JPS61276004A - トラクタの油圧昇降制御装置 - Google Patents
トラクタの油圧昇降制御装置Info
- Publication number
- JPS61276004A JPS61276004A JP60118615A JP11861585A JPS61276004A JP S61276004 A JPS61276004 A JP S61276004A JP 60118615 A JP60118615 A JP 60118615A JP 11861585 A JP11861585 A JP 11861585A JP S61276004 A JPS61276004 A JP S61276004A
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- JP
- Japan
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- action
- time
- control
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- Granted
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- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Flow Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明に自動制御装置において、被制御部材を動作さ
せる油圧シリンダの流量制御装置に関するもので、被制
御部材の実際の動作速度の期待さｎる標準の動作速度に
対しての差を、油圧シリンダへの単位時間当りの流量（
以下こｎ’を流量と略称する）の調節を自動的に行うこ
とによって解消して、制御遅ｎに伴う不具合を解決しょ
うとするものである。
せる油圧シリンダの流量制御装置に関するもので、被制
御部材の実際の動作速度の期待さｎる標準の動作速度に
対しての差を、油圧シリンダへの単位時間当りの流量（
以下こｎ’を流量と略称する）の調節を自動的に行うこ
とによって解消して、制御遅ｎに伴う不具合を解決しょ
うとするものである。
例えばトラクタに連結しているロータリ耕耘装置を用い
ての耕耘作業のとき、作業機連結機構のリフトアームを
昇降回動する几めの油圧シリンダは、電磁制御弁を動作
させて圧力油が給排制御されて、耕深を所望の値に自動
制御する几めに１．耕深センサによる耕深検出値と運転
者が指定した耕深設定値との差を制御電流値として算出
して、電磁制御弁を、この制御電流値に比例した動作時
間で制御することによって流量制御を行い、油圧シリン
ダ及びリフトアームを遅ｎ少なく動作させ、耕深制御に
おける追従性を改善する工うに構成している。
ての耕耘作業のとき、作業機連結機構のリフトアームを
昇降回動する几めの油圧シリンダは、電磁制御弁を動作
させて圧力油が給排制御されて、耕深を所望の値に自動
制御する几めに１．耕深センサによる耕深検出値と運転
者が指定した耕深設定値との差を制御電流値として算出
して、電磁制御弁を、この制御電流値に比例した動作時
間で制御することによって流量制御を行い、油圧シリン
ダ及びリフトアームを遅ｎ少なく動作させ、耕深制御に
おける追従性を改善する工うに構成している。
しかし、現実の作業でに、電磁側（１！ｌ１９Ｆの特性
値の個体差や、気温変化等による圧力油の油温変動及び
、ロータリ耕耘装置の重量の軽重、耕土の土質等の多く
の外部要因の友めに、制御電流値に対する電磁制御弁の
流ｔｖＣバラツキが現わし、リフトアームの昇降速度も
設計値に対してバラツクことかあり、期待通りの追従性
が発揮さｆ′Ｌないと云う問題がある。
値の個体差や、気温変化等による圧力油の油温変動及び
、ロータリ耕耘装置の重量の軽重、耕土の土質等の多く
の外部要因の友めに、制御電流値に対する電磁制御弁の
流ｔｖＣバラツキが現わし、リフトアームの昇降速度も
設計値に対してバラツクことかあり、期待通りの追従性
が発揮さｆ′Ｌないと云う問題がある。
この発明は、現実の制御動作時の被制御部材の動作速度
のバラツキによる制御遅几を解消せんとするものである
。
のバラツキによる制御遅几を解消せんとするものである
。
上記問題点を解決する友めに、この発明に次の技術手段
を講じ友。
を講じ友。
即ち、被制御部材（３１の動作用の油圧シリンダ（７）
に圧力油を給排する電磁制御弁（８）が、制御を流値に
比例してその動作時間を制御され、電磁制御弁（８）の
単位時間当りの流量がこの動作時間に比例して制御さ几
る工うに構成した自動制御装置において、被制御部材（
３）の動作速度を検出する動作速度検出部（１３と、被
制＠部材（３）の好適な動作速度を設定する動作速度設
定器（工、）と動作速度設定値に対する上記動作速度検
出値の差にもとづいて、この差が解消されるように、当
該制御電流値に対応する動作時間を補正するように＊ａ
し之補正制御部α４とを有していることを特徴と下る自
動制御装置における油圧シリンダの流量制御装置である
。
に圧力油を給排する電磁制御弁（８）が、制御を流値に
比例してその動作時間を制御され、電磁制御弁（８）の
単位時間当りの流量がこの動作時間に比例して制御さ几
る工うに構成した自動制御装置において、被制御部材（
３）の動作速度を検出する動作速度検出部（１３と、被
制＠部材（３）の好適な動作速度を設定する動作速度設
定器（工、）と動作速度設定値に対する上記動作速度検
出値の差にもとづいて、この差が解消されるように、当
該制御電流値に対応する動作時間を補正するように＊ａ
し之補正制御部α４とを有していることを特徴と下る自
動制御装置における油圧シリンダの流量制御装置である
。
動作速度設定器（Ｉ、）Ｋて設定さｎる被制御部材（３
）の好適な動作速度設定値に対して、現実の動作速度検
出値の差が補正制御部■にて算出享れで、この差が解消
されるように電磁制御弁（８）の動作時間が補正さ几る
ので、電磁制御弁（８）等の前述し九九的要因があって
も、油圧シリンダ（７）には、常に設定どおりの流量が
供給さｎることになって、被制御部材（３）に、動作速
度設定器（Ｉ、）によって設定した所望の速度で制御さ
れ、追従性の凌ル友目鯛制御が実現できることになる。
）の好適な動作速度設定値に対して、現実の動作速度検
出値の差が補正制御部■にて算出享れで、この差が解消
されるように電磁制御弁（８）の動作時間が補正さ几る
ので、電磁制御弁（８）等の前述し九九的要因があって
も、油圧シリンダ（７）には、常に設定どおりの流量が
供給さｎることになって、被制御部材（３）に、動作速
度設定器（Ｉ、）によって設定した所望の速度で制御さ
れ、追従性の凌ル友目鯛制御が実現できることになる。
次にこの発明の１実施例を、トラクタ（１）に連結して
いるロータリ耕耘！ Ｉｔ（２１によって耕深自動制御
を行う場合にもとづいて例示して説明する。
いるロータリ耕耘！ Ｉｔ（２１によって耕深自動制御
を行う場合にもとづいて例示して説明する。
ロータリ耕耘装［ｉ１＋２１は、トラクタ（１）の被制
御部材の１例としての左右のリフトアーム（３）、（３
）へ、左右のリフトロッドｔ４１ 、１４１とロワーリ
ンク＋５１ 、１５１からなる作業機連結リンク機構（
６）によって連結さ几、油圧昇降機構の油圧シリンダ（
））に電磁制御弁（８）を介して圧力油が供給されると
ピストン（８）が突出してリフトアーム（３１、（３）
と共にロータリ耕耘装置（２）が上昇し、油圧シリンダ
（７）の圧力油を電磁制御弁（８）を介してタンクに排
出するとリフトアームｔ３）、 ＋３１と共にロータリ
耕耘装置ｔ（２１が下降するように設けられている。
御部材の１例としての左右のリフトアーム（３）、（３
）へ、左右のリフトロッドｔ４１ 、１４１とロワーリ
ンク＋５１ 、１５１からなる作業機連結リンク機構（
６）によって連結さ几、油圧昇降機構の油圧シリンダ（
））に電磁制御弁（８）を介して圧力油が供給されると
ピストン（８）が突出してリフトアーム（３１、（３）
と共にロータリ耕耘装置（２）が上昇し、油圧シリンダ
（７）の圧力油を電磁制御弁（８）を介してタンクに排
出するとリフトアームｔ３）、 ＋３１と共にロータリ
耕耘装置ｔ（２１が下降するように設けられている。
耕深自動制御のための手段としては、耕土表面に下部が
接地するりャカバー（９）の回動位置をポテンショメー
タの如きものからなる耕深検出器（Ｓｌ）によって耕深
を検出し、運転者に裏って操作さルるボリュームの如き
ものからなる耕深設定器（Ｉ）にて指定し友耕深設定値
に上記耕深検出値が一致するように、マイクロコンピュ
ータの如きものにて＃Ｒ底している制＃部（９）から駆
動部ααぺ制御電流値として出力するように設け、この
制御電流値に、運転者によって操作さするボリュームの
如きものからなるリフトアーム（３）の動作速度設定器
（工、）にて設定した動作速度設定値に比例して設定さ
ｎるように構成し、電磁制御弁（８）には、制御電流値
に比例した長さの動作時間をパルス幅とするパルス電Ｒ
が駆動部叩から出力するように、制御部（９）が構成さ
れているので油圧シリンダ（））の動作速度及びリフト
アーム（３）の昇降速度は、動作速度設定値に比例した
値となるように制御されることになる。
接地するりャカバー（９）の回動位置をポテンショメー
タの如きものからなる耕深検出器（Ｓｌ）によって耕深
を検出し、運転者に裏って操作さルるボリュームの如き
ものからなる耕深設定器（Ｉ）にて指定し友耕深設定値
に上記耕深検出値が一致するように、マイクロコンピュ
ータの如きものにて＃Ｒ底している制＃部（９）から駆
動部ααぺ制御電流値として出力するように設け、この
制御電流値に、運転者によって操作さするボリュームの
如きものからなるリフトアーム（３）の動作速度設定器
（工、）にて設定した動作速度設定値に比例して設定さ
ｎるように構成し、電磁制御弁（８）には、制御電流値
に比例した長さの動作時間をパルス幅とするパルス電Ｒ
が駆動部叩から出力するように、制御部（９）が構成さ
れているので油圧シリンダ（））の動作速度及びリフト
アーム（３）の昇降速度は、動作速度設定値に比例した
値となるように制御されることになる。
そして、リフトアーム（３）の回動角度を、ポテンショ
メータの如きものからなるリフトアーム角検出器汎）に
て検出し、タイマの如きものからなる時計部ａＤによっ
て設定される測定時間（’ＩＩにおけるリフトアーム角
の変化値を、動作速度検出部ａ３にてリフトアーム（３
）の製作速度検出値として算出し、動作速度設定値に比
例した値のａ作詩間標準値が第３図に例示したように、
動作時間標準値記憶部σ３にて記憶さ几ているので、動
作速度設定値に対する動作速度検出値の差を補正側ａ
ｍ １１４１にて算出して、この差が０となるような動
作時間補正値が第４囚の特性図によって求めらル、動作
速度設定値にもとづ＾て動作時間標準値記憶部α３をら
読み敗ら几た動作時間標準値に、この動作時間補正値を
加えて得ら几る補正済動作時間をパルス幅とする動作電
流が駆動部（ｌから電磁制御弁（８）に出力するように
横取したものである。
メータの如きものからなるリフトアーム角検出器汎）に
て検出し、タイマの如きものからなる時計部ａＤによっ
て設定される測定時間（’ＩＩにおけるリフトアーム角
の変化値を、動作速度検出部ａ３にてリフトアーム（３
）の製作速度検出値として算出し、動作速度設定値に比
例した値のａ作詩間標準値が第３図に例示したように、
動作時間標準値記憶部σ３にて記憶さ几ているので、動
作速度設定値に対する動作速度検出値の差を補正側ａ
ｍ １１４１にて算出して、この差が０となるような動
作時間補正値が第４囚の特性図によって求めらル、動作
速度設定値にもとづ＾て動作時間標準値記憶部α３をら
読み敗ら几た動作時間標準値に、この動作時間補正値を
加えて得ら几る補正済動作時間をパルス幅とする動作電
流が駆動部（ｌから電磁制御弁（８）に出力するように
横取したものである。
リフトアーム（３）の上記速度検出動作は、第５図のよ
うに、リフトアーム（３）の動作開始後、例えば約１０
０〜２００ｍｍ／Ｓ経過し次ときの安定し比速度域内で
行い、測定時間ｃ′１１は、例えは約２００〜３００
ｍｍ／Ｓの範囲内の一定時間としている。
うに、リフトアーム（３）の動作開始後、例えば約１０
０〜２００ｍｍ／Ｓ経過し次ときの安定し比速度域内で
行い、測定時間ｃ′１１は、例えは約２００〜３００
ｍｍ／Ｓの範囲内の一定時間としている。
動作速度検出部ａ′ＩＪは、上述のほか、リフトアーム
（３）の回動速度を、例えばギヤ機構によって増速して
、こ几をパルス計に工って直接に針側しても良い。
（３）の回動速度を、例えばギヤ機構によって増速して
、こ几をパルス計に工って直接に針側しても良い。
動作速度設定器（Ｉ２）に工って設定さ几る被制御部材
（３）の好適な動作速度設定値に対して、現実の動作速
度検出値の差が補正制御部ａ４にて算出さルて、この差
が解消さするように電磁制御弁（８）の動作時間が補正
さするので、電磁制御弁（８）等の前述、シ比外的要因
があっても、油圧シリンダ（７）には、常に設定どおり
の流量が供給さ几ることになって、被制御部材（３）に
、動作速度設定器（工２）によって運転者が指定した所
望の速度で制御場几ることになって、常に追従性の良い
優ｎ７’（機能の自動制御が実現できるものである。
（３）の好適な動作速度設定値に対して、現実の動作速
度検出値の差が補正制御部ａ４にて算出さルて、この差
が解消さするように電磁制御弁（８）の動作時間が補正
さするので、電磁制御弁（８）等の前述、シ比外的要因
があっても、油圧シリンダ（７）には、常に設定どおり
の流量が供給さ几ることになって、被制御部材（３）に
、動作速度設定器（工２）によって運転者が指定した所
望の速度で制御場几ることになって、常に追従性の良い
優ｎ７’（機能の自動制御が実現できるものである。
図はこの発明の１実施例を示し、第１図に制御回路−１
第２図に作秦状態における斜視図、第３図、第４−１第
５因は夫々、制御特性図を示している。 符号説明 （３）・・・・・・被制御部材 （７）・・・・・
・油圧シリンダｔ８１・・・・・・を磁制仙弁 μ
り・・・・・・動作速度検出部Ｉ・・・・・・補正制御
部 （Ｉ２）・・・・・・動作速度設定器 特許出願人 井関農機株式会社 代理人弁理士 林 孝 吉 第３図 ・ 第４図 第５図 峙 タ
第２図に作秦状態における斜視図、第３図、第４−１第
５因は夫々、制御特性図を示している。 符号説明 （３）・・・・・・被制御部材 （７）・・・・・
・油圧シリンダｔ８１・・・・・・を磁制仙弁 μ
り・・・・・・動作速度検出部Ｉ・・・・・・補正制御
部 （Ｉ２）・・・・・・動作速度設定器 特許出願人 井関農機株式会社 代理人弁理士 林 孝 吉 第３図 ・ 第４図 第５図 峙 タ
Claims (1)
- 被制御部材の動作用の油圧シリンダに圧力油を給排する
電磁制御弁が、制御電流値に比例してその動作時間を制
御され、電磁制御弁の単位時間当りの流量がこの動作時
間に比例して制御されるように構成した自動制御装置に
おいて、被制御部材の動作速度を検出する動作速度検出
部と、被制御部材の好適な動作速度を設定する動作速度
設定器と、動作速度設定値に対する上記動作速度検出値
の差にもとづいて、この差が解消されるように、当該制
御電流値に対応する動作時間を補正するように構成した
補正制御部とを有していることを特徴とする自動制御装
置における油圧シリンダの流量制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60118615A JP2512891B2 (ja) | 1985-05-31 | 1985-05-31 | トラクタの油圧昇降制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60118615A JP2512891B2 (ja) | 1985-05-31 | 1985-05-31 | トラクタの油圧昇降制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61276004A true JPS61276004A (ja) | 1986-12-06 |
| JP2512891B2 JP2512891B2 (ja) | 1996-07-03 |
Family
ID=14740927
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60118615A Expired - Fee Related JP2512891B2 (ja) | 1985-05-31 | 1985-05-31 | トラクタの油圧昇降制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2512891B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017154867A (ja) * | 2016-03-03 | 2017-09-07 | 富士電機株式会社 | 吊り荷のスキュー振れ止め制御装置 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5452281A (en) * | 1977-10-03 | 1979-04-24 | Kubota Ltd | Hydraulic positioning apparatus for working equipment |
| JPS5519816U (ja) * | 1978-07-25 | 1980-02-07 | ||
| JPS56101404A (en) * | 1980-01-16 | 1981-08-14 | Ishikawajima Shibaura Kikai Kk | Hydraulic controller |
| JPS56109901A (en) * | 1980-01-29 | 1981-08-31 | Komatsu Ltd | Hydraulic control system |
| JPS6068913U (ja) * | 1983-10-20 | 1985-05-16 | セイレイ工業株式会社 | デプスコントロ−ル装置 |
-
1985
- 1985-05-31 JP JP60118615A patent/JP2512891B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5452281A (en) * | 1977-10-03 | 1979-04-24 | Kubota Ltd | Hydraulic positioning apparatus for working equipment |
| JPS5519816U (ja) * | 1978-07-25 | 1980-02-07 | ||
| JPS56101404A (en) * | 1980-01-16 | 1981-08-14 | Ishikawajima Shibaura Kikai Kk | Hydraulic controller |
| JPS56109901A (en) * | 1980-01-29 | 1981-08-31 | Komatsu Ltd | Hydraulic control system |
| JPS6068913U (ja) * | 1983-10-20 | 1985-05-16 | セイレイ工業株式会社 | デプスコントロ−ル装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017154867A (ja) * | 2016-03-03 | 2017-09-07 | 富士電機株式会社 | 吊り荷のスキュー振れ止め制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2512891B2 (ja) | 1996-07-03 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |