JPS6152206A - 耕深制御装置 - Google Patents
耕深制御装置Info
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- JPS6152206A JPS6152206A JP59074580A JP7458084A JPS6152206A JP S6152206 A JPS6152206 A JP S6152206A JP 59074580 A JP59074580 A JP 59074580A JP 7458084 A JP7458084 A JP 7458084A JP S6152206 A JPS6152206 A JP S6152206A
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- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 15
- 239000002689 soil Substances 0.000 claims description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000008713 feedback mechanism Effects 0.000 description 2
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 2
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
- 230000009194 climbing Effects 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、トラクタの如き牽引機に作業機昇降機構を
介して連結しているロータリ耕耘装置やプラウの如き対
地作業機の耕深制御装置に関するものである。
介して連結しているロータリ耕耘装置やプラウの如き対
地作業機の耕深制御装置に関するものである。
圃場には、凹凸や傾斜が多いので、かかる場合にも耕深
を常に一定とするために、例えばロータリ耕耘装置のり
ャカバーの如き耕土表面を常に摺接する摺接体の対地作
業機に対する上下揺動位置を耕深値としてフィードバッ
クすることによって作業機昇降機構を自動的に制御する
ように構成したものが広く実用されている。しかし、こ
のものでは、圃場の凹凸の操返しとフィードバック機構
部分の動作遅れとが相互に作用して作業機ｈ３持機構の
上昇動作と下降動作が交互に連結するハンチングを発生
し易く、実際作業における制御がむつかしい場合も多い
。
を常に一定とするために、例えばロータリ耕耘装置のり
ャカバーの如き耕土表面を常に摺接する摺接体の対地作
業機に対する上下揺動位置を耕深値としてフィードバッ
クすることによって作業機昇降機構を自動的に制御する
ように構成したものが広く実用されている。しかし、こ
のものでは、圃場の凹凸の操返しとフィードバック機構
部分の動作遅れとが相互に作用して作業機ｈ３持機構の
上昇動作と下降動作が交互に連結するハンチングを発生
し易く、実際作業における制御がむつかしい場合も多い
。
そこでこの発明は、かかるフィードバック機構部分の動
作遅れを排除して作業機昇降機構の追従性を良好ならし
めるように工夫したものであって、このため次の技術的
手段を講じた。即ち、牽引機（４）に作業機昇降機構（
６）を介して連結している対地作業機（１）を、設定リ
フト値に制御するようにしたリフト設定部（力と、対地
作業機に設けられて耕土表面を摺接する摺接体（（支）
の摺接角章→ヤ検出する摺接角センサ（Ｓ２）とを設け
、リフト設定部（７）によつて設定される標準的作業時
ておける設定リフト値を標準摺接角１θ）に換算して、
実際作業時における検出摺接角（θ１）とこの標準摺接
角（のの差に基づいて補正した上記設定リフト値によっ
てリフト設定部（７）を動作せしめるように構成したこ
とを特徴とする耕深制御装置である。
作遅れを排除して作業機昇降機構の追従性を良好ならし
めるように工夫したものであって、このため次の技術的
手段を講じた。即ち、牽引機（４）に作業機昇降機構（
６）を介して連結している対地作業機（１）を、設定リ
フト値に制御するようにしたリフト設定部（力と、対地
作業機に設けられて耕土表面を摺接する摺接体（（支）
の摺接角章→ヤ検出する摺接角センサ（Ｓ２）とを設け
、リフト設定部（７）によつて設定される標準的作業時
ておける設定リフト値を標準摺接角１θ）に換算して、
実際作業時における検出摺接角（θ１）とこの標準摺接
角（のの差に基づいて補正した上記設定リフト値によっ
てリフト設定部（７）を動作せしめるように構成したこ
とを特徴とする耕深制御装置である。
そしてかかる構成によってこの発明は、次の技術的効果
を得ることができた。即ち、対地作業機（１）の標準的
作業時における設定された設定リフト値を、対地作業機
（１）に設けられて耕土表面を摺接する摺接体（２ηが
検出する摺接角の標準的な値である標準摺接角（〃）に
換算して、実際作業時における検出摺接角（θ１）と標
準摺接角（のとの差に基づいて設定リフト値を補正し、
この補正設定リフト値に対地作業機（１）を制御して耕
深値を常に一定に制御するので、作業機昇降機構（６）
を直接に制御するリフト設定部（７）のかかる制御動作
には遅れが極めて少くなって、前述した従来のものの如
きノ・ンチングの発生が極めて少くなって良好な耕深制
御を行うことができるのである。
を得ることができた。即ち、対地作業機（１）の標準的
作業時における設定された設定リフト値を、対地作業機
（１）に設けられて耕土表面を摺接する摺接体（２ηが
検出する摺接角の標準的な値である標準摺接角（〃）に
換算して、実際作業時における検出摺接角（θ１）と標
準摺接角（のとの差に基づいて設定リフト値を補正し、
この補正設定リフト値に対地作業機（１）を制御して耕
深値を常に一定に制御するので、作業機昇降機構（６）
を直接に制御するリフト設定部（７）のかかる制御動作
には遅れが極めて少くなって、前述した従来のものの如
きノ・ンチングの発生が極めて少くなって良好な耕深制
御を行うことができるのである。
次にこの発明の一実施例を図に基づいて説明する。第１
図に示したように例えばロータリ耕耘装置の如き対地作
業機（１）が、例えば３ Ｐ ＩＪンク機構の如き左右
のロワーリンク（２）（２）と中央上部のトップリンク
（３）を介してトラクタの如き牽引機（４）へ連結され
てリフトシリンダ（４）へ圧力油を供給すれば、左右の
りフトアームｆ５）（５）が上昇回動してロワーリンク
（２）（２１と共に対地作業機（１）を上昇保持し、リ
フトシリンダ＜４）から圧力油を排出すれば、リフトア
ームｒ５）（５）が下降して対地作業機（１）を下降さ
せるように上記リフトシリンダ「４）、リフトアーム（
５）（５）、等からなる作業機昇降機構（６）が構成し
てあり、そして、対地作業機（１）を成る設定した設定
リフト値に、又はリフトアーム（５）（５）を設定リフ
ト値に保持できるように、前記圧力油の給排制御を行う
ためのリフト設定部（７）の−例として第２図に要部縦
断側面視を、第３図にその後固視を示したが、シリンダ
ケース（８）に軸支したポジションシャフト（９１にア
ーム００が固設され、圧力油の給排制御を行うコントロ
ールバルブ（１υのスプール０りへビン０国にて下部を
連結するポジションリンク（１４）をアームＧＯ）へピ
ン（１５１にて吊架し、リフトアーム（５）（５ｊと一
体のリフト軸ｆｔ６１に固設したアームａηとポジショ
ンリンク（１４）を、ピン０急、（ｔＳとフィードバッ
クリンクＬ２０）とによって連結してポジションリンク
機構（２１）に形成し、ポジションシャフト（９）を、
ウオームとウオームギヤの如きギヤ機構＋２２１を介し
てモータｔ２３）にて原動できるようにし、ポジション
設定ダイヤル（２４を成る設定位置まで回動すると、モ
ータｆｆ１３）及びポジショによるポジション検出値が
ポジション設定ダイヤル＠の設定値に一致したときモー
タ乃が停止して設定リフト値にリフトアーム（５）（５
）、又はリフトロッド（４）（□、又は対地作業機（１
）が保持されるものであり、例えば帛上保持位置にある
とき、スプール（１２１は第２図に示す中立位置に静止
し、そして、ダイヤル２４）を第３図の左廻りに回動す
ればポジションシャツ） Ｃ９）が第２図の左廻りに回
動するので、ポジションリンク（１４）はピン（国を支
点として左廻りに回動してスプール叩が右方へ移動し、
これによってリフトシリンダ（４）内の圧力油がタンク
に排出されてリフトアーム（５）Ｃ５１が下降回動を始
め、そうすると、アーム０ηも下動してフィードバック
リンクａ印が第２図の左方へ移動を始めることになり、
ポジションリンク（１４＆まピンｒ＋ｓ＋を支点として
右廻りに回動してスプール０２１を左方へ戻し動作し、
リフトアーム（５）Ｃ５）が設定リフト値に到達したと
きにスプールａ２は第２図の中立位置に戻るので、リフ
トシリンダ（４）からの排出動作が停止することになる
。
図に示したように例えばロータリ耕耘装置の如き対地作
業機（１）が、例えば３ Ｐ ＩＪンク機構の如き左右
のロワーリンク（２）（２）と中央上部のトップリンク
（３）を介してトラクタの如き牽引機（４）へ連結され
てリフトシリンダ（４）へ圧力油を供給すれば、左右の
りフトアームｆ５）（５）が上昇回動してロワーリンク
（２）（２１と共に対地作業機（１）を上昇保持し、リ
フトシリンダ＜４）から圧力油を排出すれば、リフトア
ームｒ５）（５）が下降して対地作業機（１）を下降さ
せるように上記リフトシリンダ「４）、リフトアーム（
５）（５）、等からなる作業機昇降機構（６）が構成し
てあり、そして、対地作業機（１）を成る設定した設定
リフト値に、又はリフトアーム（５）（５）を設定リフ
ト値に保持できるように、前記圧力油の給排制御を行う
ためのリフト設定部（７）の−例として第２図に要部縦
断側面視を、第３図にその後固視を示したが、シリンダ
ケース（８）に軸支したポジションシャフト（９１にア
ーム００が固設され、圧力油の給排制御を行うコントロ
ールバルブ（１υのスプール０りへビン０国にて下部を
連結するポジションリンク（１４）をアームＧＯ）へピ
ン（１５１にて吊架し、リフトアーム（５）（５ｊと一
体のリフト軸ｆｔ６１に固設したアームａηとポジショ
ンリンク（１４）を、ピン０急、（ｔＳとフィードバッ
クリンクＬ２０）とによって連結してポジションリンク
機構（２１）に形成し、ポジションシャフト（９）を、
ウオームとウオームギヤの如きギヤ機構＋２２１を介し
てモータｔ２３）にて原動できるようにし、ポジション
設定ダイヤル（２４を成る設定位置まで回動すると、モ
ータｆｆ１３）及びポジショによるポジション検出値が
ポジション設定ダイヤル＠の設定値に一致したときモー
タ乃が停止して設定リフト値にリフトアーム（５）（５
）、又はリフトロッド（４）（□、又は対地作業機（１
）が保持されるものであり、例えば帛上保持位置にある
とき、スプール（１２１は第２図に示す中立位置に静止
し、そして、ダイヤル２４）を第３図の左廻りに回動す
ればポジションシャツ） Ｃ９）が第２図の左廻りに回
動するので、ポジションリンク（１４）はピン（国を支
点として左廻りに回動してスプール叩が右方へ移動し、
これによってリフトシリンダ（４）内の圧力油がタンク
に排出されてリフトアーム（５）Ｃ５１が下降回動を始
め、そうすると、アーム０ηも下動してフィードバック
リンクａ印が第２図の左方へ移動を始めることになり、
ポジションリンク（１４＆まピンｒ＋ｓ＋を支点として
右廻りに回動してスプール０２１を左方へ戻し動作し、
リフトアーム（５）Ｃ５）が設定リフト値に到達したと
きにスプールａ２は第２図の中立位置に戻るので、リフ
トシリンダ（４）からの排出動作が停止することになる
。
そして例えば、リフト軸ｔｔｅの一端に回動型ボテフト
値センサ（Ｓｌ）に利用しても良い）、リド土表面を常
に摺接して対地作業機（１）耕土表面に対するリフト値
を検出するための摺接体（２）として例示のように、機
体彌にヒンジ醸にて枢着しているリヤカバーを利用して
、機体（至）に取付けた回動型ポテンショメータの如ぎ
摺接角センサ（Ｓ２）が摺接体イ潤の上下回動動作に伴
って回動して、水平面に対するこの摺接体（２ηの傾角
である摺接角を検出できるよ５に設ける。
値センサ（Ｓｌ）に利用しても良い）、リド土表面を常
に摺接して対地作業機（１）耕土表面に対するリフト値
を検出するための摺接体（２）として例示のように、機
体彌にヒンジ醸にて枢着しているリヤカバーを利用して
、機体（至）に取付けた回動型ポテンショメータの如ぎ
摺接角センサ（Ｓ２）が摺接体イ潤の上下回動動作に伴
って回動して、水平面に対するこの摺接体（２ηの傾角
である摺接角を検出できるよ５に設ける。
この摺接角と設定リフト値との関係、又は、摺接角とリ
フトアームｒ５１（５）が例えば鉛直面となす設定リフ
ト角イα）とは、標・値的作業時、即ち、成る対地作業
機（１）を略、平たんな圃場内で使用する時には、第６
図に示すように常に一定の相関関係があるので、成る設
定リフト値に作業機昇降機構ｒ６）を掃作すれば、第１
図のように略一定の耕深値（ｈｌに対地作業機（１）が
維持されることになるが、第４図に例示したように、牽
引機（４）の前輪がｌｉｌ ＪＱの高い部分に乗り上げ
たときは、耕深値（Ｉｎ）は、上記標準的作業時のりト
深値（ｈｌよりも大きくなり、又、このときの検出摺接
角（θ１）は、標準的作業時の標準摺接角（〃）よりも
小さくなるので、この第」図の状態となったときも、一
定のりＦ深値（ｈｌを維持させるには、標準摺接角（θ
）と検出摺接角（θＩ）との差、即ち、ｉ−θ！に応じ
た値だけ設定リフト値を補正して、この補正設定リフト
値に作業機昇降機構（６）を制御すれば良いことになる
。
フトアームｒ５１（５）が例えば鉛直面となす設定リフ
ト角イα）とは、標・値的作業時、即ち、成る対地作業
機（１）を略、平たんな圃場内で使用する時には、第６
図に示すように常に一定の相関関係があるので、成る設
定リフト値に作業機昇降機構ｒ６）を掃作すれば、第１
図のように略一定の耕深値（ｈｌに対地作業機（１）が
維持されることになるが、第４図に例示したように、牽
引機（４）の前輪がｌｉｌ ＪＱの高い部分に乗り上げ
たときは、耕深値（Ｉｎ）は、上記標準的作業時のりト
深値（ｈｌよりも大きくなり、又、このときの検出摺接
角（θ１）は、標準的作業時の標準摺接角（〃）よりも
小さくなるので、この第」図の状態となったときも、一
定のりＦ深値（ｈｌを維持させるには、標準摺接角（θ
）と検出摺接角（θＩ）との差、即ち、ｉ−θ！に応じ
た値だけ設定リフト値を補正して、この補正設定リフト
値に作業機昇降機構（６）を制御すれば良いことになる
。
そしてかかる制御を実現するための制御回路として第５
図に例示したものは、リフト設定部（７）による設定リ
フト値を摺接角センサＣ３０）に入力ｌ、て、この摺接
角センサＩ′ＩＯ）にて仙述した第６図のような相関関
係に基づいて設定リフト値を標準摺接角（７７）に換算
し、この標準摺接角（７Ｉ）と、実際作業時における検
出摺接角（θりとの差異を比較制御部Ｇｌｌにおいて算
出して、この算出値に基づいて設定リフト値を演算部Ｃ
３３ｖＣて補正し、この補正された補正設定リフト値に
リフト値センサ（Ｓ＋ ）にて検出されるリフト値が一
致するように比較制御部（３３から動作指令部Ｃ３４）
に出力され、動作指令部ｅ４）のこの出力によって≠≠
−１ｅ−モータ２３１が動作するように構成している。
図に例示したものは、リフト設定部（７）による設定リ
フト値を摺接角センサＣ３０）に入力ｌ、て、この摺接
角センサＩ′ＩＯ）にて仙述した第６図のような相関関
係に基づいて設定リフト値を標準摺接角（７７）に換算
し、この標準摺接角（７Ｉ）と、実際作業時における検
出摺接角（θりとの差異を比較制御部Ｇｌｌにおいて算
出して、この算出値に基づいて設定リフト値を演算部Ｃ
３３ｖＣて補正し、この補正された補正設定リフト値に
リフト値センサ（Ｓ＋ ）にて検出されるリフト値が一
致するように比較制御部（３３から動作指令部Ｃ３４）
に出力され、動作指令部ｅ４）のこの出力によって≠≠
−１ｅ−モータ２３１が動作するように構成している。
従って、成る対地作業機（１）を用いて略平たんな圃場
にて作業する標準的作業時では上記補正が行われないの
で、リフト設定部（力による設定リフト値と、リフト値
センサ（Ｓｌ）にて検出されるリフト値は共に一致する
のであるが、圃場に凹凸や傾斜があるとき、或いは、対
地作業機（１）を、例えばその作業部の大きさが異なる
ものに取替えて使用したとき等では、前述の補正動作が
行われて、設定リフト値と（・ま異りたリフト値に作業
機昇降機構（６）を制御し、耕深値を一定とするもので
ある。
にて作業する標準的作業時では上記補正が行われないの
で、リフト設定部（力による設定リフト値と、リフト値
センサ（Ｓｌ）にて検出されるリフト値は共に一致する
のであるが、圃場に凹凸や傾斜があるとき、或いは、対
地作業機（１）を、例えばその作業部の大きさが異なる
ものに取替えて使用したとき等では、前述の補正動作が
行われて、設定リフト値と（・ま異りたリフト値に作業
機昇降機構（６）を制御し、耕深値を一定とするもので
ある。
図はこの発明の一実維例を示し、第１図と第４図は夫々
の作業状態尾おける全体側面図、第２図はリフト設定部
の要部縦断側面図、第３図は第２図の後面図、第５図は
制御回路のブロック図である。 符号説明 （１）・・・対地作業機 （４）・・・牽引機（
６）・・・作業機昇降機構 （７）・・・リフト設定
部１２η・・・摺接体 （Ｓり・・・リフト
値センサ（Ｓ２）・・・摺接角センサ （θＩ）・・
・検出摺接角（０）・・・・・・標準摺接角 特 許 出 願 人 井関農機株式会社第２図 第３図 手続補正書（方式） 昭和６α９．Ｊ＝４２０日 １、事件の表示 特願昭５９−０７４５８０号 ２、発明の名称 耕深制御装置 ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 住 所 エ ６ 井関農機株式会社 ４、代理人 〒１０３ 東京都中央区日本橋茅場町１丁目１１番２
号５、 補正命令の日付 昭和６０年８月２７日７、
＠正の８答 ｆｉｌ 明細書第９頁９行〜１０行の［ブロック図で
あるｏＪを、「ブロック図、第６図ａ制御特性図である
。−１と補正する。
の作業状態尾おける全体側面図、第２図はリフト設定部
の要部縦断側面図、第３図は第２図の後面図、第５図は
制御回路のブロック図である。 符号説明 （１）・・・対地作業機 （４）・・・牽引機（
６）・・・作業機昇降機構 （７）・・・リフト設定
部１２η・・・摺接体 （Ｓり・・・リフト
値センサ（Ｓ２）・・・摺接角センサ （θＩ）・・
・検出摺接角（０）・・・・・・標準摺接角 特 許 出 願 人 井関農機株式会社第２図 第３図 手続補正書（方式） 昭和６α９．Ｊ＝４２０日 １、事件の表示 特願昭５９−０７４５８０号 ２、発明の名称 耕深制御装置 ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 住 所 エ ６ 井関農機株式会社 ４、代理人 〒１０３ 東京都中央区日本橋茅場町１丁目１１番２
号５、 補正命令の日付 昭和６０年８月２７日７、
＠正の８答 ｆｉｌ 明細書第９頁９行〜１０行の［ブロック図で
あるｏＪを、「ブロック図、第６図ａ制御特性図である
。−１と補正する。
Claims (1)
- 牽引機に作業機昇降機構を介して連結している対地作業
機を、設定リフト値に制御するようにしたリフト設定部
と、対地作業機に設けられて耕土表面を摺接する摺接体
の摺接角を検出する摺接角センサとを設け、リフト設定
部によつて設定される標準的作業時における設定リフト
値を標準摺接角に換算して、実際作業時における検出摺
接角とこの標準摺接角の差に基づいて補正した上記設定
リフト値によつてリフト設定部を動作せしめるように構
成したことを特徴とする耕深制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59074580A JPS6152206A (ja) | 1984-04-13 | 1984-04-13 | 耕深制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59074580A JPS6152206A (ja) | 1984-04-13 | 1984-04-13 | 耕深制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6152206A true JPS6152206A (ja) | 1986-03-14 |
Family
ID=13551250
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59074580A Pending JPS6152206A (ja) | 1984-04-13 | 1984-04-13 | 耕深制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6152206A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4579702A (en) * | 1982-10-07 | 1986-04-01 | Fuji Electric Company Ltd. | Zinc oxide voltage nonlinear resistors |
| US5641033A (en) * | 1994-06-27 | 1997-06-24 | Mercedes-Benz Ag | Hydraulic power steering system |
-
1984
- 1984-04-13 JP JP59074580A patent/JPS6152206A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4579702A (en) * | 1982-10-07 | 1986-04-01 | Fuji Electric Company Ltd. | Zinc oxide voltage nonlinear resistors |
| US5641033A (en) * | 1994-06-27 | 1997-06-24 | Mercedes-Benz Ag | Hydraulic power steering system |
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