

（従来の技術） 第３、４図は従来から知られている耕耘機であって、
その車体ａの後方に作業体としてのロータリ爪１を連結
している。このようにしたロータリ爪１は、油圧シリン
ダ等の駆動装置を動作して、その上下方向の位置を自由
に制御できるようにしている。例えば、ロータリ爪１の
上下方向の高さを高くすれば、その耕深ｈが浅くなり、
その高さを低くすれば、逆に、耕深ｈが深くなる。

そして、耕地が平坦であれば、当該ロータリ爪１の上
下方向の高さ位置を固定的に保つことで、耕深ｈも一定
にすることができる。

ただし、耕地の凹凸が激しいときに、ロータリ爪１の
上下方向の位置を固定化すると、当該ロータリ爪１が車
体ａのピッチング等に敏感に追随してしまう。このよう
にロータリ爪１が車体のローリング等に敏感に追随する
と、その耕深ｈが不均一化してしまう。

そこで、この従来の装置では、第４図に示すように、
平均耕深haに対して、その深い方向と浅い方向の両者
に、同じ幅の不感帯n_s1、n_s2を設けるとともに、その不
感帯幅n_sが狭い鋭感部分、普通部分及び鋭感部分の３つ
のモードを設けている。しかして、耕地が平坦なときに
は、不感帯幅n_sを鋭感部分に設定する。このようにすれ
ばその耕深ｈが均一化される。

これに対して、耕地の凹凸が激しいときには、不感帯
幅n_sを鈍感部分に設定する。この鈍感部分では、不感帯
幅がn_sが大きいので、たとえ車体ａのピッチングが大き
くても、ロータリ爪１が車体ａのピッチングに追随する
ことがなくなる。換言すれば、当該車体ａのピッチング
に関係なく、所望の耕深ｈを維持することができる。

いずれにしても耕地の条件に応じて、上記不感帯幅n_s
のモードを設定し、所望の耕耘整地ができるようにして
いる。

（本発明が解決しよとする問題点） 表面の耕耘状況は、目で見極められるが、特に、その
最大耕深部分の耕耘状況は、なかなか判断できない。そ
のために表面の耕耘状況から最大耕深部分の耕耘状況
を、勘で判断するようにしている。しかし、実際には、
表面の耕耘状況が、最大耕深部分の耕耘状況を的確に表
現しているとは限らないので、その最大耕深部分の耕耘
状況を誤認することが多かった。

それにもかかわらず、従来の制御装置では、その不感
帯n_s1とn_s2とを等しくしているので、表面の状況から耕
深モードを選択しても、その最大耕深部分を必要以上に
深く耕耘してしまうという問題があった。

この発明の目的は、表面の耕耘状況に関係なく、最大
耕深部分の耕深を常に一定に保てるようにした装置を提
供することである。

（問題点を解決する手段） 上記の目的を達成するために、この発明は、耕深減少
側不感帯幅設定部と、耕深増大側不感帯幅設定部とを備
え、上記耕深減少側不感帯幅設定部の不感帯幅を可変に
する一方、上記耕深増大側不感帯幅設定部の不感帯幅を
一定にする構成にしている。

（本発明の作用） 耕深減少側不感帯幅設定部の不感帯幅を可変にする一
方、耕深増大側不感帯幅設定部の不感帯幅を一定にして
いるので、ロータリ爪等の作業体は、浅さ方向にはその
不感体幅が設定モードに応じて変化するが、深さ方向で
は、その設定モードに関係なく不感帯幅が一定になる。

（本発明の効果） この発明の耕深制御装置によれば、その深さ方向の不
感帯幅を一定にしたので、その深さ方向の耕深を必要以
上に深くしたりしなくなる。しかも、表面の耕耘状況か
ら最大耕深部分の耕耘状況を判断できない初心者でも、
不感帯幅のモード設定が簡単にできる。

（本発明の実施例） 第１、２図に示した実施例は、耕耘機の作業体である
ロータリ爪の高さ位置を制御するもので、この耕耘機は
従来のものと同一である。そこで、この耕耘機に関する
説明は、上記従来の説明をそのまま援用する。

この実施例では、油圧シリンダ等からなる駆動装置Ｖ
で、ロータリ爪１を上下方向に回動するが、この駆動装
置Ｖを制御装置Ｃで制御するようにしている。

上記制御装置Ｃには、耕深減少側不感帯幅設定部２と
耕深増大側不感帯幅設定部３とを接続している。

上記耕深減少側不感帯幅設定部２は、平均耕深haより
も浅くなる方向の不感帯幅n_s2を制御するもので、その
不感帯幅の設定モードは感度設定ダイヤル４の設定値に
応じて、第２図に示すように鋭感部分、普通部分あるい
は鈍感部分に切り換えられるようにしている。これに対
して上記耕深増大側不感帯幅設定部３は、平均耕深haよ
りも深くなる方向の不感帯幅n_s1を制御するもので、そ
の不感帯幅n_s1は、第２図に示すように、不感帯幅の設
定モードに関係なく一定にしている。

さらに、上記制御装置Ｃには、平均耕深設定ダイヤル
５と耕深検出部６とを接続している。

上記平均耕深設定ダイヤル５は、平均耕深haを設定
し、耕深検出部６は、ロータリ爪で耕深された実際の深
さを検出するものである。

しかして、平均耕深設定ダイヤル５で、平均耕深haを
設定するとともに、感度設定ダイヤル４で、不感帯幅n
_s2に設定する。

上記のようにして車体ａを移動すると、ロータリ爪１
の上下方向の位置が耕深検出部６によって検出され、そ
れが制御装置Ｃに入力する。この制御装置Ｃでは、平均
耕深設定ダイヤル５で設定した平均耕深haと、上記耕深
検出部６からの信号とを比較し、当該ロータリ爪１が平
均耕深haに対してどの程度ずれているかを判定する。そ
して、その判定結果が、上記不感帯n_sの範囲内にあれ
ば、駆動装置Ｖを動作させない。

ロータリ爪１が不感帯n_sを越えた位置にあるときに
は、このロータリ爪１を上記不感帯幅n_sの範囲内に戻す
ように、上記駆動装置Ｖを動作させる。

そして、上記したように耕深増大側不感帯幅設定部３
で設定された不感帯幅n_s1は、常に一定なので、深さ方
向に対しては、必要以上に深く耕耘されたりしなくな
る。

もし、従来のように耕深増大側においても不感帯幅を
可変にしてしまうと、例えば、その不感帯幅が鈍感モー
ドのとき、地表面の凹凸に沿った耕深ができなくなる。
しかし、この実施例のように、耕深増大側の不感帯幅を
一定にしてしまえば、地表面に沿った耕深が可能にな
る。言い換えれば、必要以上に深く耕されることがなく
なる。

【図面の簡単な説明】

図面第１、２図はこの発明の実施例を示すもので、第１
図は制御回路を示すブロック図、第２図は平均耕深と不
感帯幅との関係を示したグラフ、第３、４図は従来の装
置を示すもので、第３図は耕耘機の側面図、第４図は平
均耕深と不感帯幅との関係を示したグラフである。 １……作業体としてのロータリ爪、５……耕深減少側不
感帯幅設定部、３……耕深増大側不感帯幅設定部、Ｖ…
…駆動装置、n_s……不感帯幅。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭61−37011（ＪＰ，Ａ) 特開 昭56−75003（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−248404（ＪＰ，Ａ) 実開 昭62−144410（ＪＰ，Ｕ)

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】油圧シリンダ等の駆動装置を用いてロータ
   リ爪等の作業体の位置を制御し、その制御位置に応じて
   耕深を制御するとともに、平均耕深設定値と実際の耕深
   値とを比較し、平均耕深値に対する実際の耕深値の振れ
   の許容度を不感帯幅とし、その所望の不感帯幅を選択で
   きる構成にした農業用機械の耕深制御装置において、作
   業体の高さを制御するための駆動装置と、この駆動装置
   を制御する制御装置と、この制御装置に不感帯幅信号を
   出力する耕深減少側不感帯設定部と、上記制御装置に不
   感帯幅信号を出力する耕深増大側不感帯幅設定部と、平
   均耕深信号を設定し、それを制御装置に出力する平均耕
   深設定ダイヤルと、ロータリ爪等の作業体で耕深された
   実際の深さを検出し、それを制御装置に出力するする耕
   深検出部とを備え、上記上記耕深減少側不感帯設定部の
   不感帯幅を鋭感、普通及び鈍感というように可変にする
   一方、上記耕深増大側不感帯幅設定部の不感帯幅を一定
   にし、かつ、制御装置は、平均耕深設定ダイヤルで設定
   した平均耕深と、上記耕深検出部からの信号とを比較
   し、作業体が平均耕深に対するずれを判定し、それが不
   感帯幅の範囲内のとき駆動装置を駆動させないことを特
   徴とする農業用機械の耕深制御装置。