JPS6137008A - ロ−タリ耕耘装置における耕深自動制御装置 - Google Patents
ロ−タリ耕耘装置における耕深自動制御装置Info
- Publication number
- JPS6137008A JPS6137008A JP15990584A JP15990584A JPS6137008A JP S6137008 A JPS6137008 A JP S6137008A JP 15990584 A JP15990584 A JP 15990584A JP 15990584 A JP15990584 A JP 15990584A JP S6137008 A JPS6137008 A JP S6137008A
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- Japan
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- rear cover
- tilling
- depth
- plowing depth
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- Pending
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- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明はロータリ耕耘装置における耕深自動制御装置
に関するもので、対地作業機の耕深を、耕土表面を摺接
するリヤカバー及び装置機枠の前後方向傾斜にもとづい
て正確に検出することにより、安定した耕耘制御を行う
ようにしたものである。
に関するもので、対地作業機の耕深を、耕土表面を摺接
するリヤカバー及び装置機枠の前後方向傾斜にもとづい
て正確に検出することにより、安定した耕耘制御を行う
ようにしたものである。
従来の耕深センサとしては、耕耘体の後方を覆っている
リヤカバーが耕土表面を摺接するときの揺動角度を、例
えば回動型ポテンショメータにて耕深を検出するものが
広く用いらｎている。ところが、この揺動角度は、ロー
タリ耕耘装置の前後方向傾斜によっても変動するもので
あるので、牽引機であるトラクタの前後方向傾斜の変動
も、この揺動角度に影響を及ばずことになって、リヤカ
バーの揺動角度のみにＸる検出値では、耕は体の下端部
から耕土表面までの寸法である耕深を、正確に表わすこ
とができないのである。
リヤカバーが耕土表面を摺接するときの揺動角度を、例
えば回動型ポテンショメータにて耕深を検出するものが
広く用いらｎている。ところが、この揺動角度は、ロー
タリ耕耘装置の前後方向傾斜によっても変動するもので
あるので、牽引機であるトラクタの前後方向傾斜の変動
も、この揺動角度に影響を及ばずことになって、リヤカ
バーの揺動角度のみにＸる検出値では、耕は体の下端部
から耕土表面までの寸法である耕深を、正確に表わすこ
とができないのである。
この発明は、リヤカバーを用いて耕深全検出する場合の
不正確さが解消できるように工夫したものである。
不正確さが解消できるように工夫したものである。
上記問題点を解決するためにこの発明は次の従術手段を
講じた。即ち、トラクタ（１）へリンク機構（７）を介
して連結されて作業機昇降機構（９）によって昇降位置
調節自在に設けてあるロータリ耕松装置（２）において
、ロータリ耕松装置（２）の前後方向傾斜を検出する装
置傾斜センサ（Ｓ８）による装置傾斜検出値と耕松体の
後方を覆うように装置機枠員に枢支されて耕土表面に下
縁部が摺接するリヤカバーａａの前後方向傾斜を検出す
るリヤカバー傾斜センサ（Ｓ２）によるリヤカバー傾斜
検出値と、リヤカバー＆２の枢支ピン（１１から耕松体
０１）の回転中心Ｃ）までの距離（４）と、リヤカバー
ａ２の長さく至）と、耕松体Ｉの回転半径■とにもとづ
いて耕訟体（ｌυの下端部から耕土表面υまでの耕深を
算出すると共に、この耕深算出値ｌが耕深設定器（Ｉ）
によって設定される耕深設定値に合致するように作業機
昇降機構（９）全制御する制御部Ｑ’９に設けたことを
特徴とするロータリ耕松装置における耕深自動制御装置
である。
講じた。即ち、トラクタ（１）へリンク機構（７）を介
して連結されて作業機昇降機構（９）によって昇降位置
調節自在に設けてあるロータリ耕松装置（２）において
、ロータリ耕松装置（２）の前後方向傾斜を検出する装
置傾斜センサ（Ｓ８）による装置傾斜検出値と耕松体の
後方を覆うように装置機枠員に枢支されて耕土表面に下
縁部が摺接するリヤカバーａａの前後方向傾斜を検出す
るリヤカバー傾斜センサ（Ｓ２）によるリヤカバー傾斜
検出値と、リヤカバー＆２の枢支ピン（１１から耕松体
０１）の回転中心Ｃ）までの距離（４）と、リヤカバー
ａ２の長さく至）と、耕松体Ｉの回転半径■とにもとづ
いて耕訟体（ｌυの下端部から耕土表面υまでの耕深を
算出すると共に、この耕深算出値ｌが耕深設定器（Ｉ）
によって設定される耕深設定値に合致するように作業機
昇降機構（９）全制御する制御部Ｑ’９に設けたことを
特徴とするロータリ耕松装置における耕深自動制御装置
である。
次にこの発明の１実施例を図にもとづいて説明する。第
１図に側面視を示したが、トラクタ（１）の後部に対地
作業機（２１’ｉ 、左右１対のリフトアーム（３）（
３）へ例えば左右のり７トロツド（４）（４）ｉ介して
上下揺動可能な左右のロワーリンク（５）（５）及び中
央上部のトップリンク（６）とからなるリンク機構（η
によって連結し、このリンク機構（７）はりフトアーム
（３）（３）ヲ、油圧を用いたリフトシリンダ（８１に
よって昇降回動させる作業機昇降機構（９）によって昇
降動作させるものである。ロータリ耕松装置（２）の装
置機枠−としてのカバーの後部に、耕松体α９の後方を
覆うリヤカバーｔ１３の上縁部が枢支ピン（２）にて枢
支さ扛て、押圧体（１４１によってリヤカバーａりの下
縁部が耕土表面υに摺接するように設けてあり、装置機
枠翰の前後方向傾斜を検出するために、例えば振子の揺
動を回動型ポテンショメータの検出軸に連動せしめた装
置傾斜センサ（Ｓ、）を設け、リヤカバーａ１Ｊの前後
方向傾斜を検出するために、例えば回動型ポテンショメ
ータの如きものからなるリヤカバー傾斜センサ（Ｓ、）
を、装置機枠ａＩＫ取付けて、リヤカバーａりに下部を
連結したロッドＱ！！’（ｅ−、リヤカバー傾斜センサ
（Ｓ、）の検出軸に固設したアーム（ＩＱに連結してリ
ヤカバーａりの上下揺動に伴って水平面に対するリヤカ
バー（Ｉｚの前後方向傾斜を検出できるようにし、第３
図に制御回路を例示したように、耕深を所望値に設定す
るための例えば回動型ポテンショメータの如きものから
なる耕深設定器（Ｉ）と、装置傾斜センサ（Ｓｌ）と、
リヤカバー傾斜センサ（ｌとをコンピュータ員の入力軸
−に夫々接続し、制御部（ｌηでは、装置傾斜センサ（
Ｓ、）による装置傾斜検出値とリヤカバー傾斜センサに
よるリヤカバー傾斜検出値とにもとづいて耕深を算出し
、この耕深算出値が、耕深設定器（Ｉ）によって設定さ
ｎた耕深設定数合致するように、出力装置ａ・からリフ
トアーム駆動回路０に出力して、リフトシリンダ（８）
の動作によってリフトアーム（８）ｔ−昇降制御するも
のである。制御部αηにおける耕深算出値■の計算は、
第２図のように、装置機枠−の前後方向傾斜として、枢
支ピンａｌと耕松体ａυの回転中心（Ｃ１とを結ぶ２点
鎖線が水平面に対してもつ角度を、装置傾斜検出値（ａ
ｌとし、リヤカバーαりが水平面に対してもつ角度を、
リヤカバー傾斜検出値（ｂ）とすｎば耕松体ａυの回転
半径（Ｒ１と、枢支ピン（Ｉｍから回転中心０までの距
離（１と、リヤカバ、−ａＳの長さく至）とから算出す
ることができるものであって、リヤカバー（Ｉａの下縁
部の摺接点■と同点中心（Ｏを通る水平線との距離山）
はｈ ＝ ｍ ｓｉｎ ｂ−７ｓｉｎ ａであるので、
耕深検出値■はＨ＝Ｒ−ｈ＝Ｒ÷ｍ５ｉｎｂ−Ｚ ｓｉ
ｎ ａ ）となる。装置傾斜センサ（Ｓｌ）、リヤカバ
ー傾斜センサ（Ｓ、）、リンク機構（７）等は図示側以
外のものであっても良く、例えば２点リンク機構の場合
にもこの発明は適用できるものである。
１図に側面視を示したが、トラクタ（１）の後部に対地
作業機（２１’ｉ 、左右１対のリフトアーム（３）（
３）へ例えば左右のり７トロツド（４）（４）ｉ介して
上下揺動可能な左右のロワーリンク（５）（５）及び中
央上部のトップリンク（６）とからなるリンク機構（η
によって連結し、このリンク機構（７）はりフトアーム
（３）（３）ヲ、油圧を用いたリフトシリンダ（８１に
よって昇降回動させる作業機昇降機構（９）によって昇
降動作させるものである。ロータリ耕松装置（２）の装
置機枠−としてのカバーの後部に、耕松体α９の後方を
覆うリヤカバーｔ１３の上縁部が枢支ピン（２）にて枢
支さ扛て、押圧体（１４１によってリヤカバーａりの下
縁部が耕土表面υに摺接するように設けてあり、装置機
枠翰の前後方向傾斜を検出するために、例えば振子の揺
動を回動型ポテンショメータの検出軸に連動せしめた装
置傾斜センサ（Ｓ、）を設け、リヤカバーａ１Ｊの前後
方向傾斜を検出するために、例えば回動型ポテンショメ
ータの如きものからなるリヤカバー傾斜センサ（Ｓ、）
を、装置機枠ａＩＫ取付けて、リヤカバーａりに下部を
連結したロッドＱ！！’（ｅ−、リヤカバー傾斜センサ
（Ｓ、）の検出軸に固設したアーム（ＩＱに連結してリ
ヤカバーａりの上下揺動に伴って水平面に対するリヤカ
バー（Ｉｚの前後方向傾斜を検出できるようにし、第３
図に制御回路を例示したように、耕深を所望値に設定す
るための例えば回動型ポテンショメータの如きものから
なる耕深設定器（Ｉ）と、装置傾斜センサ（Ｓｌ）と、
リヤカバー傾斜センサ（ｌとをコンピュータ員の入力軸
−に夫々接続し、制御部（ｌηでは、装置傾斜センサ（
Ｓ、）による装置傾斜検出値とリヤカバー傾斜センサに
よるリヤカバー傾斜検出値とにもとづいて耕深を算出し
、この耕深算出値が、耕深設定器（Ｉ）によって設定さ
ｎた耕深設定数合致するように、出力装置ａ・からリフ
トアーム駆動回路０に出力して、リフトシリンダ（８）
の動作によってリフトアーム（８）ｔ−昇降制御するも
のである。制御部αηにおける耕深算出値■の計算は、
第２図のように、装置機枠−の前後方向傾斜として、枢
支ピンａｌと耕松体ａυの回転中心（Ｃ１とを結ぶ２点
鎖線が水平面に対してもつ角度を、装置傾斜検出値（ａ
ｌとし、リヤカバーαりが水平面に対してもつ角度を、
リヤカバー傾斜検出値（ｂ）とすｎば耕松体ａυの回転
半径（Ｒ１と、枢支ピン（Ｉｍから回転中心０までの距
離（１と、リヤカバ、−ａＳの長さく至）とから算出す
ることができるものであって、リヤカバー（Ｉａの下縁
部の摺接点■と同点中心（Ｏを通る水平線との距離山）
はｈ ＝ ｍ ｓｉｎ ｂ−７ｓｉｎ ａであるので、
耕深検出値■はＨ＝Ｒ−ｈ＝Ｒ÷ｍ５ｉｎｂ−Ｚ ｓｉ
ｎ ａ ）となる。装置傾斜センサ（Ｓｌ）、リヤカバ
ー傾斜センサ（Ｓ、）、リンク機構（７）等は図示側以
外のものであっても良く、例えば２点リンク機構の場合
にもこの発明は適用できるものである。
この発明に係る耕深自動制御装置は上述のようにロータ
リ耕松装置（２）の前後方向傾斜を検出する装置傾斜セ
ンサ（Ｓｌ）による装置傾斜検出値と耕耘体の後方を覆
うように装置機枠部に枢支さ几て耕土表面に下縁部が摺
接するリヤカバー０の前後方向傾斜を検出するリヤカバ
ー傾斜センサ（Ｓ□）によるリヤカバー傾斜検出値と、
リヤカバーａ邊の枢支ビンａ：ｌから耕社体ａηの回転
中心（Ｃ）までの距離（Ａと、リヤカバーＱ３の長さく
ｒｒｉと、耕耘体（１υの回転半径（２）とにもとづい
て耕耘体Ｉの下端部から耕土表面りまでの耕深を算出す
るようにし、との耕深算出鎖側にもとづいて耕深制御を
行うように構成しているので、ロータリ耕転装置（２）
の前後方向傾斜も、耕深の算出の基礎となるため、トラ
クタ（１）やロータリ耕紳装置（２）が前後に傾いたと
きでも、常に正確な耕深が検出されて、こｎによって実
行さ扛る耕深制御は狂いの無い追従性の良いものとなっ
たのである。
リ耕松装置（２）の前後方向傾斜を検出する装置傾斜セ
ンサ（Ｓｌ）による装置傾斜検出値と耕耘体の後方を覆
うように装置機枠部に枢支さ几て耕土表面に下縁部が摺
接するリヤカバー０の前後方向傾斜を検出するリヤカバ
ー傾斜センサ（Ｓ□）によるリヤカバー傾斜検出値と、
リヤカバーａ邊の枢支ビンａ：ｌから耕社体ａηの回転
中心（Ｃ）までの距離（Ａと、リヤカバーＱ３の長さく
ｒｒｉと、耕耘体（１υの回転半径（２）とにもとづい
て耕耘体Ｉの下端部から耕土表面りまでの耕深を算出す
るようにし、との耕深算出鎖側にもとづいて耕深制御を
行うように構成しているので、ロータリ耕転装置（２）
の前後方向傾斜も、耕深の算出の基礎となるため、トラ
クタ（１）やロータリ耕紳装置（２）が前後に傾いたと
きでも、常に正確な耕深が検出されて、こｎによって実
行さ扛る耕深制御は狂いの無い追従性の良いものとなっ
たのである。
図はこの発明の１実施例を示し、第１図は作業状態にお
ける全体側面図、第２図は第１図の要部拡大図、第３図
は制御回路のブロック図である。 符号説明 （１）・・・・・・トラクタ （２）・・・・・
・対地作業機（６）・・・・・・トップリンク （７
）・・・・・・リンク機構（９）・・・・・・作業機昇
降機構 顛・旧・・装置機枠（ｌυ・・・・・・耕耘体
ａ３・・・・・・リヤカバーαト、、、枢支
ビン ａｌ・・・・・・制御部（Ｓ８）・・・・
・・装置傾斜センサ （Ｓ、）・・・・・・リヤカバー傾斜センサ（ＩＩ・・
・・・・耕深設定器 ０・・・・・・回転中心（７
）・・・・・・距離 に）・・・・・・長さ
■・・・・・・回転半径 ０・・・・・・耕土表
面Ｉ・・・・・・耕探検出値
ける全体側面図、第２図は第１図の要部拡大図、第３図
は制御回路のブロック図である。 符号説明 （１）・・・・・・トラクタ （２）・・・・・
・対地作業機（６）・・・・・・トップリンク （７
）・・・・・・リンク機構（９）・・・・・・作業機昇
降機構 顛・旧・・装置機枠（ｌυ・・・・・・耕耘体
ａ３・・・・・・リヤカバーαト、、、枢支
ビン ａｌ・・・・・・制御部（Ｓ８）・・・・
・・装置傾斜センサ （Ｓ、）・・・・・・リヤカバー傾斜センサ（ＩＩ・・
・・・・耕深設定器 ０・・・・・・回転中心（７
）・・・・・・距離 に）・・・・・・長さ
■・・・・・・回転半径 ０・・・・・・耕土表
面Ｉ・・・・・・耕探検出値
Claims (1)
- トラクタへリンク機構を介して連結されて作業機昇降
機構によつて昇降位置調節自在に設けてあるロータリ耕
耘装置において、ロータリ耕耘装置の前後方向傾斜を検
出する装置傾斜センサによる装置傾斜検出値と耕耘体の
後方を覆うように装置機枠に枢支されて耕土表面に下縁
部が摺接するリヤカバーの前後方向傾斜を検出するリヤ
カバー傾斜センサによるリヤカバー傾斜検出値と、リヤ
カバーの枢支ピンから耕耘体の回転中心までの距離と、
リヤカバーの長さと、耕耘体の回転半径とにもとづいて
耕耘体の下端部から耕土表面までの耕深を算出すると共
に、この耕深算出値が耕深設定器によつて設定される耕
深設定値に合致するように作業機昇降機構を制御する制
御部を設けたことを特徴とするロータリ耕耘装置におけ
る耕深自動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15990584A JPS6137008A (ja) | 1984-07-30 | 1984-07-30 | ロ−タリ耕耘装置における耕深自動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15990584A JPS6137008A (ja) | 1984-07-30 | 1984-07-30 | ロ−タリ耕耘装置における耕深自動制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6137008A true JPS6137008A (ja) | 1986-02-21 |
Family
ID=15703728
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15990584A Pending JPS6137008A (ja) | 1984-07-30 | 1984-07-30 | ロ−タリ耕耘装置における耕深自動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6137008A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62169907U (ja) * | 1986-04-18 | 1987-10-28 |
-
1984
- 1984-07-30 JP JP15990584A patent/JPS6137008A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62169907U (ja) * | 1986-04-18 | 1987-10-28 | ||
| JPH0525372Y2 (ja) * | 1986-04-18 | 1993-06-28 |
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